BE1031634B1

BE1031634B1 - Double robot arm

Info

Publication number: BE1031634B1
Application number: BE20230031A
Authority: BE
Inventors: Loocke Geert Van
Original assignee: Csp Eng
Priority date: 2023-05-23
Filing date: 2023-05-23
Publication date: 2025-01-06
Also published as: BE1031634A1

Abstract

Inrichting voor het vervaardigen van parketplanken bevattende een houten toplaag en een onderlaag, de inrichting bevattende: - een assemblagestation voor het assembleren van de toplaag op de onderlaag; - een onderlaagdoorvoerlijn voor het doorvoeren doorheen het assemblagestation van de onderlaag als continue stroom; - een toplaagaanvoerlijn voor het aanvoeren naar het assemblagestation van de toplaag in individuele delen; waarbij het assemblagestation twee robotarmen bevat die elk voorzien zijn om de individuele delen te manipuleren en waarbij de twee robotarmen ingericht zijn om: - in een eerste synchrone werkingsmodus te functioneren wanneer afmetingen van de individuele delen boven een vooraf bepaalde instelwaarde liggen, om samen een individueel deel te hanteren en op de onderlaag te positioneren; en - in een tweede alternerende werkingsmodus te functioneren wanneer afmetingen van de individuele delen onder de vooraf bepaalde instelwaarde liggen, om elk apart een individueel deel te hanteren en op de onderlaag te positioneren.Apparatus for manufacturing parquet planks comprising a wooden top layer and a sub-layer, the apparatus comprising: - an assembly station for assembling the top layer onto the sub-layer; - a sub-layer feed line for feeding the sub-layer through the assembly station as a continuous flow; - a top layer supply line for feeding the top layer to the assembly station in individual parts; the assembly station comprising two robot arms each provided for manipulating the individual parts and the two robot arms being arranged to: - operate in a first synchronous mode of operation when dimensions of the individual parts are above a predetermined set value, to jointly handle and position an individual part on the sub-layer; and - operate in a second alternating mode of operation when dimensions of the individual parts are below the predetermined set value, to each separately handle and position an individual part on the sub-layer.

Description

' BE2023/0031' BE2023/0031

Dubbele robotarmDouble robot arm

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting en een werkwijze voor het maken van parketplanken.The invention relates to a device and a method for making parquet planks.

Parket is een vloerbedekking uit hout, meestal gevormd met parketplanken. Deze parketplanken zijn in verschillende formaten te verkrijgen en kunnen in verschillende parketsystemen of patronen gelegd worden. Een parketplank heeft typisch een breedte van ongeveer 40 mm tot ongeveer 300 mm en heeft typisch een lengte van tussen de 400 mm tot 3200 mm. De afwerking van parket kan gebeuren door het hout te lakken, in de was te zetten of te oliën.Parquet is a wooden floor covering, usually formed with parquet planks. These parquet planks are available in different sizes and can be laid in different parquet systems or patterns. A parquet plank typically has a width of approximately 40 mm to approximately 300 mm and typically has a length of between 400 mm and 3200 mm. Parquet can be finished by varnishing, waxing or oiling the wood.

Volgens moderne standaarden mogen parketplanken als dusdanig beschouwd worden als de bovenste laag van de parketplank minstens ongeveer 2,5mm uit] stuk volhoutis gemaakt. Wanneer planken een houten toplaag hebben die dunner is dan 2,5mm, ook een fineerlaag genoemd, mag het strikt genomen geen parket genoemd worden. Omdat 2,5mm te dun is om rechtstreeks te gebruiken, is een parketplank typisch noemenswaardig dikker. Waar vroeger de parketplanken volledig uit één stuk hout gemaakt werden, zogenaamd een volle houten plank, worden parketplanken nu gelaagd gemaakt, dit is bekend als lamelparket. Lamelparket heeft voordelen ten opzichte van volle houten planken, namelijk lamelparket trekt minder snel krom en is goedkoper. Lamelparket is parket die opgebouwd is uit verschillende lagen. De bovenste laag, oftewel toplaag, is gemaakt uit vol hout, typisch hardhout, en is minstens 2,5mm dik. De onderlaag wordt typisch uit een ander materiaal, bijvoorbeeld uit multiplex, vervaardigd en is meestal 10-16 mm dik. Alternatief wordt de onderlaag uit een goedkopere houtsoort gemaakt.According to modern standards, parquet planks may be considered as such if the top layer of the parquet plank is made of at least approximately 2.5 mm solid wood. If planks have a wooden top layer that is thinner than 2.5 mm, also called a veneer layer, it may not strictly be called parquet. Because 2.5 mm is too thin to use directly, a parquet plank is typically considerably thicker. Where in the past parquet planks were made entirely from one piece of wood, so-called a solid wooden plank, parquet planks are now made in layers, this is known as laminated parquet. Laminated parquet has advantages over solid wooden planks, namely laminated parquet warps less quickly and is cheaper. Laminated parquet is parquet that is built up from different layers. The top layer, or top layer, is made of solid wood, typically hardwood, and is at least 2.5 mm thick. The underlayer is typically made of another material, for example plywood, and is usually 10-16 mm thick. Alternatively, the underlay is made from a cheaper type of wood.

Lamelparketplanken worden typisch vervaardigd in een fabriek, waar de twee of meerdere lagen met een lijm samengeperst en met elkaar verbonden worden. Doordat elke plank van de lamelparket is opgebouwd uit verschillende lagen, is de kans op zogenaamde werking, dit is de kans om krom te trekken, tot een minimum beperkt, waardoor lamelparket bijvoorbeeld uitstekend geschikt is om zwevend te leggen en wordt aanbevolen in nieuwbouwwoningen. De lamelparketplanken kunnen voorzien worden aan 1 of meerdere zijden, bij voorkeur aan vier zijden, van een tanden groef om het leggen van de planken tot een parket te vereenvoudigen.Laminated parquet planks are typically manufactured in a factory, where the two or more layers are pressed together with an adhesive and bonded to each other. Because each plank of the laminated parquet is made up of different layers, the chance of so-called warping, which is the chance of warping, is reduced to a minimum, which makes laminated parquet, for example, ideally suited for floating installation and is recommended in new-build homes. The laminated parquet planks can be provided with a tongue and groove on 1 or more sides, preferably on four sides, to simplify the installation of the planks into a parquet.

Omdat minstens de toplaag van de lamelparketplanken een natuurproduct is, zijnde een volle houten plank van minstens ongeveer 2,5mm dik, is het maken van lamelparketplanken niet eenvoudig. De uitvinding beoogt een inrichting te voorzien waarmee de doorvoersnelheid geoptimaliseerd is, waarmee met de onregelmatigheid van het natuurproduct kan omgegaan worden en waarmee omsteltijden om planken van verschillende breedtes te maken kort is.Because at least the top layer of the laminated parquet planks is a natural product, being a solid wooden plank of at least approximately 2.5 mm thick, making laminated parquet planks is not easy. The invention aims to provide a device with which the throughput speed is optimized, with which the irregularity of the natural product can be dealt with and with which changeover times for making planks of different widths are short.

