BE1028809A1

BE1028809A1 - Method and device for determining a movement parameter of a gripper

Info

Publication number: BE1028809A1
Application number: BE20210079A
Authority: BE
Inventors: Patrick Strubbe; Emmanuel Delboo
Original assignee: Picanol Nv
Priority date: 2020-12-07
Filing date: 2021-11-03
Publication date: 2022-06-14
Also published as: EP4008817A1; EP4008817C0; BE1028809B1; EP4008817B1; CN116601348A

Abstract

Werkwijze en een inrichting voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper (3, 5) in een grijperweefmachine, waarbij de grijper (3, 5) met behulp van een overbrengingsdeel (31, 32) kan worden aangedreven om heen en weer te bewegen, waarbij een aandrijfelement (12, 26) dat met een aandrijfas (7) van de grijperweefmachine roteert via een overbrengingsmechanisme (24, 25) aandrijfbaar gekoppeld is met het overbrengingsdeel (31, 32), waarbij een amplitude van een oscillatie van het overbrengingsdeel (31, 32) aanpasbaar is door het instellen van het overbrengingsmechanisme (24, 25), en een verandering in een hoekpositie van het aandrijfelement (12, 26) bepaald wordt wanneer het overbrengingsdeel (31, 32) over een bepaald bereik (Δ α) beweegt, en de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel (31, 32) bepaald wordt gebaseerd op de bepaalde verandering in de hoekpositie (Δ θ1, Δ θ2) van het aandrijfelement (12, 26).Method and apparatus for determining a movement parameter of a gripper (3, 5) in a rapier weaving machine, wherein the gripper (3, 5) can be driven to reciprocate by means of a transmission member (31, 32), wherein a drive element (12, 26) rotating with a drive shaft (7) of the rapier weaving machine is drivably coupled to the transfer member (31, 32) via a gear mechanism (24, 25), wherein an amplitude of an oscillation of the transfer member (31 , 32) is adjustable by adjusting the transmission mechanism (24, 25), and a change in an angular position of the driving element (12, 26) is determined when the transmission member (31, 32) moves over a certain range (Δ α) , and the amplitude of the oscillation of the transmission member (31, 32) is determined based on the determined change in the angular position (Δ θ1, θ2) of the driving element (12, 26).

Description

Werkwijze en inrichting voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper.Method and device for determining a movement parameter of a gripper.

Technisch gebied en stand van de techniek.Technical field and state of the art.

[0001] De uitvinding betreft een werkwijze en een inrichting voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper in een grijperweefmachine. De uitvinding betreft verder een computerprogrammaproduct bevattende instructies die, wanneer het programma door een computer wordt uitgevoerd, ervoor zorgen dat de computer de werkwijze uitvoert voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper in een grijperweefmachine, en een gegevensverwerkingsinrichting bevattende een verwerkingseenheid aangepast om de werkwijze uit te voeren voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper in een grijperweefmachine.The invention relates to a method and a device for determining a movement parameter of a gripper in a gripper weaving machine. The invention further relates to a computer program product containing instructions which, when the program is executed by a computer, causes the computer to perform the method for determining a motion parameter of a gripper in a gripper weaving machine, and a data processing device including a processing unit adapted to perform the method for determining a motion parameter of a gripper in a gripper weaving machine.

[0002] Zoals algemeen gekend bevatten grijperweefmachines typisch twee grijpers, waarvan één gekend is als de gevergrijper en een inslagdraad van het ene uiteinde van de weefmachine naar een wisselpositie op of nabij het midden van de weefmachine brengt, en de andere gekend is als de nemergrijper, die de inslagdraad van de gevergrijper op de wisselpositie overneemt en de inslagdraad naar het andere uiteinde van de weefmachine brengt. Elke grijper is aan een lans bevestigd, welke lans door een lansaandrijfwiel wordt aangedreven. Gekende lansen kunnen flexibele grijperbanden of stijve grijperstangen zijn.As is well known, rapier looms typically include two grippers, one of which is known as the gripper gripper and moves a weft thread from one end of the weaving machine to a changeover position at or near the center of the weaving machine, and the other is known as the gripper gripper. , which takes over the weft thread from the gripper at the changeover position and takes the weft thread to the other end of the weaving machine. Each gripper is attached to a lance, which lance is driven by a lance drive wheel. Known lances can be flexible gripper bands or rigid gripper bars.

[0003] Het is verder gekend, bijvoorbeeld zoals getoond in DE 103 46 227 of WO 2011/120820, om elke grijper aan een lans zoals een grijperband te bevestigen, waarbij een lansaandrijfwiel wordt aangedreven om heen en weer te bewegen, dus om een oscillerende beweging te veroorzaken, met behulp van een overbrengingsdeel zoals een tandwielsegment, welk tandwielsegment aandrijfbaar gekoppeld is via een overbrengingsmechanisme zoals een krukmechanisme met een aandrijfelement dat met een aandrijfas van de grijperweefmachine roteert, waarbij het krukmechanisme met behulp van een bevestigingseenheid in een aanpasbare excentrische positie aan het aandrijfelement bevestigd is, waarbij het tandwielsegment door het aandrijfelement wordt aangedreven om te oscilleren om een tandwielsegmentas, en waarbij een amplitude van een oscillatie van het tandwielsegment instelbaar is door de aanpasbare excentrische positie te wijzigen teneinde een bewegingskoers van de grijper aan te passen.It is further known, for example as shown in DE 103 46 227 or WO 2011/120820, to attach each gripper to a lance such as a gripper belt, whereby a lance drive wheel is driven to reciprocate, i.e. to create an oscillating to cause movement by means of a transmission member such as a gear segment, the gear segment being drivably coupled via a transmission mechanism such as a crank mechanism with a drive element rotating with a drive shaft of the rapier loom, the crank mechanism with the aid of a fastening unit in an adjustable eccentric position the drive member is mounted, wherein the gear segment is driven by the drive member to oscillate about a gear segment axis, and wherein an amplitude of an oscillation of the gear segment is adjustable by changing the adjustable eccentric position to adjust a course of travel of the gripper.

[0004] US 5,853,032 toont een ander overbrengingsmechanisme voor het veroorzaken van een oscillerende beweging van een tandwielsegment dat een lansaandrijfwiel aandrijft, waarbij bij het instellen van een amplitude van de oscillatie, één van de twee uiterste posities van de oscillatie, die bij een wisselpositie van een grijper hoort, die door het lansaandrijfwiel wordt aangedreven, behouden blijft.US 5,853,032 discloses another gear mechanism for causing an oscillating movement of a gear segment driving a lance drive wheel, wherein when setting an amplitude of the oscillation, one of the two extreme positions of the oscillation, which at a changeover position of a grapple, which is driven by the lance drive wheel, is retained.

[0005] EP 565885 A toont een ander overbrengingsmechanisme voor het veroorzaken van een oscillerende beweging van een overbrengingsdeel zoals een tandwielsegment voor het aandrijven van een lansaandrijfwiel, waarbij een amplitude van een oscillatie van het overbrengingsdeel instelbaar is. Dit overbrengingsmechanisme bevat een nokmechanisme voor het aandrijven van het overbrengingsdeel via een krukmechanisme.EP 565885 A shows another gear mechanism for causing an oscillating movement of a gear member such as a gear segment for driving a lance drive wheel, wherein an amplitude of an oscillation of the gear member is adjustable. This transmission mechanism includes a cam mechanism for driving the transmission member via a crank mechanism.

[0006] US 4052906 of WO 2005/078317 tonen een ander overbrengingsmechanisme voor het veroorzaken van een oscillerende beweging van een overbrengingsdeel zoals een slede voor het aandrijven van een lansaandrijfwiel, waarbij een amplitude van een oscillatie van het overbrengingsdeel instelbaar is. Het overbrengingsmechanisme bevat een krukmechanisme en een draadspindel aangedreven door het krukmechanisme om het overbrengingsdeel heen en weer aan te drijven.US 4052906 or WO 2005/078317 disclose another gear mechanism for causing an oscillating movement of a gear member such as a carriage for driving a lance drive wheel, wherein an amplitude of an oscillation of the gear member is adjustable. The transmission mechanism includes a crank mechanism and a lead screw driven by the crank mechanism to reciprocate the transmission member.

[0007] DE 100 33 641 toont eveneens een krukmechanisme voor het veroorzaken van een oscillerende beweging van een tandwielsegment dat een lansaandrijfwiel aandrijft, waarbij voor het instellen van een amplitude van de oscillatie van het tandwielsegment een koppelstang van het krukmechanisme met het tandwielsegment is gekoppeld in een aanpasbare positie door middel van een instelinrichting, welke instelinrichting uitgerust is met een schaal.DE 100 33 641 also discloses a crank mechanism for causing an oscillating movement of a gear segment driving a lance drive wheel, wherein for adjusting an amplitude of the oscillation of the gear segment a coupling rod of the crank mechanism is coupled to the gear segment in an adjustable position by means of an adjustment device, which adjustment device is equipped with a scale.