Hiertoe voorziet de uitvinding in een inrichting voor het vervaardigen van parketplanken bevattende een houten toplaag en een onderlaag, de inrichting bevattende: - een assemblagestation voor het assembleren van de houten toplaag op de onderlaag;To this end, the invention provides a device for manufacturing parquet planks comprising a wooden top layer and a base layer, the device comprising: - an assembly station for assembling the wooden top layer on the base layer;

- een onderlaagdoorvoerlijn voor het doorvoeren doorheen het assemblagestation van de onderlaag, waarbij de onderlaagdoorvoerlijn is ingericht om de onderlaag in een lengterichting als continue stroom door te voeren; - een toplaagaanvoerlijn voor het aanvoeren naar het assemblagestation van de toplaag in individuele delen; waarbij het assemblagestation twee robotarmen bevat die elk voorzien zijn om de individuele delen te manipuleren en waarbij de twee robotarmen ingericht zijn om: - in een eerste werkingsmodus te functioneren wanneer afmetingen van de individuele delen boven een vooraf bepaalde instelwaarde liggen, waarbij de twee robotarmen in de eerste werkingsmodus synchroon werken om samen een individueel deel te hanteren en op de onderlaag te positioneren; en - in een tweede werkingsmodus te functioneren wanneer afmetingen van de individuele delen onder de vooraf bepaalde instelwaarde liggen, waarbij de twee robotarmen in de tweede werkingsmodus individueel, bij voorkeur alternerend werken om elk apart een individueel deel te hanteren en op de onderlaag te positioneren.- a substrate feed line for feeding the substrate through the assembly station, the substrate feed line being adapted to feed the substrate in a longitudinal direction as a continuous flow; - a top layer supply line for feeding the top layer to the assembly station in individual parts; the assembly station comprising two robot arms each being adapted to manipulate the individual parts and the two robot arms being adapted to: - operate in a first mode of operation when dimensions of the individual parts are above a predetermined set value, the two robot arms operating synchronously in the first mode of operation to jointly handle and position an individual part on the substrate; and - operate in a second mode of operation when dimensions of the individual parts are below the predetermined set value, the two robot arms operating individually, preferably alternately in the second mode of operation to each separately handle and position an individual part on the substrate.

De inrichting volgens de uitvinding bevat een assemblagestation die twee robotarmen heeft. Door middel van de robotarmen kan de toplaag op de onderlaag van de lamelparketplanken gelegd worden, Om dit optimaal te doen, is een onderlaagdoorvoerlijn voorzien. De onderlaag is typisch niet vervaardigd uit een volle houten plank. De toplaag is net wel als een volle houten plank voorzien die typisch de lengte, breedte en de visuele kenmerken van de parketplank bepaalt. Wanneer de onderlaag uit vol hout voorzien is, worden typisch kleine plankjes dwars op de lengterichting achter elkaar voorzien om zo de onderlaag te vormen van de lamelparketplank. Alternatief wordt een MDF of multiplex of andere soort kunstmatig gevormde structuur met voornamelijk hout of houtvezel en lijm als grondstof gebruikt voor de onderlaag. De onderlaag kan uit één of meerdere lagen gevormd zijn en kan uit één of meerdere onderlaag materialen gevormd zijn om zo een onderlaag voor de toplaag te vormen. De onderlaag wordt als continue stroom aangevoerd aan het assemblagestation. Als continue stroom wil niet zeggen dat de onderlaag uit één stuk moet aangevoerd worden, maar wel dat de verschillende delen die de onderlaag vormen nagenoeg aansluitend aan, en gealigneerd met elkaar aangevoerd worden.Dit laat toe om aan een constante snelheid parketplanken te maken. Ook laat dit toe om de houten toplaag te plaatsen op de onderlaag, ongeacht de lengte van de individuele delen van de houten toplaag.The device according to the invention contains an assembly station that has two robot arms. By means of the robot arms, the top layer can be placed on the sublayer of the laminated parquet planks. In order to do this optimally, a sublayer feed line is provided. The sublayer is typically not made of a solid wooden plank. The top layer is provided as a solid wooden plank that typically determines the length, width and visual characteristics of the parquet plank. When the sublayer is provided of solid wood, typically small planks are provided transversely to the length direction one after the other in order to form the sublayer of the laminated parquet plank. Alternatively, an MDF or multiplex or other type of artificially formed structure with mainly wood or wood fiber and glue as raw material is used for the sublayer. The sublayer can be formed from one or more layers and can be formed from one or more sublayer materials in order to form a sublayer for the top layer. The sublayer is supplied to the assembly station as a continuous flow. Continuous flow does not mean that the underlay must be supplied in one piece, but that the different parts that form the underlay are supplied almost contiguously and aligned with each other. This allows for the production of parquet planks at a constant speed. It also allows the wooden top layer to be placed on the underlay, regardless of the length of the individual parts of the wooden top layer.

Tests hebben uitgewezen dat werken met een robotarm voordelen heeft met betrekking tot flexibiliteit en nauwkeurigheid. Verder laat de robotarm toe om elke individueel deel van de toplaag op een net iets andere manier te manipuleren. Dit is met name interessant omdat de toplaag een natuurproduct is en aldus altijd afwijkingen vertoont ten opzichte van de theoretische ideale toplaag. De toplaag wordt in individuele delen aangeleverd, ook toplaagplanken genoemd. De individuele delen, dit zijn de volle houten planken die de toplaag van de lamelparket vormen, zullen typisch krommingen vertonen, zaagsneden hebben die niet recht of haaks zijn of andere onvolmaaktheden bevatten. De individuele delen kunnen verschillende lengtes hebben of kunnen nagenoeg gelijke lengtes hebben, op toleranties na. Een robotarm die een individueel deel hanteert kan, mits voorzien van de juiste sensoren en software, met onvolmaaktheden rekening houden om het individueel deel optimaal op de onderlaag te positioneren.Tests have shown that working with a robot arm has advantages in terms of flexibility and accuracy. Furthermore, the robot arm allows each individual part of the top layer to be manipulated in a slightly different way. This is particularly interesting because the top layer is a natural product and therefore always shows deviations from the theoretical ideal top layer. The top layer is supplied in individual parts, also called top layer planks. The individual parts, these are the solid wooden planks that form the top layer of the laminated parquet, will typically show curvatures, have saw cuts that are not straight or square or contain other imperfections. The individual parts can have different lengths or can have almost the same lengths, except for tolerances. A robot arm that handles an individual part can, provided it is equipped with the right sensors and software, take imperfections into account in order to optimally position the individual part on the sub-layer.

Door twee robotarmen te voorzien en twee werkingsmodi te voorzien, wordt doorvoersnelheid geoptimaliseerd in alle omstandigheden. Namelijk wanneer kortere toplaagplanken aangeleverd worden, zullen de robotarmen individueel, bij voorkeur alternerend werken en wanneer langere toplaagplanken aangeleverd worden, zullen de robotarmen samenwerken. De vakman begrijpt dat hierdoor enerzijds de doorvoersnelheid kan geoptimaliseerd worden en anderzijds het hanteren van de toplaagplanken kan geoptimaliseerd worden. Langere toplaagplanken hebben, door hun geringe dikte, veel ondersteuning nodig bij het hanteren, zodat het dan optimaal is om twee robotarmen te laten samenwerken. Kortere toplaagplanken hebben minder ondersteuning nodig en kunnen door één robotarm gehanteerd worden.By providing two robot arms and two operating modes, throughput speed is optimized in all circumstances. Namely, when shorter top layer boards are supplied, the robot arms will work individually, preferably alternating, and when longer top layer boards are supplied, the robot arms will work together. The professional understands that this can optimize the throughput speed on the one hand and optimize the handling of the top layer boards on the other. Longer top layer boards, due to their small thickness, require a lot of support when handling, so it is optimal to have two robot arms work together. Shorter top layer boards require less support and can be handled by one robot arm.

Een verrassend voordeel van het gebruiken van twee robotarmen heeft betrekking op omstellen van de inrichting voor het maken van verschillende soorten en verschillende breedtes van parketplanken. Dit blijkt met robotarmen uiterst eenvoudig en snel te kunnen.A surprising advantage of using two robot arms is the conversion of the device for making different types and different widths of parquet planks. This can be done very easily and quickly with robot arms.

Bij voorkeur zijn de twee robotarmen in de eerste werkingsmodus en in de tweede werkingsmodus voorzien om opeenvolgende individuele delen aansluitend of met een vooraf bepaalde tussenafstand op de onderlaag te positioneren.De posities waar individuele delen op de onderlaag gepositioneerd worden kunnen door robotarmen eenvoudig gekozen worden. Zo kunnen individuele delen aansluitend aan elkaar op de onderlaag gepositioneerd zijn of kan een instelbare afstand tussen aangrenzende individuele delen worden voorzien. De instelbare afstand kan bijvoorbeeld bepaald worden door de grootte van de tand in de tand en groef verbinding. Het aansluitend of met een vooraf bepaalde tussenafstand plaatsen van individuele delen op de onderlaag sluit niet uit dat individuele delen tegelijk ook naast elkaar op de onderlaag kunnen geplaatst worden. Zo kan een onderlaag voorzien worden met een breedte die nagenoeg dubbel zo breed is dan de breedte van de individuele delen zodanig dat de individuele delen in dubbele rijen aansluitend of met een vooraf bepaalde tussenafstand op de onderlaag gepositioneerd worden. Ook uitvoeringen waarbij een hele MDF plaat als onderlaag wordt doorgevoerd en waar meerdere rijen aan individuele delen op geplaatst worden, om achteraf in twee richtingen te verzagen, valt onder de voorkeurs mogelijkheden. Bij voorkeur heeft de onderlaag een breedte die nagenoeg gelijk is aan de breedte van de individuele delen of die nagenoeg gelijk is aan de som van de breedte van de individuele delen en de lengte van de tand in de tand-groef verbinding.Preferably, the two robot arms in the first operating mode and in the second operating mode are provided to position successive individual parts adjacently or with a predetermined intermediate distance on the substrate. The positions at which individual parts are positioned on the substrate can be easily selected by robot arms. For example, individual parts can be positioned adjacently on the substrate or an adjustable distance can be provided between adjacent individual parts. The adjustable distance can be determined, for example, by the size of the tongue in the tongue and groove connection. The adjacent positioning of individual parts on the substrate or with a predetermined intermediate distance does not exclude the possibility that individual parts can also be placed next to each other on the substrate at the same time. For example, a substrate can be provided with a width that is almost twice as wide as the width of the individual parts, such that the individual parts are positioned in double rows adjacently or with a predetermined intermediate distance on the substrate. Also versions where a whole MDF board is used as a base layer and where multiple rows of individual parts are placed on it, to be sawn in two directions afterwards, are among the preferred possibilities. Preferably, the base layer has a width that is almost equal to the width of the individual parts or that is almost equal to the sum of the width of the individual parts and the length of the tongue in the tongue-groove connection.

‘ BE2023/0031‘ BE2023/0031

De onderlaag wordt aangeleverd als continue stroom. Dit wil niet zeggen dat de onderlaag uit één stuk moet aangevoerd worden, maar wel dat de verschillende delen die de onderlaag vormen nagenoeg aansluitend en gealigneerd met elkaar aangevoerd worden. Door hierop de toplaagplanken aansluitend of met een vooraf bepaalde tussenafstand te positioneren, komen uit het assemblagestation de geassembleerde parketplanken als continue stroom. Hierdoor wordt de onderlaag optimaal benut.The underlay is supplied as a continuous flow. This does not mean that the underlay must be supplied in one piece, but that the various parts that form the underlay are supplied almost contiguously and aligned with each other. By positioning the top layer planks contiguously or with a predetermined distance between them, the assembled parquet planks emerge from the assembly station as a continuous flow. This ensures that the underlay is used optimally.

Bij voorkeur positioneren de twee robotarmen in de eerste werkingsmodus en in de tweede werkingsmodus een individueel deel op de onderlaag door, mee bewegend met de onderlaagdoorvoerlijn, het individueel deel met zijn voorste rand te positioneren tegen of op een vooraf bepaalde afstand van een achterste rand van een eerder gepositioneerd individueel deel. Bij voorkeur wordt na het positioneren het individueel deel middels een rollende beweging van voor naar achter tegen de onderlaag gedrukt. Een individueel deel kan met zijn voorste rand eenvoudig tot tegen of op een vooraf bepaalde afstand van de achterste rand van een eerder gepositioneerd individueel deel gebracht worden, namelijk de achterste rand is een opstaande rand die als aanslag kan dienen voor de voorste rand van het gehanteerde individuele deel. Dit laat eenvoudig correct aansluitend of op een vooraf bepaalde afstand positioneren van het individueel deel op de onderlaag toe. Door vervolgens het individueel deel door een rollende beweging van voor naar achter aan te drukken tegen de onderlaag, wordt een goede hechting bekomen. Namelijk de kans op vormen van luchtbellen tussen de onderlaag en het individueel deel wordt maximaal vermeden.Preferably, the two robot arms in the first operating mode and in the second operating mode position an individual part on the substrate by, moving along with the substrate feed line, positioning the individual part with its front edge against or at a predetermined distance from a rear edge of a previously positioned individual part. Preferably, after positioning, the individual part is pressed against the substrate by means of a rolling movement from front to back. An individual part can easily be brought with its front edge against or at a predetermined distance from the rear edge of a previously positioned individual part, namely the rear edge is a raised edge that can serve as a stop for the front edge of the individual part being handled. This allows simple, correct, abutting or at a predetermined distance positioning of the individual part on the substrate. By then pressing the individual part against the substrate by means of a rolling movement from front to back, good adhesion is obtained. Namely, the chance of air bubbles forming between the substrate and the individual part is maximally avoided.

Bij voorkeur grijpt in de eerste werkingsmodus een eerste van de twee robotarmen het individuele deel in een eerste grijpzone die gelegen is nabij een voorste rand van het individuele deel en grijpt een tweede van de twee robotarmen het individuele deel in tweede grijpzone die gelegen is tussen een achterste rand en een midden van het individuele deel.Preferably, in the first mode of operation, a first of the two robot arms grips the individual part in a first gripping zone located near a leading edge of the individual part and a second of the two robot arms grips the individual part in a second gripping zone located between a trailing edge and a center of the individual part.

Tests en simulaties hebben uitgewezen dat het asymmetrisch grijpen van een lange toplaagplank voordelen heeft met name wanneer de voorste robotarm de toplaagplank nabij een voorzijde aangrijpt. Dit vereenvoudigt het positioneren van de voorste rand van de toplaagplank.Tests and simulations have shown that asymmetric gripping of a long top layer board has advantages especially when the front robot arm grips the top layer board near a front side. This simplifies positioning of the front edge of the top layer board.

De andere robotarm dient dan om de rest van de plank te ondersteunen en zal, in vergelijking met de voorste robotarm, de plank meer centraal aangrijpen.The other robotic arm then serves to support the rest of the board and, compared to the front robotic arm, will grip the board more centrally.

Bij voorkeur bevat de inrichting verder een onderlaagstation voor het maken van de onderlaag in een lengterichting als continue stroom door het in de lengterichting achter elkaar op de onderlaagdoorvoerlijn plaatsen van onderlaagelementen. Daarbij kan de onderlaag één of meerdere sublagen hebben. Onderlaagelementen kunnen optioneel met elkaar verbonden worden.Preferably, the device further comprises a sublayer station for making the sublayer in a longitudinal direction as a continuous flow by placing sublayer elements one after the other in the longitudinal direction on the sublayer feed line. The sublayer can have one or more sublayers. Sublayer elements can optionally be connected to each other.

Bij voorkeur strekt de toplaagaanvoerlijn zich onder een hoek, bij voorkeur dwars, ten opzichte van de onderlaagdoorvoerlijn uit.Preferably, the top layer supply line extends at an angle, preferably transversely, to the bottom layer feed line.

Het aanvoeren van de toplaag dwars, of onder een hoek, op de onderlaagdoorvoerlijn, vereenvoudigt de logistiek aan de inrichting. De onderlaag wordt dan op een andere locatie aangevoerd dan de toplaag. Ook blijkt het voor robotarmen eenvoudig om toplaagplanken die dwars aangevoerd worden te grijpen en op de onderlaagdoorvoerlijn te positioneren. Verder is het plaatsen van sensoren om de breedte, lengte en eventuele onvolmaaktheden van de toplaagplanken te detecteren eenvoudiger wanneer de toplaagplanken 5 dwars, of onder een hoek, op de onderlaagdoorvoerlijn aangevoerd worden.Feeding the top layer crosswise or at an angle to the sub-layer feed line simplifies the logistics at the facility. The sub-layer is then fed to a different location than the top layer. It also proves easy for robot arms to grab top layer planks that are fed crosswise and position them on the sub-layer feed line. Furthermore, placing sensors to detect the width, length and any imperfections of the top layer planks is easier when the top layer planks 5 are fed crosswise or at an angle to the sub-layer feed line.