Samenvatting van de uitvinding.Summary of the Invention.

[0008] Het is de doelstelling van de uitvinding te voorzien in een werkwijze en een inrichting voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper in een grijperweefmachine. Verdere doelstellingen van de uitvinding zijn te voorzien in een computerprogrammaproduct en een gegevensverwerkingsinrichting voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper in een grijperweefmachine.It is the object of the invention to provide a method and an apparatus for determining a gripper movement parameter in a rapier weaving machine. Further objects of the invention are to provide a computer program product and a data processing apparatus for determining a gripper motion parameter in a rapier weaving machine.

[0009] Volgens een eerste aspect wordt een werkwijze voorzien voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper in een grijperweefmachine, waarbij de grijper met behulp van een overbrengingsdeel kan worden aangedreven om heen en weer te bewegen, waarbij een aandrijfelement dat met een aandrijfas van de grijperweefmachine roteert via een overbrengingsmechanisme aandrijfbaar gekoppeld is met het overbrengingsdeel, waarbij het s overbrengingsdeel door het aandrijfelement kan worden aangedreven om tussen uiterste overbrengingsdeelposities te oscilleren, en waarbij een amplitude van een oscillatie van het overbrengingsdeel aanpasbaar is door het instellen van het overbrengingsmechanisme, en waarbij de werkwijze de stappen bevat van het bepalen van een verandering in een hoekpositie van het aandrijfelement wanneer het overbrengingsdeel over een bepaald bereik wordt bewogen, en het bepalen van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel gebaseerd op de bepaalde verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement.According to a first aspect, there is provided a method for determining a motion parameter of a gripper in a rapier weaving machine, wherein the gripper can be driven to reciprocate by means of a transmission member, wherein a drive element connected with a drive shaft of the rapier weaving machine rotates through a gear mechanism and is drivably coupled to the gear member, the gear member can be driven by the drive member to oscillate between extreme gear member positions, and wherein an amplitude of an oscillation of the gear member is adjustable by adjusting the gear mechanism, and the method comprising the steps of determining a change in an angular position of the driving element when the transmission member is moved over a certain range, and determining the amplitude of the oscillation of the transmission member based on the determined change ing in the angular position of the drive element.

[0010] In de context van de aanvraag wordt de uitdrukking “bepaald bereik” gebruikt om een bereik te beschrijven waarover het overbrengingsdeel wordt bewogen bij een beweging van het overbrengingsdeel in één richting tussen twee verschillende overbrengingsdeelposities alsook een bereik waarover het overbrengingsdeel wordt bewogen bij een heen- en weergaande beweging van het overbrengingsdeel vanaf een overbrengingsdeelpositie en terug naar deze of elke andere overbrengingsdeelpositie.In the context of the application, the term "defined range" is used to describe a range over which the transmission member is moved upon movement of the transmission member in one direction between two different transmission member positions as well as a range over which the transmission member is moved at a reciprocating movement of the transmission member from a transmission member position and back to this or any other transmission member position.

[0011] Doorheen deze specificatie en de volgende conclusies betekent het onbepaalde lidwoord "een" namelijk "een of meer”. Verwijzing naar “een eerste element" houdt niet in dat er een "tweede element" aanwezig is. Verder worden de uitdrukkingen "eerste" en "tweede" enkel gebruikt om één element van een ander element te onderscheiden en niet om een volgorde van de elementen aan te duiden.Throughout this specification and the following claims, the indefinite article "one" means "one or more". Reference to "a first element" does not imply that a "second element" is present. Furthermore, the terms "first" and "second" are used only to distinguish one element from another and not to indicate an order of the elements.

[0012] Het overbrengingsdeel is aan een lansaandrijfwiel gekoppeld met een vaste overbrengingsverhouding tussen de 5 beweging van het overbrengingsdeel en de beweging van het lansaandrijfwiel. De uitvinder heeft vastgesteld dat er een bepaalde relatie bestaat tussen de bewegingsparameters van de grijper en de overbrengingsverhouding van het overbrengingsmechanisme tussen een roterende beweging van het aandrijfelement dat met de aandrijfas roteert en een beweging van het overbrengingsdeel dat tussen uiterste overbrengingsdeelposities oscilleert, welke bepaalde relatie niet beïnvloed wordt door enig individueel gekozen uiterste positie van de grijper, en dat wanneer die overbrengingsverhouding van het overbrengingsmechanisme bepaald is op basis van een verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement wanneer het overbrengingsdeel over een bepaald bereik beweegt, een bepaling van de overbrengingsverhouding van het overbrengingsmechanisme mogelijk is die onafhankelijk is van enige faseverschuiving tussen de beweging van het overbrengingsdeel en de aandrijfas van de weefmachine.The gear member is coupled to a lance drive wheel with a fixed gear ratio between the movement of the gear member and the movement of the lance drive wheel. The inventor has determined that there is a certain relationship between the movement parameters of the gripper and the gear ratio of the gear mechanism between a rotational movement of the drive member rotating with the drive shaft and a movement of the gear member oscillating between extreme gear member positions, which particular relationship does not. is influenced by any individually selected extreme position of the gripper, and that where that gear ratio of the gear mechanism is determined from a change in the angular position of the drive element when the gear member moves over a certain range, a determination of the gear ratio of the gear mechanism which is independent of any phase shift between the movement of the transmission member and the drive shaft of the weaving machine.

[0013] Het zal duidelijk zijn voor de vakman dat voor het bepalen van de bewegingsparameter van de grijper op basis van voornoemde bepaalde verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement, er rekening moet worden gehouden met verdere parameters, bijvoorbeeld een vaste relatie, in het bijzonder de vaste overbrengingsverhouding tussen het overbrengingsdeel en een lansaandrijfwiel voor een lans die de grijper beweegt. Deze verdere parameters blijven in een uitvoeringsvorm onveranderd wanneer de bewegingsparameter wordt ingesteld, in het bijzonder wanneer de bewegingskoers van de grijper wordt ingesteld door de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel aan te passen.It will be apparent to a person skilled in the art that in order to determine the movement parameter of the gripper on the basis of the aforementioned determined change in the angular position of the drive element, further parameters, for example a fixed relationship, in particular have to be taken into account the fixed gear ratio between the transfer member and a lance drive wheel for a lance moving the grapple. These further parameters remain unchanged in one embodiment when the movement parameter is set, in particular when the gripper movement course is set by adjusting the amplitude of the oscillation of the transmission member.

[0014] Een voordeel van de uitvinding is dat de bepaling van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel die de grijper s aandrijft mogelijk is terwijl de lans die de grijper aandrijft losgekoppeld is van het overbrengingsdeel of zelfs terwijl geen lans aanwezig is in de grijperweefmachine. Een nauwkeurige bepaling van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel dat de grijper aandrijft, laat ook toe om het bewegingsprofiel van de grijper te bepalen en de weefsnelheid van de grijperweefmachine te maximaliseren, daar de weefsnelheid van de grijperweefmachine hoofdzakelijk beperkt wordt door het bewegingsprofiel van de grijpers bepaald door bewegingsparameters, zoals de bewegingskoers, de bewegingssnelheid en/of de bewegingsversnelling van de grijpers. Deze bewegingsparameters zijn afhankelijk van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel, en dus ook van de bewegingskoers van de grijper.An advantage of the invention is that the determination of the amplitude of the oscillation of the transfer member driving the gripper s is possible while the lance driving the gripper is uncoupled from the transfer part or even when no lance is present in the gripper weaving machine . Accurate determination of the amplitude of the oscillation of the transmission member driving the gripper also allows to determine the movement profile of the gripper and to maximize the weaving speed of the rapier weaving machine, as the weaving speed of the rapier weaving machine is mainly limited by the movement profile of the gripper. the grippers determined by movement parameters, such as the direction of movement, the speed of movement and/or the acceleration of movement of the grippers. These movement parameters depend on the amplitude of the oscillation of the transmission part, and thus also on the direction of movement of the gripper.