Bij voorkeur strekken de individuele delen, aangevoerd door de toplaagaanvoerlijn, zich nagenoeg parallel uit met de onderlaagdoorvoerlijn. Hierdoor is het voor een robotarm niet meer nodig om de toplaagplanken te draaien alvorens ze op de onderlaagdoorvoerlijn te plaatsen. De robotarmen kunnen met een eenvoudige beweging de toplaagplanken positioneren.Preferably, the individual parts, supplied by the top layer supply line, extend almost parallel to the base layer feed line. This eliminates the need for a robot arm to turn the top layer planks before placing them on the base layer feed line. The robot arms can position the top layer planks with a simple movement.

Bij voorkeur is de toplaagaanvoerlijn ingericht om de individuele delen in een enkele lijn aan te voeren wanneer afmetingen van de individuele delen boven de vooraf bepaalde instelwaarde liggen en in een dubbele lijn aan te voeren wanneer afmetingen van de individuele delen onder de vooraf bepaalde instelwaarde liggen. Dit optimaliseert de aanvoer en vereenvoudigt de manipulatie door de robot.Preferably, the top layer feed line is designed to feed the individual parts in a single line when dimensions of the individual parts are above the predetermined set value and to feed in a double line when dimensions of the individual parts are below the predetermined set value. This optimizes the feed and simplifies the manipulation by the robot.

Bij voorkeur bevat de inrichting verder een snijinrichting verbonden met de onderlaagdoorvoerlijn voor het in de parketplanken snijden van de onderlaag met daarop gepositioneerde houten toplaag. De snijinrichting kan de continue stroom die uit het asseblagestation komt in individuele parketplanken snijden. Het zal duidelijk zijn dat zagen ook als snijden wordt beschouwd in deze context.Preferably, the device further comprises a cutting device connected to the underlayment feed line for cutting the underlayment with the wooden top layer positioned thereon into the parquet planks. The cutting device can cut the continuous stream coming from the assembly station into individual parquet planks. It will be clear that sawing is also considered cutting in this context.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het vervaardigen van parketplanken met een houten toplaag en een onderlaag, de werkwijze bevattende - aanvoeren van de onderlaag in een lengterichting als een continue stroom; - aanvoeren van de toplaag in individuele delen; - plaatsen van de toplaag op de onderlaag door middel van twee robotarmen die zodanig ingericht zijn om: - in een eerste in een eerste werkingsmodus te functioneren wanneer afmetingen van de individuele delen boven een vooraf bepaalde instelwaarde liggen, waarbij de twee robotarmen in de eerste werkingsmodus synchroon werken om samen een individueel deel te hanteren en op de onderlaag te positioneren; en - in een tweede werkingsmodus te functioneren wanneer afmetingen van de individuele delen onder de vooraf bepaalde instelwaarde liggen, waarbij de twee robotarmen in de tweede werkingsmodus individueel, bij voorkeur alternerend werken om elk apart een individueel deel te hanteren en op de onderlaag te positioneren.The invention further relates to a method for manufacturing parquet planks with a wooden top layer and a bottom layer, the method comprising - feeding the bottom layer in a longitudinal direction as a continuous flow; - feeding the top layer in individual parts; - placing the top layer on the bottom layer by means of two robot arms which are arranged such that: - to function in a first operating mode when dimensions of the individual parts are above a predetermined set value, the two robot arms operating synchronously in the first operating mode to jointly handle an individual part and position it on the bottom layer; and - to function in a second operating mode when dimensions of the individual parts are below the predetermined set value, the two robot arms operating individually, preferably alternately in the second operating mode to each separately handle an individual part and position it on the bottom layer.

De voordelen en effecten van het werken met twee robotarmen in verschillende werkingsmodi is hierboven beschreven met verwijzing naar de inrichting volgens de uitvinding en is analoog voor de werkwijze volgens de uitvinding.The advantages and effects of working with two robot arms in different operating modes have been described above with reference to the device according to the invention and are analogous for the method according to the invention.

Bij voorkeur grijpt een eerste van de twee robotarmen in de eerste werkingsmodus het individuele deel in een eerste grijpzone die gelegen is nabij een voorste rand van het individuele deel en grijpt een tweede van de twee robotarmen in de eerste werkingsmodus het individuele deel in tweede grijpzone die gelegen is tussen een achterste rand en een midden van het individuele deel.Preferably, a first of the two robot arms in the first mode of operation grips the individual part in a first gripping zone located near a leading edge of the individual part and a second of the two robot arms in the first mode of operation grips the individual part in a second gripping zone located between a trailing edge and a center of the individual part.

Bij voorkeur bevat het positioneren op de onderlaag van een individueel deel: - detecteren van een achterste rand van een eerder geplaatst individueel deel; - manipuleren van het individueel deel zodanig dat diens voorste rand zich tegen of op een vooraf bepaalde afstand bevindt vande gedetecteerde achterste rand.Preferably, positioning on the substrate of an individual part includes: - detecting a trailing edge of a previously positioned individual part; - manipulating the individual part such that its leading edge is against or at a predetermined distance from the detected trailing edge.

Bij voorkeur bevat het positioneren op de onderlaag van een individueel deel het middels een rollende beweging van voor naar achter tegen de onderlaag drukken van het individueel deel.Preferably, positioning an individual part on the substrate includes pressing the individual part against the substrate by means of a rolling movement from front to back.

De voordelen en effecten van de voorkeurskenmerken zijn hierboven beschreven met verwijzing naar de inrichting en zijn analoog voor de werkwijze.The benefits and effects of the preferred features are described above with reference to the device and are analogous for the method.

De uitvinding zal nu nader worden beschreven aan de hand van een of meerdere in de tekeningen weergegeven uitvoeringsvoorbeelden.The invention will now be described in more detail with reference to one or more exemplary embodiments shown in the drawings.

In de tekening toont: figuur 1 een eerste voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding die een tweede werkingsmodus illustreert; figuur 2 de voorkeursuitvoeringsvorm van figuur | die een eerste werkingsmodus illustreert; en figuur 3 een tweede uitvoeringsvorm van de uitvinding.In the drawing: Figure 1 shows a first preferred embodiment of the invention illustrating a second mode of operation; Figure 2 shows the preferred embodiment of Figure | illustrating a first mode of operation; and Figure 3 shows a second embodiment of the invention.

In de tekeningen is aan eenzelfde of analoog element eenzelfde verwijzingscijfer toegekend.In the drawings, the same or similar element is assigned the same reference number.

Figuur 1 toont een assemblagestation 1. Dit assemblagestation dient om de hierboven omschreven toplaag en onderlaag te assembleren. Anders gezegd worden de toplaag en de onderlaag apart naar het assemblagestation 1 gevoerd, worden ze in het assemblagestation samengevoegd om in geassembleerde toestand uit het assemblagestation gevoerd te worden.Figure 1 shows an assembly station 1. This assembly station serves to assemble the top layer and bottom layer described above. In other words, the top layer and the bottom layer are fed separately to the assembly station 1, are combined in the assembly station and are fed out of the assembly station in assembled condition.