[0015] De toelaatbare weefsnelheid van de grijperweefmachine, alsook de bewegingssnelheid van de grijper, de bewegingskoers van de grijper en de bewegingsversnelling van de grijper kunnen op basis van informatie over overbrengingsdeelposities versus hoekposities van het aandrijfelement worden bepaald. Deze informatie kan worden berekend op basis van geometrische parameters van het overbrengingsmechanisme. Deze informatie kan ook worden opgeslagen in een geheugen voor verschillende amplitudes van de oscillatie van het overbrengingsdeel. In een alternatieve uitvoeringsvorm wordt informatie over de relatie tussen een bewegingsparameter van de grijper, de weefsnelheid van de grijperweefmachine en de overbrengingsverhouding tussen een roterende beweging van het aandrijfelement dat roteert met de aandrijfas en een beweging van het overbrengingsdeel oscillerend tussen uiterste overbrengingsdeelposities kan in een geheugen worden opgeslagen voor verschillende amplitudes van de oscillatie van het overbrengingsdeel, in het bijzonder voor verschillende bewegingskoersen van de grijper. Als het overbrengingsmechanisme een krukmechanisme is met een kruk die in een aanpasbare excentrische positie aan het aandrijfelement bevestigd is, kan de overbrengingsverhouding worden bepaald door de excentrische positie van de kruk ten opzichte van het aandrijfelement, afmetingen van de elementen van het overbrengingsmechanisme en andere geometrische parameters. De informatie kan in een geheugen van een verwerkingseenheid worden opgeslagen. In een uitvoeringsvorm bevat de werkwijze voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper een stap tot toegang krijgen tot voornoemd geheugen.The permissible weaving speed of the gripper weaving machine, as well as the speed of movement of the gripper, the direction of movement of the gripper and the acceleration of movement of the gripper can be determined on the basis of information about transmission part positions versus angular positions of the drive element. This information can be calculated based on geometric parameters of the transmission mechanism. This information can also be stored in a memory for different amplitudes of the oscillation of the transmission part. In an alternative embodiment, information about the relationship between a movement parameter of the gripper, the weaving speed of the gripper weaving machine and the gear ratio between a rotational movement of the drive element rotating with the drive shaft and a movement of the transfer member oscillating between extreme transfer member positions is stored in a memory. are stored for different amplitudes of the oscillation of the transmission part, in particular for different trajectories of movement of the gripper. If the gear mechanism is a crank mechanism with a crank attached to the drive element in an adjustable eccentric position, the gear ratio can be determined by the eccentric position of the crank relative to the drive element, dimensions of the gear elements and other geometric parameters . The information may be stored in a memory of a processing unit. In one embodiment, the method of determining a gripper motion parameter includes a step of accessing said memory.

[0016] In een uitvoeringsvorm wordt een markering op het overbrengingsdeel voorzien voor het markeren van een grens van het bepaalde bereik, en een sensorinrichting voorzien, die vast in positie tegenover het overbrengingsdeel is aangebracht, en die aangepast is om een aanwezigheid of een afwezigheid van de markering te detecteren. In het bijzonder, in een uitvoeringsvorm, wordt door middel van de sensorinrichting, de aanwezigheid van de markering geïdentificeerd wanneer het overbrengingsdeel een positie bereikt of passeert waarin de markering zich binnen een detectiegebied van de sensorinrichting bevindt, en/of de afwezigheid van de markering wordt geïdentificeerd wanneer het overbrengingsdeel voornoemde positie passeert of verlaat, waarin de markering zich binnen een detectiegebied van de sensorinrichting bevindt. Dit laat toe om een hoekpositie van het aandrijfelement vast te leggen wanneer de aanwezigheid of de afwezigheid van de markering wordt gedetecteerd.In one embodiment, a marking is provided on the transmission part for marking a boundary of the determined range, and a sensor device is provided, which is fixed in position opposite the transmission part, and which is adapted to detect a presence or an absence of detect the marker. In particular, in one embodiment, by means of the sensor device, the presence of the mark is identified when the transfer member reaches or passes a position where the mark is within a detection area of the sensor device, and/or the absence of the mark is detected. identified when the transfer member passes or leaves said position, wherein the mark is located within a detection area of the sensor device. This allows to record an angular position of the drive element when the presence or absence of the marker is detected.

[0017] In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm wordt een s eerste markering op het overbrengingsdeel voorzien voor het markeren van een eerste grens van het bepaalde bereik en wordt een tweede markering op het overbrengingsdeel voorzien voor het markeren van een tweede grens van het bepaalde bereik, waarbij de werkwijze het bewegen van het overbrengingsdeel bevat zodat de eerste markering en de tweede markering elk een sensorinrichting passeren die vast in positie tegenover het overbrengingsdeel is aangebracht, het vastleggen van een eerste hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de eerste markering de sensorinrichting passeert en het vastleggen van een tweede hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de tweede markering de sensorinrichting passeert, en het bepalen van de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement van de vastgelegde eerste hoekpositie en de vastgelegde tweede hoekpositie, waarbij in het bijzonder de eerste hoekpositie van het aandrijfelement en de tweede hoekpositie van het aandrijfelement vastgelegd zijn wanneer het overbrengingsdeel in één richting wordt bewogen.[0017] In a preferred embodiment, a first mark is provided on the transmission part for marking a first boundary of the determined range and a second marking is provided on the transmission part for marking a second boundary of the determined range, wherein the method includes moving the transfer member so that the first mark and the second mark each pass a sensor device fixed in position opposite the transfer member, determining a first angular position of the drive element as the first mark passes the sensor device and recording a second angular position of the driving element when the second mark passes the sensor device, and determining the change in the angular position of the driving element from the fixed first angular position and the fixed second angular position, in particular the first angular position of the driving element and the two the angular position of the drive element are fixed when the transmission part is moved in one direction.

[0018] Bij het voorzien van twee of meer markeringen en het vastleggen van de hoekposities van het aandrijfelement wanneer de markeringen de sensorinrichting passeren, is een bepaling van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel, alsook de bewegingskoers van de grijper mogelijk terwijl net overbrengingsdeel slechts in één richting wordt bewogen, waarbij de bepaling onafhankelijk is van enige faseverschuiving tussen een oscillatiebeweging van het overbrengingsdeel en een rotatie van de aandrijfas van de weefmachine. In een andere uitvoeringsvorm wordt het overbrengingsdeel echter in tegengestelde richtingen bewogen wanneer twee van de markeringen de sensorinrichting passeren en de eerste positie en de tweede positie worden vastgelegd.By providing two or more marks and determining the angular positions of the drive element as the marks pass through the sensor device, it is possible to determine the amplitude of the oscillation of the transmission part, as well as the direction of movement of the gripper while the transmission part. is moved in one direction only, the determination being independent of any phase shift between an oscillating movement of the transfer member and a rotation of the drive shaft of the weaving machine. However, in another embodiment, the transfer member is moved in opposite directions when two of the markers pass the sensor device and the first position and the second position are captured.

[0019] In een alternatieve uitvoeringsvorm bevat de werkwijze voor het bepalen van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel, alsook de bewegingskoers van de grijper, het heen en weer bewegen van het overbrengingsdeel, zodat één markering een sensorinrichting die vast in positie tegenover het overbrengingsdeel is aangebracht twee keer passeert, waarbij de werkwijze verder het vastleggen van een eerste hoekpositie van het aandrijfelement bevat wanneer voornoemde markering de sensorinrichting passeert bij het bewegen in een eerste richting en het vastleggen van een tweede hoekpositie van het aandrijfelement wanneer voornoemde markering de sensorinrichting passeert bij het bewegen in een tweede richting tegengesteld aan de eerste richting, en het bepalen van de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement uit de vastgelegde eerste hoekpositie en de vastgelegde tweede hoekpositie. Met andere woorden het bepaalde bereik wordt begrensd door één geselecteerde positie doordat het overbrengingsdeel voorbij voornoemde geselecteerde positie in een uiterste positie en terug van de uiterste positie voorbij voornoemde geselecteerde positie wordt bewogen.In an alternative embodiment, the method for determining the amplitude of the oscillation of the transmission member, as well as the direction of movement of the gripper, includes reciprocating the transmission member so that one marker is a sensor device fixed in position opposite the transmission member is mounted passes twice, the method further comprising determining a first angular position of the driving element when said mark passes the sensor device when moving in a first direction and determining a second angular position of the driving element when said mark passes the sensor device when moving in a second direction opposite to the first direction, and determining the change in the angular position of the driving element from the fixed first angular position and the fixed second angular position. In other words, the determined range is limited by one selected position in that the transmission member is moved past said selected position into an extreme position and back from the extreme position beyond said selected position.

[0020] In een andere alternatieve uitvoeringsvorm wordt het bepaalde bereik van het overbrengingsdeel begrensd door een geselecteerde positie gemarkeerd door één markering en een referentiepositie van het overbrengingsdeel geassocieerd met één referentiehoekpositie van het aandrijfelement, die identiek is voor alle instellingen van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel, en vooraf gekend is. In dit geval kan een verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement worden bepaald op basis van één vastgelegde hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de markering de sensorinrichting passeert s en de referentiehoekpositie van het aandrijfelement. Echter, bij het vastleggen van twee hoekposities van het aandrijfelement, is de bepaling van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel, alsook de bewegingskoers van de grijper onafhankelijk van enige faseverschuiving tussen een 10 oscillatiebeweging van het overbrengingsdeel en een rotatie van de aandrijfas van de weefmachine, welke faseverschuiving de referentiehoekpositie zou kunnen beïnvloeden.In another alternative embodiment, the defined range of the transmission member is limited by a selected position marked by one marker and a reference position of the transmission member associated with one reference angular position of the drive element, which is identical for all settings of the amplitude of the oscillation of the transmission part, and is known in advance. In this case, a change in the angular position of the driving element can be determined based on one fixed angular position of the driving element when the mark passes the sensor device s and the reference angular position of the driving element. However, when determining two angular positions of the drive element, the determination of the amplitude of the oscillation of the transmission part, as well as the direction of movement of the gripper, is independent of any phase shift between an oscillating movement of the transmission part and a rotation of the drive shaft of the weaving machine, which phase shift could affect the reference angular position.

[0021] In een uitvoeringsvorm wordt de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement bepaald uit de vastgelegde eerste hoekpositie, de vastgelegde tweede hoekpositie, en de opgeslagen informatie over een overbrengingsdeelpositie versus de hoekpositie van het aandrijfelement voor verschillende bewegingskoersen van de grijper. De informatie over de overbrengingsdeelpositie versus de hoekpositie van het aandrijfelement kan vooraf worden bepaald voor verschillende bewegingskoersen van de grijper op basis van informatie over afmetingen van de elementen van het krukmechanisme en andere geometrische parameters. De informatie kan bijvoorbeeld worden opgeslagen in een geheugen of een verwerkingseenheid.In one embodiment, the change in the angular position of the driving element is determined from the recorded first angular position, the recorded second angular position, and the stored information about a transmission member position versus the angular position of the driving element for different directions of movement of the gripper. The information about the transmission member position versus the angular position of the drive element can be predetermined for different directions of movement of the gripper based on information about dimensions of the crank mechanism elements and other geometric parameters. For example, the information may be stored in a memory or a processing unit.

[0022] Volgens een verdere uitvoeringsvorm wordt een geselecteerde grijperpositie van de grijper die aangedreven wordt door het overbrengingsdeel vastgelegd met behulp van een grijperpositie sensorinrichting. De grijperpositie sensorinrichting is in een uitvoeringsvorm aangepast en aangebracht om de positie van de grijper direct vast te leggen. Hiertoe wordt in een uitvoeringsvorm een grijperpositie sensorinrichting, in het bijzonder een nabijheidssensorinrichting gemonteerd in een stationaire positie nabij de grijperbaan, bijvoorbeeld in een lansgeleiding, om te detecteren wanneer de grijper zich in een bepaalde positie bevindt ten opzichte van het weefsel, en ten opzichte van het aandrijfelement dat met de aandrijfas van de weefmachine roteert. In andere uitvoeringsvormen is de grijperpositie sensorinrichting aangepast en aangebracht om de positie van de grijper indirect vast te leggen, door een positie van een aan de grijper aandrijfbaar gekoppeld element vast te leggen, bijvoorbeeld door een hoekpositie van een lansaandrijfwiel vast te leggen. In een uitvoeringsvorm wordt een actuele grijperpositie van de grijper bepaald met behulp van de vastgelegde geselecteerde grijperpositie, de hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de geselecteerde grijperpositie en de bepaalde bewegingskoers van de grijper worden vastgelegd.According to a further embodiment, a selected gripper position of the gripper driven by the transmission part is determined by means of a gripper position sensor device. The gripper position sensor device is in one embodiment adapted and arranged to directly record the position of the gripper. To this end, in one embodiment, a gripper position sensor device, in particular a proximity sensor device, is mounted in a stationary position near the gripper track, e.g. in a lance guide, to detect when the gripper is in a particular position relative to the tissue, and relative to the drive element that rotates with the drive shaft of the weaving machine. In other embodiments, the gripper position sensor device is adapted and arranged to determine the position of the gripper indirectly, by determining a position of an element drivably coupled to the gripper, for example by determining an angular position of a lance drive wheel. In one embodiment, a current gripper position of the gripper is determined using the recorded selected gripper position, the angular position of the drive element when the selected gripper position and the determined direction of movement of the gripper are recorded.

[0023] Volgens een tweede aspect wordt een inrichting voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper in een grijperweefmachine voorzien, waarbij de grijper met behulp van een overbrengingsdeel kan worden aangedreven om heen en weer te bewegen, waarbij een aandrijfelement dat met een aandrijfas van de grijperweefmachine roteert via een overbrengingsmechanisme aandrijfbaar gekoppeld is met het overbrengingsdeel, waarbij het overbrengingsdeel door het aandrijfelement kan worden aangedreven om tussen uiterste overbrengingsdeelposities te oscilleren, en waarbij een amplitude van een oscillatie van het overbrengingsdeel aanpasbaar is door het instellen van het overbrengingsmechanisme, en waarbij de inrichting een verwerkingseenheid bevat die aangepast is voor het bepalen van een verandering in een hoekpositie van het aandrijfelement wanneer het overbrengingsdeel over een bepaald bereik wordt bewogen, en het bepalen van de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel gebaseerd op de bepaalde verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement.According to a second aspect, an apparatus for determining a motion parameter of a gripper in a rapier weaving machine is provided, wherein the gripper can be driven to reciprocate by means of a transmission member, wherein a drive element connected with a drive shaft of the rapier weaving machine rotates through a gear mechanism drivably coupled to the gear member, the gear member can be driven by the drive member to oscillate between extreme gear member positions, and wherein an amplitude of an oscillation of the gear member is adjustable by adjusting the gear mechanism, and wherein the apparatus includes a processing unit adapted to determine a change in an angular position of the drive element when the transmission member is moved over a certain range, and determining the amplitude of the oscillation of the transmission member used based on the determined change in the angular position of the drive element.

[0024] In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting een eerste markering die op het overbrengingsdeel is voorzien voor het markeren van een eerste grens van het bepaalde bereik, een tweede markering die op het overbrengingsdeel is voorzien voor het markeren van een tweede grens van het bepaalde hoekbereik, en een sensorinrichting die vast in positie tegenover het overbrengingsdeel is aangebracht, waarbij de verwerkingseenheid is aangepast voor het vastleggen van een eerste hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de eerste markering de sensorinrichting passeert bij het bewegen in een eerste richting en voor het vastleggen van een tweede hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de tweede markering de sensorinrichting passeert bij het bewegen in voornoemde richting of in een richting tegengesteld aan voornoemde richting, en voor het bepalen van de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement uit de vastgelegde eerste hoekpositie en de vastgelegde tweede hoekpositie.In one embodiment, the device includes a first marking provided on the transmission portion for marking a first boundary of the determined range, a second marking provided on the transmission portion for marking a second limit of the determined angular range and a sensor device fixed in position opposite the transmission member, the processing unit adapted to determine a first angular position of the driving element when the first mark passes the sensor device when moving in a first direction and to determine a second angular position of the driving element when the second mark passes the sensor device when moving in said direction or in a direction opposite to said direction, and for determining the change in the angular position of the driving element from the determined first angular position and the determined second angular position.

[0025] In een uitvoeringsvorm wordt een afstand tussen de eerste markering en de tweede markering gemaximaliseerd rekening houdend met minstens kleinere bewegingsamplitudes van het overbrengingsdeel. Met andere woorden wordt de afstand tussen de eerste markering en de tweede markering zo groot mogelijk gekozen voor een nauwkeurige bepaling van een verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement, maar zodanig dat voor de kleinst mogelijke amplitude, beide markeringen zich nog steeds binnen een bewegingsbereik van het overbrengingsdeel bevinden.In one embodiment, a distance between the first marker and the second marker is maximized taking into account at least smaller movement amplitudes of the transmission member. In other words, the distance between the first mark and the second mark is chosen as large as possible to accurately determine a change in the angular position of the drive element, but such that for the smallest possible amplitude, both marks are still within a range of motion of the transmission part.

In andere uitvoeringsvormen, in het bijzonder in geval één uiterste positie van het overbrengingsdeel onveranderd blijft wanneer de amplitude wordt gewijzigd, de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel wordt met behulp van slechts één van de eerste markering en de tweede markering bepaald.In other embodiments, especially in case one extreme position of the transmission member remains unchanged when the amplitude is changed, the amplitude of the oscillation of the transmission member is determined using only one of the first mark and the second mark.

[0026] Volgens een andere uitvoeringsvorm bevat de inrichting één markering die op het overbrengingsdeel is voorzien voor het markeren van een grens van het bepaalde bereik, en een sensorinrichting die vast in positie tegenover het overbrengingsdeel is aangebracht, waarbij de verwerkingseenheid is aangepast voor het vastleggen van een eerste hoekpositie van het aandrijfelement wanneer voornoemde markering de sensorinrichting passeert bij het bewegen in een eerste richting en het vastleggen van een tweede hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de voornoemde markering de sensorinrichting passeert bij het bewegen in een tweede richting tegenover de eerste richting, en het bepalen van de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement uit de vastgelegde eerste hoekpositie van het aandrijfelement en de vastgelegde tweede hoekpositie van het aandrijfelement.According to another embodiment, the device comprises one marker provided on the transmission part for marking a boundary of the determined range, and a sensor device fixed in position opposite the transmission part, the processing unit being adapted for recording of a first angular position of the driving element when said mark passes the sensor device when moving in a first direction and determining a second angular position of the driving element when said mark passes the sensor device when moving in a second direction opposite the first direction, and determining the change in the angular position of the driving element from the determined first angular position of the driving element and the determined second angular position of the driving element.