Een onderlaagdoorvoerlijn 2 is voorzien om de onderlaag 7 als een continue band doorheen het assemblagestation te voeren. De onderlaagdoorvoerlijn 2 is typisch gevormd als rollenbaan of transportband, combinatie daarvan en/of gelijksoortige inrichting die toelaat om een onderlaag als continue band te vervoeren. De onderlaagdoorvoerlijn 2 vervoert de onderlaag als continue band in een richting die is aangeduid met pijl 8. Dit is de primaire richting in het assemblagestation en zal daarom gebruikt worden als basis om de betekenis van stroomopwaarts en stroomafwaarts te bepalen. Bij voorkeur loopt in normale werking de onderlaagdoorvoerlijn 2 aan een nagenoeg constante snelheid. Het zal duidelijk zijn dat de onderlaagdoorvoerlijn 2 stroomopwaarts van het assemblagestation 1 enkel de onderlaag vervoert en dat de onderlaagdoorvoerlijn 2 stroomafwaarts van het assemblagestation de onderlaag samen met de daarop geassembleerde toplaag doorvoert. De onderlaagdoorvoerlijn 2 strekt zich uit doorheen het assemblagestation 1. De effectieve assemblage van de toplaag op de onderlaag gebeurt bij voorkeur op de onderlaagdoorvoerlijn 2, meer bepaald op de onderlaag 7 die door de onderlaagdoorvoerlijn 2 doorgevoerd wordt. In de figuren 1 en 2 is de onderlaagdoorvoerlijn 2 met onderlaag 7 uiterst schematisch getoond, enkel om het werkingsprincipe van de machine te beschrijven.A sub-layer feed line 2 is provided to feed the sub-layer 7 as a continuous belt through the assembly station. The sub-layer feed line 2 is typically formed as a roller conveyor or conveyor belt, combination thereof and/or similar device that allows a sub-layer to be transported as a continuous belt. The sub-layer feed line 2 transports the sub-layer as a continuous belt in a direction indicated by arrow 8. This is the primary direction in the assembly station and will therefore be used as a basis for determining the meaning of upstream and downstream. Preferably, in normal operation, the sub-layer feed line 2 runs at a substantially constant speed. It will be understood that the sub-layer feed line 2 upstream of the assembly station 1 only transports the sub-layer and that the sub-layer feed line 2 downstream of the assembly station feeds the sub-layer together with the top layer assembled thereon. The underlayer feed line 2 extends through the assembly station 1. The effective assembly of the top layer on the underlayer preferably takes place on the underlayer feed line 2, more specifically on the underlayer 7 which is fed through the underlayer feed line 2. In figures 1 and 2, the underlayer feed line 2 with underlayer 7 is shown extremely schematically, only to describe the operating principle of the machine.

Een toplaagaanvoerlijn 3 is voorzien om de toplaag aan te voeren naar het assemblagestation 1. De toplaagaanvoerlijn 3 is bij voorkeur nagenoeg dwars of ten minste onder een hoek gepositioneerd ten opzichte van de onderlaagdoorvoerlijn 2. Het assemblagestation 1 is gevormd op de kruising van de onderlaagdoorvoerlijn 2 en de toplaagaanvoerlijn 3. De toplaagaanvoerlijn 3 is voorzien om de toplaag in individuele delen 4 aan te voeren. Zoals hierboven beschreven is de toplaag vol hout materiaal en daarom onregelmatig in vorm en afmetingen. De individuele delen 4 zijn in de figuur niet allemaal aangeduid. De individuele delen 4 kunnen allemaal naast elkaar aangeleverd worden of kunnen in stapels aangeleverd worden. In de figuren 1 en 2 zijn de individuele delen 4 naast elkaar aangeleverd. Daarbij zijn in figuur 1 twee stromen van naast elkaar geplaatste individuele delen voorzien, geïllustreerd met twee pijlen 9. In figuur 2 is slechts één stroom van naast elkaar geplaatste individuele delen voorzien, geïllustreerd met slechts één pijl 9. De manier van aanleveren is niet onlosmaakbaar verbonden met de werkingsmodus van het assemblagestationl, echter het is duidelijk dat het wel de voorkeur heeft om in de werkingsmodus die in figuur 1 getoond is en hieronder verder beschreven is met twee aanvoerstromen te werken. De toplaagaanvoerlijn 3 is bij voorkeur zodanig voorzien dat de individuele delen, die elk een lengterichting hebben, nagenoeg parallel met de onderlaagdoorvoerlijn worden aangevoerd.A top layer supply line 3 is provided to supply the top layer to the assembly station 1. The top layer supply line 3 is preferably positioned substantially transversely or at least at an angle to the base layer feed line 2. The assembly station 1 is formed at the intersection of the base layer feed line 2 and the top layer supply line 3. The top layer supply line 3 is provided to supply the top layer in individual parts 4. As described above, the top layer is solid wood material and therefore irregular in shape and dimensions. The individual parts 4 are not all indicated in the figure. The individual parts 4 can all be supplied next to each other or can be supplied in stacks. In figures 1 and 2 the individual parts 4 are supplied next to each other. In addition, in figure 1 two flows of individual parts placed next to each other are provided, illustrated with two arrows 9. In figure 2 only one flow of individual parts placed next to each other is provided, illustrated with only one arrow 9. The manner of supply is not inextricably linked to the operating mode of the assembly station, but it is clear that it is preferable to work with two supply flows in the operating mode shown in figure 1 and described further below. The top layer supply line 3 is preferably provided in such a way that the individual parts, each of which has a longitudinal direction, are supplied almost parallel to the bottom layer feed line.

Het assemblagestation 1 bevat verder twee robotarmen 5 en 6. In de uitvoeringsvorm van figuren 1 en 2 zijn de robotarmen 5 en 6 gepositioneerd ten opzichte van de onderlaagdoorvoerlijn 2 aan dezelfde zijde als de toplaagaanvoerlijn. Ook staan de robotarmen 5 en 6 aan weerszijden van de toplaagaanvoerlijn. De robotarmen 5 en 6 kunnen ook anders gepositioneerd zijn. Zo laat figuur 3 een alternatief uitvoeringvoorbeeld zien waarin de robotarmen gepositioneerd zijn ten opzichte van de onderlaagdoorvoerlijn 2 aan een tegenoverliggende zijde dan de toplaagaanvoerlijn 3. Ongeacht de positie van de robotarmen 5 en 6 ten opzichte van de zijde van de onderlaagdoorvoerlijn 2, is bij voorkeur een eerste robotarm 5 meer stroomafwaartsThe assembly station 1 further comprises two robot arms 5 and 6. In the embodiment of figures 1 and 2, the robot arms 5 and 6 are positioned relative to the base layer feed line 2 on the same side as the top layer supply line. Also, the robot arms 5 and 6 are positioned on either side of the top layer supply line. The robot arms 5 and 6 can also be positioned differently. For example, figure 3 shows an alternative embodiment in which the robot arms are positioned relative to the base layer feed line 2 on an opposite side than the top layer supply line 3. Regardless of the position of the robot arms 5 and 6 relative to the side of the base layer feed line 2, a first robot arm 5 is preferably positioned further downstream

, BE2023/0031 gepositioneerd in het assemblagestation 1 dan een tweede robotarm 6. Elke robotarm 5 en 6 heeft een kop die ontworpen is om een individueel deel 4 te kunnen aangrijpen. De vakman begrijpt dat dit afhankelijk is van de textuur, vorm en afmetingen van de individuele delen. Typisch kan een serie zuignappen voorzien worden als kop. De zuignappen uit de serie staan bij voorkeur gealigneerd. In de figuren 1 en 2 heeft elke serie twee zuignappen, wat reeds een voorkeursuitvoeringsvorm is want de serie kan ook slechts 1 zuignap bevatten. In de praktijk kunnen ook meer dan twee zuignappen voorzien zijn. Alternatief kan ook een zuigkussen gebruikt worden.Robotarmen zijn minstens twee-assig maar bij voorkeur minstens vijfassige machines waarbij tussen de basis en een eerste armdeel beweging om een eerste, opstaande, as en een tweede, liggende, as mogelijk is, tussen het eerste armdeelen een tweede armdeel om een derde as mogelijk is en tussen een tweede armdeel en de kop om een vierde liggende en een vijfde opstaande as mogelijk is. Daarbij zijn de termen liggend en opstaand niet hetzelfde als horizontaal en verticaal, maar geven de termen liggend en opstaand enkel een primaire richting aan. Verder zal duidelijk zijn dat een robotarm ook meer vrijheidsgraden kan hebben., BE2023/0031 positioned in the assembly station 1 than a second robot arm 6. Each robot arm 5 and 6 has a head that is designed to be able to grip an individual part 4. The skilled person understands that this depends on the texture, shape and dimensions of the individual parts. Typically, a series of suction cups can be provided as a head. The suction cups from the series are preferably aligned. In figures 1 and 2, each series has two suction cups, which is already a preferred embodiment because the series can also contain only 1 suction cup. In practice, more than two suction cups can also be provided. Alternatively, a suction pad can also be used. Robot arms are at least two-axis but preferably at least five-axis machines in which movement between the base and a first arm part around a first, upright axis and a second, lying axis is possible, between the first arm part and a second arm part around a third axis is possible and between a second arm part and the head around a fourth lying and a fifth upright axis is possible. The terms lying and upright are not the same as horizontal and vertical, but the terms lying and upright only indicate a primary direction. It will also be clear that a robot arm can also have more degrees of freedom.