[0027] In een uitvoeringsvorm bevat de verwerkingseenheid een geheugen waarin informatie over een overbrengingsdeelpositie versus de hoekpositie van het aandrijfelement wordt opgeslagen voor verschillende bewegingskoersen van de grijper, waarbij de verwerkingseenheid aangepast is voor het bepalen van de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement uit de vastgelegde eerste hoekpositie, de vastgelegde tweede hoekpositie en de opgeslagen informatie. Het geheugen vormt in een uitvoeringsvorm een fysieke entiteit met de verwerkingseenheid. In andere uitvoeringsvormen is het geheugen een afzonderlijke eenheid.In one embodiment, the processing unit includes a memory in which information about a transmission member position versus the angular position of the driving element is stored for different trajectories of movement of the gripper, the processing unit being adapted to determine the change in the angular position of the driving element from the recorded first angular position, the recorded second angular position and the stored information. The memory in one embodiment forms a physical entity with the processing unit. In other embodiments, the memory is a separate unit.

[0028] In een uitvoeringsvorm is de sensorinrichting voor het detecteren van de markeringen een magnetische nabijheidssensorinrichting, waarbij de eerste markering en de tweede markeringen magneten zijn. Volgens bijzondere uitvoeringsvormen is de sensorinrichting een nabijheidssensorinrichting, in het bijzonder geselecteerd uit de groep bevattende een capacitieve nabijheidssensorinrichting, een inductieve nabijheidssensor en een optische nabijheidssensorinrichting, waarbij de eerste markering en de tweede markering worden gekozen uit de groep bevattende een uitsparing, een uitsnijding, een uitsteeksel. Een dergelijke capacitieve nabijheidssensorinrichting, een dergelijke inductieve nabijheidssensor en een dergelijke optische nabijheidssensorinrichting zijn goedkope inrichtingen, die in een fabricagestadium op een freem van een grijperaandrijfsysteem van de weefmachine kunnen worden bevestigd, waardoor wordt verzekerd dat de sensorinrichting correct wordt gemonteerd. De nabijheidssensorinrichting kan bijvoorbeeld een Hall-sensor zijn.In one embodiment, the sensor device for detecting the marks is a magnetic proximity sensor device, wherein the first mark and the second marks are magnets. According to particular embodiments, the sensor device is a proximity sensor device, particularly selected from the group comprising a capacitive proximity sensor device, an inductive proximity sensor and an optical proximity sensor device, wherein the first mark and the second mark are selected from the group comprising a recess, a cutout, a protrusion. Such a capacitive proximity sensor device, such an inductive proximity sensor and such an optical proximity sensor device are inexpensive devices that can be mounted on a frame of a gripper drive system of the weaving machine at a manufacturing stage, thereby ensuring that the sensor device is mounted correctly. For example, the proximity sensor device may be a Hall sensor.

[0029] In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is het overbrengingsdeel een tandwielsegment dat roterend heen en weer beweegt rond een tandwielsegmentas om te oscilleren tussen de uiterste overbrengingsdeelposities, waarbij het bepaalde bereik een bepaald hoekbereik is waarover het tandwielsegment roterend kan worden bewogen. Een dergelijk tandwielsegment is een robuust element, dat in een vlak om een as beweegt en niet onderhevig is aan trillingen. Dit zorgt voor een nauwkeurige detectie van elke markering door de sensorinrichting.In a preferred embodiment, the transmission member is a gear segment which rotates back and forth about a gear segment axis to oscillate between extreme transmission member positions, the defined range being a particular angular range over which the gear segment can be rotated. Such a gear segment is a robust element that moves in a plane about an axis and is not subject to vibrations. This ensures accurate detection of each mark by the sensor device.

[0030] In een uitvoeringsvorm, wanneer het overbrengingsdeel een tandwielsegment is, strekken randen van de markering, in het bijzonder randen van de eerste markering en randen van de tweede markering, zich in een radiale richting ten opzichte van een tandwielsegmentas uit. Die opstelling zorgt ervoor dat zelfs bij een kleine foutieve uitlijning van de sensorinrichting in de radiale richting, de sensorinrichting altijd een signaal kan geven wanneer het tandwielsegment zich in een bepaalde hoekpositie uitstrekt.In one embodiment, when the transmission member is a gear segment, edges of the marking, in particular edges of the first marking and edges of the second marking, extend in a radial direction with respect to a gear segment axis. That arrangement ensures that even with a small misalignment of the sensor device in the radial direction, the sensor device can always give a signal when the gear segment extends into a certain angular position.

[0031] In een verdere uitvoeringsvorm wordt een grijperpositie sensorinrichting voorzien voor het vastleggen van een geselecteerde grijperpositie van de grijper aangedreven door het overbrengingsdeel, waarbij de verwerkingseenheid aangepast is voor het bepalen van een actuele grijperpositie van de grijper met behulp van de vastgelegde geselecteerde grijperpositie, de hoekpositie van het aandrijfelement wanneer de geselecteerde grijperpositie wordt vastgelegd, en de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel, in het bijzonder de bewegingskoers van de grijper.In a further embodiment, a gripper position sensor device is provided for determining a selected gripper position of the gripper driven by the transfer member, the processing unit being adapted to determine a current gripper position of the gripper using the recorded selected gripper position, the angular position of the driving element when the selected gripper position is fixed, and the amplitude of the oscillation of the transmission member, in particular the direction of movement of the gripper.

[0032] Volgens een derde aspect wordt een computerprogrammaproduct voorzien bevattende instructies die, wanneer het programma door een computer wordt uitgevoerd, ervoor zorgen dat de computer de werkwijze uitvoert zoals hierboven beschreven.In a third aspect, a computer program product is provided containing instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to perform the method as described above.

[0033] Volgens een vierde aspect wordt een gegevensverwerkingsinrichting voorzien bevattende een verwerkingseenheid aangepast om de werkwijze uit te voeren zoals hierboven beschreven.According to a fourth aspect, there is provided a data processing device comprising a processing unit adapted to perform the method as described above.

[0034] Volgens een vijfde aspect wordt een weefmachine voorzien met een gegevensverwerkingsinrichting zoals hierboven beschreven en/of met een inrichting zoals hierboven beschreven. Korte beschrijving van de tekeningen.According to a fifth aspect, a weaving machine is provided with a data processing device as described above and/or with a device as described above. Brief description of the drawings.

[0035] Hierna worden uitvoeringsvormen van de uitvinding in detail beschreven met verwijzing naar de tekeningen. Doorheen de tekeningen worden dezelfde of gelijkaardige elementen aangeduid door dezelfde referentienummers. In de tekeningen: Figuur 1 toont een aandrijfsysteem voor het heen en weer bewegen van een gevergrijper en een nemergrijper van een weefmachine in een perspectief aanzicht.Hereinafter, embodiments of the invention are described in detail with reference to the drawings. Throughout the drawings, the same or similar elements are designated by the same reference numerals. In the drawings: Figure 1 shows a reciprocating drive system of a gripper gripper and a gripper gripper of a weaving machine in a perspective view.

Figuur 2 toont een eerste aandrijfmechanisme van het aandrijfsysteem van figuur 1 in een perspectief aanzicht.Figure 2 shows a first drive mechanism of the drive system of Figure 1 in a perspective view.

Figuur 3 toont een gedeelte van het eerste aandrijfmechanisme van het aandrijfsysteem van figuur 2. Figuur 4 toont het eerste aandrijfmechanisme van het aandrijfsysteem van figuur 1 in een zijaanzicht.Figure 3 shows a portion of the first drive mechanism of the drive system of Figure 2. Figure 4 shows the first drive mechanism of the drive system of Figure 1 in a side view.

Figuur 5 toont meer in detail een gedeelte van het aandrijfmechanisme van figuur 2. Figuur 6 toont meer in detail een rem te gebruiken in een aandrijfmechanisme van figuur 4.Figure 5 shows in more detail a portion of the drive mechanism of Figure 2. Figure 6 shows in more detail a brake for use in a drive mechanism of Figure 4.

Figuur 7 toont een positie van het overbrengingsdeel versus een hoekpositie van het aandrijfelement voor verschillende amplitudes van het overbrengingsdeel.Figure 7 shows a position of the transmission member versus an angular position of the drive element for different amplitudes of the transmission member.

Figuur 8 toont een alternatief van figuur 7 voor een positie van het overbrengingsdeel versus een hoekpositie van het aandrijfelement voor verschillende amplitudes van het overbrengingsdeel.Figure 8 shows an alternative to Figure 7 for a position of the transmission member versus an angular position of the drive element for different amplitudes of the transmission member.