Figuur 1 toont een werkingsmodus waarbij de robotarmen 5 en 6 individueel en opeenvolgend werken om individuele delen 4 op de onderlaag 7 te positioneren. In de conclusies is dit de tweede werkingsmodus. Dit wil zeggen dat elke robotarm 5, 6 apart een individueel deel 4 opneemt van de toplaagaanvoerlijn 3 en op de onderlaag 7 positioneert. Hiervoor zal elke robotarm 5, 6 een individueel deel 4 nagenoeg centraal aangrijpen. Robotarmen 5, 6 kunnen dit individueel en nagenoeg synchroon doen, waarbij robotarmen 5, 6 nagenoeg tegelijk elk een individueel deel 4 opnemen van de toplaagaanvoerlijn 3 en nagenoeg tegelijk het individueel deel 4 afleggen op de onderlaag 7. Echter het heeft de voorkeur om de robotarmen alternerend te laten werken, dit wil zeggen dat terwijl de ene robotarm een individueel deel aflegt op de onderlaag de andere robotarm een individueel deel opneemt op de toplaagaanvoerlijn en omgekeerd.Daarbij wordt opgemerkt dat het alternerend werken niet wil zeggen dat de eerste robotarm stilstaat terwijl de andere beweegt en omgekeerd. Alternerend werken wil wel zeggen de twee robotarmen tegelijkertijd aan het werk zijn maar in een niet-gelijklopende werkingssequentie. In figuur 1 is getoond hoe de eerste robotarm 5 een individueel deel 4 opneemt van de toplaagaanvoerlijn 3 terwijl de tweede robotarm 6 een individueel deel 4 aflegt op de onderlaag 7.Figure 1 shows an operating mode in which the robot arms 5 and 6 operate individually and sequentially to position individual parts 4 on the substrate 7. In the claims, this is the second operating mode. That is, each robot arm 5, 6 separately picks up an individual part 4 from the top layer supply line 3 and positions it on the substrate 7. For this, each robot arm 5, 6 will engage an individual part 4 almost centrally. Robot arms 5, 6 can do this individually and almost synchronously, whereby robot arms 5, 6 each pick up an individual part 4 from the top layer supply line 3 almost simultaneously and deposit the individual part 4 on the sublayer 7 almost simultaneously. However, it is preferable to have the robot arms work alternately, that is to say that while one robot arm deposits an individual part on the sublayer, the other robot arm picks up an individual part on the top layer supply line and vice versa. It should be noted that working alternately does not mean that the first robot arm stands still while the other moves and vice versa. Working alternately does mean that the two robot arms are working simultaneously but in a non-synchronous working sequence. Figure 1 shows how the first robot arm 5 picks up an individual part 4 from the top layer supply line 3 while the second robot arm 6 deposits an individual part 4 on the sublayer 7.

Bij het afleggen op de onderlaag 7 wordt bij voorkeur een voorste rand van het individueel deel dat afgelegd wordt tegen of op een vooraf bepaalde afstand van de achterste rand gelegd van het individueel deel dat laatst op de onderlaag 7 gelegd 1s. Hiertoe zijn sensoren 10a, 1la en 124 voorzien die respectievelijke zones 10b, 11b en 12b detecteren. Binnen laatstgenoemde zones bevinden zich de voorste randen van de individuele delen die opgenomen worden van de toplaagaanvoerlijn, zones 10b en 12b en de achterste rand van het individueel deel op de onderlaag, zone 11b. Detectie van de randen laat toe om de robotarmen 5, 6 zodanig te sturen datWhen depositing on the substrate 7, a leading edge of the individual part to be deposited is preferably placed against or at a predetermined distance from the trailing edge of the individual part last deposited on the substrate 7. For this purpose, sensors 10a, 11a and 124 are provided which detect zones 10b, 11b and 12b respectively. Within the latter zones are the leading edges of the individual parts picked up from the top layer supply line, zones 10b and 12b and the trailing edge of the individual part on the substrate, zone 11b. Detection of the edges allows the robot arms 5, 6 to be controlled in such a way that

° BE2023/0031 de individuele delen 4 aansluitend of met een vooraf bepaalde tussenafstand op de onderlaag 7 kunnen geplaatst worden. Ten opzichte van andere aanvoersystemen voor individuele delen 4 hebben robotarmen het verdere voordeel dat rekening gehouden kan worden met andere vormafwijkingen van het individuele deel waarbij regels kunnen ingesteld worden om de precieze positionering van elk individueel deel op de onderlaag te sturen teneinde snij-afval bij het afwerken van de parketplanken te minimaliseren. Ook kunnen met robotarmen meerdere rijen individuele delen naast elkaar op de onderlaag gepositioneerd worden, zoals hierboven beschreven is, indien dit wenselijk zou zijn. De vakman begrijpt dat de getoonde sensoren 11, 12, 13 slechts voorbeelden zijn en dat andere soorten, combinaties en posities van sensoren kunnen gekozen worden afhankelijk van de eigenschappen en vormen die de vakman wil meten. Zo kunnen sensoren voorzien worden om de positie, vorm en afmetingen te bepalen van individuele delen.° BE2023/0031 the individual parts 4 can be placed on the sub-layer 7 adjacently or with a predetermined intermediate distance. Compared to other feeding systems for individual parts 4, robot arms have the further advantage that other shape deviations of the individual part can be taken into account, whereby rules can be set to control the precise positioning of each individual part on the sub-layer in order to minimize cutting waste when finishing the parquet planks. Robot arms can also be used to position multiple rows of individual parts next to each other on the sub-layer, as described above, if this were desirable. The skilled person understands that the sensors 11, 12, 13 shown are only examples and that other types, combinations and positions of sensors can be chosen depending on the properties and shapes that the skilled person wants to measure. For example, sensors can be provided to determine the position, shape and dimensions of individual parts.

Ook sensoren die hoekverdraaiing kunnen meten van de toplaag om de beweging van de robot te bepalen kunnen voorzien worden. Bij individuele delen met grotere afmetingen kunnen meerdere sensoren samenwerken om alle gewenste info over de afmetingen, vorm en positie alsook de hoekverdraaiing te kunnen meten.Sensors that can measure the angular displacement of the top layer to determine the movement of the robot can also be provided. For individual parts with larger dimensions, multiple sensors can work together to measure all the desired information about the dimensions, shape and position as well as the angular displacement.

Figuur 2 toont eenzelfde inrichting als hierboven beschreven met dezelfde technische onderdelen. In figuur 2 werkt de inrichting in een synchrone werkingsmodus, dit is in de conclusies ook de eerste werkingsmodus genoemd. In de tweede werkingsmodus grijpen de robotarmen 5, 6 samen één individueel dee] 4 om ook samen dit individueel deel 4 af te leggen op de onderlaag 7. Hiertoe werken de robotarmen 5, 6 samen en synchroon. Dit wil zeggen dat de koppen van de robotarmen 5, 6 een nagenoeg gelijke beweging maken, op een afstand van elkaar.Figure 2 shows a similar device as described above with the same technical components. In figure 2 the device works in a synchronous operating mode, this is also called the first operating mode in the claims. In the second operating mode the robot arms 5, 6 together grasp one individual part 4 in order to also together lay this individual part 4 on the subfloor 7. To this end the robot arms 5, 6 work together and synchronously. This means that the heads of the robot arms 5, 6 make an almost equal movement, at a distance from each other.