Figuur 9 toont het aandrijfsysteem van figuur 1 in een weefmachine in een perspectief aanzicht. Figuur 10 toont het aandrijfsysteem van figuur 9 in een eerste hoekpositie van de aandrijfas. Figuur 11 toont het aandrijfsysteem van figuur 9 in een tweede hoekpositie van de aandrijfas. Gedetailleerde beschrijving van de tekeningenFigure 9 shows the drive system of Figure 1 in a weaving machine in a perspective view. Figure 10 shows the drive system of Figure 9 in a first angular position of the drive shaft. Figure 11 shows the drive system of Figure 9 in a second angular position of the drive shaft. Detailed description of the drawings

[0036] Figuur 1 toont een aandrijfsysteem 1 voor het heen en weer bewegen van een gevergrijper 3 bevestigd aan een eerste lans 2 en een nemergrijper 5 bevestigd aan een tweede lans 4. De gevergrijper 3 en de nemergrijper 5 worden ook samen als grijpers of afzonderlijk als grijper aangeduid. De lansen 2, 4 kunnen een flexibele grijperband of een meer starre grijperstang zijn, of eender welk type lans te gebruiken in een grijperweefmachine.Figure 1 shows a drive system 1 for reciprocating a gripper gripper 3 attached to a first lance 2 and a gripper gripper 5 attached to a second lance 4. The gripper gripper 3 and the gripper gripper 5 are also used together as grippers or separately. referred to as grab. The lances 2, 4 can be a flexible rapier belt or a more rigid gripper bar, or any type of lance to be used in a rapier weaving machine.

[0037] Het aandrijfsysteem 1 kan in een weefmachine, in het bijzonder in een grijperweefmachine, worden gebruikt. In grijperweefmachines, zoals ook wordt toegelicht in WO 2011/120820 van de aanvrager, zijn de gevergrijper 3 en de nemergrijper 5 bedoeld om in en uit een weefvak te bewegen dat gevormd is door vlakken kettingdraden die convergeren op de plaats van de aanslaglijn van een weefsel. Om de grijpers 3, 5 in en uit het weefvak te bewegen, bevat het aandrijfsysteem 1 een eerste aandrijfmechanisme 10, dat een eerste lansaandrijfwiel 14 voor de eerste lans 2 aandrijft, en een tweede aandrijfmechanisme 11, dat een tweede lansaandrijfwiel 15 voor de tweede lans 4 aandrijft, waarbij een oscillatie van het eerste lansaandrijfwiel 14 en een oscillatie van het tweede lansaandrijfwiel 15 ervoor zorgen dat respectievelijk de gevergrijper 3 en de nemergrijper 5 heen en weer bewegen tussen een buiten het weefvak gelegen buitenste keerpunt en een binnen het weefvak gelegen binnenste keerpunt.The drive system 1 can be used in a weaving machine, in particular in a rapier weaving machine. In rapier looms, as also explained in Applicant's WO 2011/120820, the gripper gripper 3 and the gripper gripper 5 are intended to move in and out of a shed formed by planes of warp threads converging at the location of the abutment line of a fabric. . To move the grippers 3, 5 in and out of the shed, the drive system 1 includes a first drive mechanism 10, which drives a first lance drive wheel 14 for the first lance 2, and a second drive mechanism 11, which drives a second lance drive wheel 15 for the second lance. 4, wherein an oscillation of the first lance drive wheel 14 and an oscillation of the second lance drive wheel 15 cause the engraver gripper 3 and the gripper gripper 5 to reciprocate, respectively, between an outer turning point located outside the shed and an inner turning point located within the shed. .

[0038] Het eerste aandrijfmechanisme 10 en het tweede aandrijfmechanisme 11 bevatten elk een aandrijfelement 12, 26 in de vorm van een tandwiel, een overbrengingsmechanisme 24, 25, een overbrengingsdeel 31, 32 in de vorm van een tandwielsegment 22, 47, en het lansaandrijfwiel 14, 15. In de uitvoeringsvorm van figuur 1, is het overbrengingsmechanisme 24, 25 een krukmechanisme, en drijft het tandwielsegment 22, 47 het lansaandrijfwiel 14, 15 aan.The first drive mechanism 10 and the second drive mechanism 11 each include a gear drive element 12, 26, a gear mechanism 24, 25, a gear segment member 31, 32, 22, 47, and the lance drive wheel. 14, 15. In the embodiment of Fig. 1, the transmission mechanism 24, 25 is a crank mechanism, and the gear segment 22, 47 drives the lance drive wheel 14, 15.

[0039] Het aandrijfsysteem 1 getoond in figuur 1 bevat een aandrijfmotor 6 met een aandrijfas 7. De aandrijfmotor 6 kan het eerste aandrijfelement 12 aandrijven om in één richting te roteren via een eerste tandwiel 8 dat aan de aandrijfas 7 en een tussenliggend tweede tandwiel 9 gekoppeld is. Het eerste aandrijfelement 12 is verbonden met het tweede aandrijfelement 26 via een as 54 die verder de hoofdas van de weefmachine wordt genoemd. Het eerste aandrijfmechanisme 10 wordt door de aandrijfmotor 6 via de tandwielen 8 en 9 aangedreven, terwijl het tweede aandrijfmechanisme 11 door de aandrijfmotor 6 via de tandwielen 8 en 9, het aandrijfelement 12, en de as 54 wordt aangedreven.The drive system 1 shown in Figure 1 includes a drive motor 6 having a drive shaft 7. The drive motor 6 can drive the first drive element 12 to rotate in one direction via a first gear 8 attached to the drive shaft 7 and an intermediate second gear 9 is linked. The first drive element 12 is connected to the second drive element 26 through a shaft 54 further referred to as the main shaft of the weaving machine. The first drive mechanism 10 is driven by the drive motor 6 through the gears 8 and 9, while the second drive mechanism 11 is driven by the drive motor 6 through the gears 8 and 9, the drive element 12, and the shaft 54.

[0040] In andere uitvoeringsvormen zijn twee gesynchroniseerde afzonderlijke motoren voorzien die elk een bijhorend aandrijfelement 12, 26 aandrijven.In other embodiments, two synchronized separate motors are provided, each driving an associated drive element 12, 26.

[0041] De aandrijfelementen 12, 26 worden via de aandrijfmotor 6 aangedreven om met de as 54 van de weefmachine te roteren, dit betekent dat de aandrijfelementen 12, 26 worden aangedreven om per weefcyclus één volledige rotatie te maken, waarbij in een uitvoeringsvorm de rotatie van de aandrijfelementen 12, 26 zodanig in fase verschoven is dat de gevergrijper 3 en/of de nemergrijper 5 het binnenste keerpunt en het buitenste keerpunt iets voor of nadat de as 54 0° en 180° bereikt.The drive elements 12, 26 are driven via the drive motor 6 to rotate with the shaft 54 of the weaving machine, this means that the drive elements 12, 26 are driven to make one complete rotation per weaving cycle, wherein in one embodiment the rotation of the drive elements 12, 26 is phase shifted such that the engraver gripper 3 and/or the gripper gripper 5 reaches the inner turning point and the outer turning point slightly before or after the shaft 54 reaches 0° and 180°.

[0042] Het eerste aandrijfelement 12 is via het eerste overbrengingsmechanisme 24 aandrijfbaar gekoppeld met het eerste overbrengingsdeel 31 dat een lansaandrijfwiel 14 aandrijft. Zoals getoond in figuur 1 is het eerste overbrengingsdeel 31 een tandwielsegment 22 dat door het eerste aandrijfelement 12 kan worden aangedreven om rond een tandwielsegmentas 45 te oscilleren. Het eerste overbrengingsdeel 31 drijft via een overbrenging 18 het eerste lansaandrijfwiel 14 voor de gevergrijper 3 aan, zodat het eerste lansaandrijfwiel 14 rond zijn rotatieas 48 oscilleert.The first drive element 12 is drivably coupled via the first gear mechanism 24 to the first gear member 31 which drives a lance drive wheel 14 . As shown in Fig. 1, the first transmission member 31 is a gear segment 22 which can be driven by the first drive member 12 to oscillate about a gear segment axis 45 . The first transmission part 31 drives the first lance drive wheel 14 in front of the entrant gripper 3 via a gear 18, so that the first lance drive wheel 14 oscillates about its axis of rotation 48 .

[0043] Het tweede aandrijfelement 26 is eveneens aandrijfbaar gekoppeld via het tweede overbrengingsmechanisme 25 met het tweede overbrengingsdeel 32 dat een lansaandrijfwiel 14 aandrijft. Het tweede overbrengingsdeel 32 is een tandwielsegment 47 dat door het tweede aandrijfelement 26 kan worden aangedreven om rond een tandwielsegment as 51 te oscilleren. Het tweede overbrengingsdeel 32 drijft via een overbrenging 27 het tweede lansaandrijfwiel 15 voor de nemergrijper 5 aan, zodat het tweede lansaandrijfwiel 15 om zijn rotatieas 49 oscilleert.The second drive member 26 is also drivably coupled via the second gear mechanism 25 to the second gear member 32 which drives a lance drive wheel 14 . The second transmission member 32 is a gear segment 47 which can be driven by the second drive member 26 to oscillate about a gear segment shaft 51 . The second transmission part 32 drives the second lance drive wheel 15 for the gripper gripper 5 via a transmission 27, so that the second lance drive wheel 15 oscillates about its axis of rotation 49 .

[0044] In de getoonde uitvoeringsvorm wordt een hoekpositie van het aandrijfelement 12 vastgelegd met behulp van een hoeksensor 55, zoals een encoder die op de aandrijfas 7 is voorzien, bijvoorbeeld een encoder die 360 signalen kan genereren voor elke rotatie van de aandrijfas 7 die de weefmachine aandrijft. De hoeksensor 55 kan met een verwerkingseenheid 61 verbonden zijn zoals schematisch getoond in figuur 2. Als alternatief of in aanvulling kan de hoeksensor ook op de as 54 van de grijperweefmachine worden voorzien.In the embodiment shown, an angular position of the drive element 12 is determined by means of an angle sensor 55, such as an encoder provided on the drive shaft 7, e.g. an encoder capable of generating 360 signals for each rotation of the drive shaft 7 affecting the driving a weaving machine. The angle sensor 55 may be connected to a processing unit 61 as shown schematically in Figure 2. Alternatively or additionally, the angle sensor may also be provided on the shaft 54 of the rapier weaving machine.

[0045] Het eerste aandrijfmechanisme 10 wordt in meer detail getoond in figuren 2 tot 6. In figuur 2 worden verder een lansgeleiding 37 die nabij het weefvak is aangebracht en een lansgeleiding 38 die nabij het lansaandrijfwiel 14 is aangebracht getoond.The first drive mechanism 10 is shown in more detail in Figures 2 to 6. In Figure 2, furthermore, a lance guide 37 arranged near the shed and a lance guide 38 arranged near the lance drive wheel 14 are shown.

[0046] Zoals best te zien is in figuren 2 tot 5, in de getoonde uitvoeringsvorm, bevat het overbrengingsmechanisme 24 een kruk 13 die met het aandrijfelement 12 is verbonden, een vorkelement 16 dat draaibaar aan de kruk 13 is gemonteerd, en een dwarselement 17 dat draaibaar aan het vorkelement 16 is gemonteerd. Het overbrengingsdeel 31 is een tandwielsegment 22 dat vast met het dwarselement 17 is verbonden en samen met het dwarselement 17 rond de tandwielsegmentas 45 oscilleert.As best seen in Figures 2 to 5, in the embodiment shown, the transmission mechanism 24 includes a crank 13 connected to the drive element 12, a fork element 16 rotatably mounted to the crank 13, and a transverse element 17 which is rotatably mounted on the fork element 16. The transmission part 31 is a gear segment 22 which is fixedly connected to the transverse element 17 and oscillates together with the transverse element 17 about the gear segment axis 45 .

[0047] Zoals hierboven beschreven drijft het overbrengingsdeel 31 het lansaandrijfwiel 14 voor de grijper 3 aan via een overbrenging 18, die in de getoonde uitvoeringsvorm een tandwieloverbrenging is. Op die manier is het overbrengingsdeel 31 gekoppeld met het lansaandrijfwiel 14, zodat het lansaandrijfwiel 14 samen met het overbrengingsdeel 31 kan bewegen of gesynchroniseerd kan bewegen, met andere woorden er is een vaste overbrengingsverhouding tussen de beweging van het overbrengingsdeel 31 en de beweging van het lansaandrijfwiel 14. Zoals best te zien is in figuur 6 is het lansaandrijfwiel 14 met een bevestigingsinrichting 35 demonteerbaar aan de overbrenging 18 bevestigd. Zoals getoond in figuren 2 tot 4 en 6, bevat de bevestigingsinrichting 35 een schijf 90, waaraan het lansaandrijfwiel 14 met bouten 91 is bevestigd (enkel getoond in figuren 2 tot 4). De schijf 90 kan met behulp van een aandrukring 88 en bouten 92 in elke hoekpositie van het lansaandrijfwiel 14 op de as 50 worden bevestigd. Op deze manier wordt de schijf 90 waaraan het lansaandrijfwiel 14 is bevestigd tussen de as 50 en de aandrukring 88 gedrukt. Wanneer de bouten 92 worden losgemaakt, kan de schijf 90 met het lansaandrijfwiel 14 langs de as 50 roteren, zodat de hoekpositie van het lansaandrijfwiel 14 ten opzichte van de as 50 kan worden aangepast.As described above, the transmission member 31 drives the lance drive wheel 14 for the gripper 3 through a transmission 18, which in the embodiment shown is a gear transmission. In this way, the transmission part 31 is coupled to the lance drive wheel 14, so that the lance drive wheel 14 can move together with the transmission part 31 or can move in synchronization, in other words, there is a fixed gear ratio between the movement of the transmission part 31 and the movement of the lance drive wheel. 14. As can best be seen in Figure 6, the lance drive wheel 14 is detachably attached to the transmission 18 with a mounting device 35. As shown in Figures 2 to 4 and 6, the mounting device 35 includes a disc 90 to which the lance drive wheel 14 is attached with bolts 91 (shown only in Figures 2 to 4). The disc 90 can be secured to the shaft 50 in any angular position of the lance drive wheel 14 with the aid of a pressure washer 88 and bolts 92. In this way, the disc 90 to which the lance drive wheel 14 is attached is pressed between the shaft 50 and the pressure ring 88. When the bolts 92 are loosened, the disc 90 with the lance drive wheel 14 can rotate along the shaft 50, so that the angular position of the lance drive wheel 14 relative to the shaft 50 can be adjusted.

[0048] Zoals in figuren 4 en 5 wordt geïllustreerd, in de getoonde uitvoeringsvorm, is de kruk 13 beweeglijk gemonteerd aan het aandrijfelement 12 via een lagerhelft 19, die samenwerkt met een respectievelijk deel van de kruk 13. De kruk 13 kan ten opzichte van het aandrijfelement 12 worden bewogen en in verschillende excentrische posities aan het aandrijfelement 12 worden bevestigd of gefixeerd. De kruk 13 drijft het vorkelement 16 aan, waarbij de kruk 13 en het vorkelement 16 roteerbaar ten opzichte van elkaar zijn gemonteerd via een as 23 met een as 43. Het dwarselement 17 wordt door het vorkelement 16 aangedreven via een as 20 met een as 44, geïllustreerd in figuur 4, die in het vorkelement 16 is gemonteerd, waarbij het vorkelement 16 en het dwarselement 17 roteerbaar ten opzichte van elkaar zijn gemonteerd via de as 20. Het dwarselement 17 is samen met het overbrengingsdeel 31 roteerbaar om een as 21 met een as 45 gemonteerd, aangeduid als tandwielsegmentas 45, waarbij de as 21 dwars ten opzichte van de as 20 is aangebracht. De as 21 is roteerbaar gemonteerd ten opzichte van een freem 42 van het aandrijfmechanisme 10,As illustrated in Figures 4 and 5, in the embodiment shown, the crank 13 is movably mounted to the drive element 12 via a bearing half 19, which cooperates with a respective part of the crank 13. The crank 13 can be moved relative to the drive element 12 can be moved and attached or fixed to the drive element 12 in different eccentric positions. The crank 13 drives the fork element 16, the crank 13 and the fork element 16 being rotatably mounted relative to each other via a shaft 23 with a shaft 43. The transverse element 17 is driven by the fork element 16 via a shaft 20 with a shaft 44. illustrated in Figure 4 mounted in the fork element 16, the fork element 16 and the transverse element 17 being mounted rotatably relative to each other via the shaft 20. The transverse element 17, together with the transmission member 31, is rotatable about an axis 21 having a shaft 45, referred to as gear segment shaft 45, the shaft 21 being arranged transversely to the shaft 20 . The shaft 21 is rotatably mounted with respect to a frame 42 of the drive mechanism 10,

geïllustreerd in figuur 2, waarbij het dwarselement 17 en het freem 42 roteerbaar ten opzichte van elkaar via de as 21 zijn gemonteerd.illustrated in Fig. 2, wherein the transverse element 17 and the frame 42 are mounted rotatably relative to each other via the shaft 21 .

[0049] In de geïllustreerde uitvoeringsvorm, kunnen het freem 42 en het aandrijfmechanisme 10 vast worden bevestigd aan een tussenfreem 41, dat aan een zijfreem 40 van de weefmachine (getoond in figuur 9) is bevestigd. In het aandrijfmechanisme 10, passeren de assen 43, 44 en 45 van de respectievelijke assen 23, 20 en 21 allemaal doorheen een gemeenschappelijk punt 36, zoals in figuur 4 wordt geïllustreerd.In the illustrated embodiment, the frame 42 and drive mechanism 10 can be fixedly attached to an intermediate frame 41, which is attached to a side frame 40 of the weaving machine (shown in Figure 9). In the drive mechanism 10, the shafts 43, 44 and 45 of the respective shafts 23, 20 and 21 all pass through a common point 36, as illustrated in FIG.