Door samen te werken kunnen robotarmen 5, 6 langere individuele delen 4 goed ondersteunen doordat de eerste robotarm 5 een voorzijde van het individueel deel 4 aangrijpt terwijl de tweede robotarm 6 een achterzijde van hetzelfde individueel deel 4 aangrijpt. Daarbij is verder voordelig (niet getoond) dat de eerste robotarm 5 het individueel deel 4 aangrijpt nabij de voorste rand om veel controle te hebben over de positie van de voorste rand bij het afleggen van het individueel deel op de onderlaag 7. De tweede robot 6 grijpt het individueel deel 4 aan in een zone gelegen achter het midden van het individueel deel om een optimale ondersteuning te bieden aan het individueel deel 4 tijdens het verplaatsen van de toplaagaanvoerlijn 3 naar de onderlaag 7.By working together, robot arms 5, 6 can provide good support for longer individual parts 4, as the first robot arm 5 engages a front side of the individual part 4 while the second robot arm 6 engages a rear side of the same individual part 4. It is further advantageous (not shown) that the first robot arm 5 engages the individual part 4 near the front edge in order to have a lot of control over the position of the front edge when depositing the individual part on the sub-layer 7. The second robot 6 engages the individual part 4 in a zone located behind the center of the individual part in order to provide optimal support to the individual part 4 during the movement of the top layer supply line 3 to the sub-layer 7.

Door eenzelfde assemblagestation te voorzien van twee robotarmen die in een synchrone en in een individuele, bij voorkeur alternerende werkingsmodus kunnen werken, wordt een assemblagestation bekomen dat een groot bereik aan afmetingen van individuele delen kan verwerken alsook waarbij de assemblagesnelheid optimaal blijft ongeacht de grootte van de individuele delen. Daarbij zal het assemblagestation voorzien zijn om de afmetingen van de individuele delen te meten of op een andere manier te ontvangen teneinde de werkingsmodus te kunnen selecteren. Daarbij wordt een drempelwaarde ingesteld. Wanneer individuele delen afmetingen hebben groter dan de drempelwaarde, wordt het assemblagestation in synchrone werkingsmodus gezet. Wanneer individuele delen afmetingen hebben kleiner dan de drempelwaarde, wordt het assemblagestation in individuele, bij voorkeur alternerende werkingsmodus gezet. Daarbij zal duidelijk zijn dat afmetingen van individuele delen voornamelijk de lengte daarvan zullen betreffen, al kan de breedte en dikte ook een invloed hebben op waar de drempelwaarde ligt. Andere factoren kunnen ook de drempelwaarde mee bepalen, bijvoorbeeld het soort en/of de kwaliteit van het hout van de toplaag. Met afmetingen van individuele delen wordt niet noodzakelijk bedoeld dat elk individueel deel afzonderlijk bepalend is voor de werkingsmodus. Mogelijk worden ook gemiddelde afmetingen van een lot individuele delen die moeten verwerkt worden gebruikt om de werkingsmodus van het assemblagestation te bepalen. Werkingsmodus kan ook manueel bepaald worden door een operator die daarbij steeds met afmetingen van de individuele delen zal rekening houden. Het is niet vereist dat de werkingsmodus automatisch geselecteerd wordt, het is wel vereist dat het assemblagestation in twee werkingsmodi kan werken.By providing the same assembly station with two robot arms that can operate in a synchronous and in an individual, preferably alternating operating mode, an assembly station is obtained that can process a wide range of dimensions of individual parts and where the assembly speed remains optimal regardless of the size of the individual parts. In addition, the assembly station will be equipped to measure the dimensions of the individual parts or to receive them in another way in order to be able to select the operating mode. A threshold value is set in this. When individual parts have dimensions greater than the threshold value, the assembly station is set to synchronous operating mode. When individual parts have dimensions smaller than the threshold value, the assembly station is set to individual, preferably alternating operating mode. It will be clear that dimensions of individual parts will mainly concern their length, although the width and thickness can also have an influence on where the threshold value lies. Other factors can also determine the threshold value, for example the type and/or quality of the wood of the top layer. Dimensions of individual parts do not necessarily mean that each individual part determines the operating mode. Average dimensions of a batch of individual parts to be processed may also be used to determine the operating mode of the assembly station. The operating mode can also be determined manually by an operator who will always take into account the dimensions of the individual parts. It is not required that the operating mode is selected automatically, but it is required that the assembly station can operate in two operating modes.

Afleggen van een individueel deel op de onderlaag gebeurt bij voorkeur door, mee bewegend met de onderlaagdoorvoerlijn, het individueel deel met zijn voorste rand te positioneren tegen of op een vooraf bepaalde afstand van een achterste rand van een eerder gepositioneerd individueel deel en dan middels een rollende beweging van voor naar achter tegen de onderlaag te drukken. Afleggen wordt ook positioneren genoemd omdat in de finale positie van het individueel deel, het individueel deel ligt, afgelegd is, op de onderlaag.Laying down an individual part on the substrate is preferably done by, moving along with the substrate feed line, positioning the individual part with its front edge against or at a predetermined distance from a rear edge of a previously positioned individual part and then pressing it against the substrate by means of a rolling movement from front to back. Laying down is also called positioning because in the final position of the individual part, the individual part lies, has been laid down, on the substrate.

Figuur 3 toont een inrichting voor het maken van parketplanken, meer bepaald lamelparketplanken. In figuur 3 is het hierboven beschreven assemblagestation 1 voorzien van twee robotarmen 5, 6. De toplaagaanvoerlijn 3 is verder voorzien van twee aanvoerlocaties 134 en 13b en een toplaagaanvoerinrichting 14 voor het plaatsen van de individuele delen van de aanvoerlocatie 13 tot op de toplaagaanvoerlijn 3. De toplaagaanvoerinrichting 14 kan een robotarm zijn of andere machine zijn. Alternatief kan de toplaagaanvoerlijn 3 manueel gevuld worden met individuele delen.Figure 3 shows a device for making parquet planks, more specifically laminated parquet planks. In figure 3, the assembly station 1 described above is provided with two robot arms 5, 6. The top layer supply line 3 is further provided with two supply locations 134 and 13b and a top layer supply device 14 for placing the individual parts from the supply location 13 to the top layer supply line 3. The top layer supply device 14 can be a robot arm or another machine. Alternatively, the top layer supply line 3 can be manually filled with individual parts.

De onderlaagdoorvoerlijn 2 bevat stroomafwaarts van het assemblagestation 1, aangeduid met referentiecijfer 2b, bij voorkeur een pers 15 voor het op elkaar persen van de toplaag en de onderlaag. Bij voorkeur is de pers gesegmenteerd. Verder stroomafwaarts van de pers 15 1s bij voorkeur een zaag 16 voorzien om de continue band waarop de individuele delen voorzien zijn opnieuw in individuele planken te zagen. Daarbij wordt bij voorkeur gezaagd ter plaatse van een voorste/achterste rand van de individuele delen. De zaag 16 is bij voorkeur een vliegende zaag om tijdens het zagen mee te bewegen met de onderlaagdoorvoerlijn 2. Verder kan een uitvoer 17 voorzien zijn voor het uitvoeren van de gezaagde parketplanken.The underlay feed line 2 preferably comprises, downstream of the assembly station 1, indicated by reference numeral 2b, a press 15 for pressing the top layer and the underlay together. The press is preferably segmented. Further downstream of the press 15, a saw 16 is preferably provided for sawing the continuous belt on which the individual parts are provided again into individual planks. Sawing preferably takes place at a front/back edge of the individual parts. The saw 16 is preferably a flying saw for moving along with the underlay feed line 2 during sawing. Furthermore, an outlet 17 can be provided for discharging the sawn parquet planks.

"U BE2023/0031"U BE2023/0031

Stroomopwaarts van het assemblagestation 1, waar de onderlaagdoorvoerlijn is aangeduid met referentiecijfer 2a, is een lijmapplicator 18 voorzien om lijm te voorzien op de onderlaag die doorgevoerd wordt door de onderlaagdoorvoerlijn 2. De lijm kan van verschillende types zijn zoals een houtlijm of een zogenaamde hotmelt lijm. Verder stroomopwaarts van de lijmapplicator 18 is bij voorkeur een ontstoffer 19 voorzien om stof en andere vuildeeltjes te verwijderen van de onderlaag. Het behoeft geen verdere uitleg dat verwijderen van stof en andere vuildeeltjes de hechting van de toplaag op de onderlaag verbetert.Upstream of the assembly station 1, where the substrate feed line is indicated with reference numeral 2a, a glue applicator 18 is provided to apply glue to the substrate that is fed through the substrate feed line 2. The glue can be of different types such as a wood glue or a so-called hotmelt glue. Further upstream of the glue applicator 18, a deduster 19 is preferably provided to remove dust and other dirt particles from the substrate. It goes without saying that removing dust and other dirt particles improves the adhesion of the top layer to the substrate.

Aan een beginzone van de onderlaagdoorvoerlijn 2 is bij voorkeur een onderlaag assemblage-inrichting 20 voorzien. De onderlaag assemblage-inrichting is voorzien om een onderlaag als continue band te vormen. Hiertoe zal de onderlaag assemblage-inrichting typisch verschillende delen onderlaag tegen elkaar positioneren tot een continue stroom van losse onderlaagstukken. Verder bij voorkeur worden aan elkaar grenzende stukken onderlaag met elkaar verlijmd tot één geheel. De onderlaag kan houten of houtachtige platen of planken bevatten die in de langsrichting voorzien worden wanneer de breedte van de onderlaag platen of planken nagenoeg even breed gemaakt wordt als de breedte van de individuele delen die erop voorzien worden.At a starting zone of the substrate feed line 2, preferably a substrate assembly device 20 is provided. The substrate assembly device is provided to form a substrate as a continuous belt. To this end, the substrate assembly device will typically position different parts of substrate against each other to form a continuous stream of loose substrate pieces. Furthermore, preferably, adjacent pieces of substrate are glued together to form one whole. The substrate can contain wooden or wood-like plates or planks that are provided in the longitudinal direction when the width of the substrate plates or planks is made approximately as wide as the width of the individual parts that are provided on it.

Alternatief kunnen smalle plankjes dwars op de onderlaagdoorvoerlijn 2 voorzien worden, waarbij de lengte van de smalle plankjes de breedte van de onderlaag bepaalt.Alternatively, narrow planks can be provided transversely to the underlay feed line 2, whereby the length of the narrow planks determines the width of the underlay.

Aanleveren van materiaal voor het vervaardigen van de onderlaag kan via een schematisch weergegeven onderlaag voorbereiding 21 en onderlaag aanvoer 22. Bij voorkeur zijn onderlaag voorbereiding 21 en onderlaag aanvoer 22 minstens gedeeltelijk geautomatiseerd om onderlaagelementen voor het vervaardigen van een onderlaag met verschillende breedtes te kunnen voorzien op de onderlaag assemblage-inrichting 20. Dit verhoogt sterk de flexibiliteit van de inrichting voor het vervaardigen van parketplanken.Supplying material for manufacturing the underlay can be done via a schematically shown underlay preparation 21 and underlay supply 22. Preferably, underlay preparation 21 and underlay supply 22 are at least partially automated in order to be able to provide underlay elements for manufacturing an underlay with different widths on the underlay assembly device 20. This greatly increases the flexibility of the device for manufacturing parquet planks.

De hierboven beschreven uitvoeringsvoorbeelden dienen louter ter illustratie van de uitvinding, en zijn niet bedoeld als beperking van de beschermingsomvang.The embodiments described above are for illustrative purposes only and are not intended to limit the scope of the invention.

Claims

Conclusions

1. Apparatus for manufacturing parquet planks comprising a wooden top layer and a sub-layer, the apparatus comprising: - an assembly station for assembling the wooden top layer onto the sub-layer; - a sub-layer feed line for feeding the sub-layer through the assembly station, the sub-layer feed line being adapted to feed the sub-layer through in a longitudinal direction as a continuous flow; - a top layer supply line for feeding the top layer to the assembly station in individual parts; the assembly station comprising two robot arms each being adapted to manipulate the individual parts and the two robot arms being adapted to: - operate in a first mode of operation when dimensions of the individual parts are above a predetermined set value, the two robot arms operating synchronously in the first mode of operation to jointly handle and position an individual part on the sub-layer; and - to operate in a second mode of operation when dimensions of the individual parts are below the predetermined set value, the two robot arms in the second mode of operation operating individually, preferably alternately, to each separately handle and position an individual part on the substrate.

2. Device according to the preceding claim, wherein the two robot arms are provided in the first operating mode and in the second operating mode to position successive individual parts contiguously or with a predetermined intermediate distance on the substrate.

3. Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the two robot arms in the first mode of operation and in the second mode of operation position an individual part on the substrate by, moving along with the substrate feed line, positioning the individual part with its leading edge against or at a predetermined distance from a trailing edge of a previously positioned individual part and then pressing it against the substrate by means of a rolling movement from front to back.

4. Apparatus according to any preceding claim, wherein in the first mode of operation a first of the two robot arms grips the individual part in a first gripping zone located near a leading edge of the individual part and a second of the two robot arms grips the individual part in a second gripping zone located between a trailing edge and a center of the individual part.

5. Apparatus according to any of the preceding claims, further comprising a substrate station for making the substrate in a longitudinal direction as a continuous flow by placing substrate elements one after the other in the longitudinal direction on the substrate feed line.

6. Device according to any of the preceding claims, wherein the top layer supply line extends at an angle, preferably transversely, to the bottom layer feed line.

7. Apparatus according to claim 6, wherein the individual parts supplied by the top layer supply line extend substantially parallel to the bottom layer feed line.

8. Apparatus according to claim 6 or 7, wherein the top layer supply line is arranged to supply the individual parts in a single line when dimensions of the individual parts are above the predetermined setting value and to supply in a double line when dimensions of the individual parts are below the predetermined setting value.

9. Apparatus according to any of the preceding claims, further comprising a cutting device connected to the underlay feed line for cutting the underlay with the wooden top layer positioned thereon into the parquet planks.

10. Method for manufacturing parquet planks with a wooden top layer and a bottom layer, the method comprising - feeding the bottom layer in a longitudinal direction as a continuous flow; - feeding the top layer in individual parts; - placing the top layer on the bottom layer by means of two robot arms which are so arranged as to: o operate in a first mode of operation when dimensions of the individual parts are above a predetermined set value, the two robot arms operating synchronously in the first mode of operation to jointly handle and position an individual part on the bottom layer; and o operate in a second mode of operation when dimensions of the individual parts are below the predetermined set value, the two robot arms operating individually, preferably alternately in the second mode of operation to each separately handle and position an individual part on the bottom layer.

11. A method according to the preceding claim, wherein a first of the two robot arms in the first mode of operation grips the individual part in a first gripping zone located near a leading edge of the individual part and wherein a second of the two robot arms in the first mode of operation grips the individual part in a second gripping zone located between a trailing edge and a center of the individual part.

12. A method according to any one of the preceding claims 10 to 11, wherein positioning on the substrate an individual part comprises: - detecting a trailing edge of a previously positioned individual part; - manipulating the individual part such that its leading edge is against or at a predetermined distance from the detected trailing edge.

13. A method according to any one of the preceding claims 10 to 12, wherein positioning an individual part on the substrate comprises pressing the individual part against the substrate by means of a rolling movement from front to back.