[0050] De kruk 13 wordt bevestigd of gefixeerd aan de lagerhelft 19 van het aandrijfelement 12 door middel van een bevestigingseenheid 28, bijvoorbeeld een bevestigingseenheid 28 bevattende een wig 29 die tussen de kruk 13 en een wand van de lagerhelft 19 door middel van één of meer bevestigingselementen 34, bijvoorbeeld twee bouten zoals best te zien is in figuur 5. De zijde van de kruk 13 tegenover de zijde van de kruk 13 waarop de wig 29 inwerkt, ligt bijvoorbeeld direct aan tegen een zijwand van de lagerhelft 19 tegenover de zijwand van de lagerhelft 19 waarop de wig 29 inwerkt. In de getoonde uitvoeringsvorm heeft de lagerhelft 19 een cirkelvormige kromming om de as 45. Na het losmaken van de bevestigingselementen 34, kan de kruk 13 om de as 45 (zie figuur 1) ten opzichte van het aandrijfelement 12 zwenken, voor het variëren van een excentrische positie, waardoor tijdens de werking een amplitude van een oscillatie van het tandwielsegment dat het overbrengingsdeel 31 vormt, en daarmee een bewegingskoers van de grijper 3 die met behulp van het overbrengingsdeel 31 heen en weer wordt bewogen, wordt aangepast. Langs de lagerhelft 19 kan optioneel een tegengewicht 33 worden bevestigd. Het aandrijfelement 12 met de lagerhelft 19 en de bevestigingseenheid 28 kan ook worden uitgevoerd zoals beschreven in WO 2011/120820 van de aanvrager. Het bevestigingselement 34 kan worden losgemaakt om het overbrengingsmechanisme 24 van het aandrijfelement 12 los te maken en kan worden vastgemaakt om het overbrengingsmechanisme 24 aan het aandrijfelement 12 te bevestigen.The crank 13 is fixed or fixed to the bearing half 19 of the drive element 12 by means of a fastening unit 28, for example a fastening unit 28 comprising a wedge 29 which is sandwiched between the crank 13 and a wall of the bearing half 19 by means of one or more more fastening elements 34, e.g. two bolts as best seen in figure 5. The side of the crank 13 opposite the side of the crank 13 on which the wedge 29 acts, for instance abuts directly against a side wall of the bearing half 19 opposite the side wall of the bearing half 19 on which the wedge 29 acts. In the embodiment shown, the bearing half 19 has a circular curvature about the shaft 45. After loosening the fastening elements 34, the crank 13 can pivot about the shaft 45 (see figure 1) relative to the drive element 12, for varying a eccentric position, whereby during operation an amplitude of an oscillation of the gear segment forming the transmission part 31, and thereby a course of movement of the gripper 3 which is reciprocated by means of the transmission part 31, is adjusted. A counterweight 33 can optionally be attached along the bearing half 19. The drive element 12 with the bearing half 19 and the fastening unit 28 can also be embodied as described in the applicant's WO 2011/120820. The attachment element 34 may be detached to release the transmission mechanism 24 from the drive element 12 and may be secured to attach the transmission mechanism 24 to the drive element 12 .

[0051 ] Zoals getoond in figuren 2 en 3 wordt een rem 30 voorzien, die het tandwielsegment 22 kan houden na het losmaken van de bevestigingselementen 34. De rem 30 is op een steun 89 gemonteerd die door bouten 93 aan het freem 42 is bevestigd. De rem 30 laat toe het overbrengingsdeel 31 in een geselecteerde positie te houden en het aandrijfelement 12 ten opzichte van het overbrengingsdeel 31 te bewegen om de excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 aan te passen, waarbij door het aandrijfelement 12 om zijn rotatieas 46 te bewegen, de kruk 13 binnen de lagerhelft 19 wordt bewogen en het overbrengingsmechanisme 24 een beperkte beweging uitvoert. Het aandrijfelement 12 wordt bij voorkeur bewogen door het activeren van de aandrijfmotor 6. In de uitvoeringsvorm, zoals getoond in figuur 4, wordt een as 50 van het lansaandrijfwiel 14 voorzien van een tandwiel 52 van de overbrenging 18. De rem 30 werkt in op de as 50 van het lansaandrijfwiel 14 en remt het tandwielsegment 22 dat het overbrengingsdeel 31 vormt via het tandwiel 52 van de overbrenging 18. Zoals getoond in figuur 6, werkt de rem 30 in op de as 50 van het lansaandrijfwiel 14. Dit biedt het voordeel dat een grote remkracht kan worden uitgeoefend op het tandwielsegment 22 als gevolg van de overbrengingsverhouding van de overbrenging 18.As shown in Figures 2 and 3, a brake 30 is provided which can hold the gear segment 22 after loosening the fastening elements 34. The brake 30 is mounted on a support 89 which is secured to the frame 42 by bolts 93. The brake 30 allows to hold the transmission member 31 in a selected position and to move the drive element 12 relative to the transmission portion 31 to adjust the eccentric position of the crank 13 relative to the drive element 12, whereby the drive element 12 rotates to move its axis of rotation 46, the crank 13 is moved within the bearing half 19 and the transmission mechanism 24 performs a limited movement. The drive element 12 is preferably moved by activating the drive motor 6. In the embodiment, as shown in Figure 4, a shaft 50 of the lance drive wheel 14 is provided with a gear 52 of the transmission 18. The brake 30 acts on the shaft 50 of the lance drive wheel 14 and brakes the gear segment 22 forming the transmission member 31 through the gear 52 of the transmission 18. As shown in Fig. 6, the brake 30 acts on the shaft 50 of the lance drive wheel 14. This offers the advantage that a large braking force can be applied to the gear segment 22 due to the gear ratio of the transmission 18.

[0052] In de uitvoeringsvorm, zoals getoond in figuur 6, bevat de rem 30 een actuator 53 met een cilinder 80 en een plunjer 81. Een remschoen 58 is op het distale uiteinde van de plunjer 81 voorzien, en een veer 85 kan tussen de plunjer 81 en de remschoen 58 worden voorzien. Verder bevat de rem 30 een remschoen 59 voorzien op de as 50 die kan samenwerken met de remschoen 58 wanneer de actuator 53 wordt geactiveerd, in het bijzonder wanneer de plunjer 81 in de richting van de pijl B in figuur 6 wordt bewogen. Voor het activeren van de actuator 53 kan een gecomprimeerde vloeistof, bijvoorbeeld olie, in de cilinder 80 worden toegevoerd via een toevoerleiding 87 (enkel getoond in figuur 3) om de remschoen 58 naar de remschoen 59 toe te bewegen, zodat de as 50 kan worden geremd of in positie gehouden door de rem 30. In een voorbeeld kan een eerste detector (niet getoond) worden voorzien om te detecteren of de plunjer 81 in de niet geactiveerde toestand is en kan een tweede detector (niet getoond) worden voorzien om te detecteren of de plunjer 81 in geactiveerde toestand is, om aldus te detecteren of de remschoenen 58, 59 met elkaar in contact zijn om de as 50 vast te houden. De as 50 wordt in het freem 42 ondersteund door lagers 83, 84. De cilinder 80 kan worden voorzien in een steun 89 die met bouten 93 aan het freem 42 is bevestigd.In the embodiment, as shown in Figure 6, the brake 30 includes an actuator 53 having a cylinder 80 and a plunger 81. A brake shoe 58 is provided on the distal end of the plunger 81, and a spring 85 can be inserted between the plunger 81 and brake shoe 58 are provided. Furthermore, the brake 30 includes a brake shoe 59 provided on the shaft 50 which can cooperate with the brake shoe 58 when the actuator 53 is actuated, in particular when the plunger 81 is moved in the direction of the arrow B in FIG. To actuate the actuator 53, a compressed liquid, e.g. oil, may be fed into the cylinder 80 through a supply line 87 (shown only in Figure 3) to move the brake shoe 58 toward the brake shoe 59 so that the shaft 50 can be turned. braked or held in position by the brake 30. In one example, a first detector (not shown) may be provided to detect whether the plunger 81 is in the de-energized state and a second detector (not shown) may be provided to detect or the plunger 81 is in an actuated state, so as to detect whether the brake shoes 58, 59 are in contact with each other to hold the shaft 50 . The shaft 50 is supported in the frame 42 by bearings 83, 84. The cylinder 80 may be provided with a support 89 which is secured to the frame 42 with bolts 93.

[0053] Zoals schematisch geïllustreerd in figuur 2, wordt een inrichting 60 voor het bepalen van een bewegingsparameter zoals de bewegingskoers van de grijper 3 in een grijperweefmachine voorzien, die de bewegingsparameter van de grijper 3 kan bepalen op basis van de amplitude van een oscillatie van het overbrengingsdeel 31 dat de grijper 3 aandrijft, welke amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel 31 de amplitude van de oscillatie van het lansaandrijfwiel 14 bepaalt, en bijgevolg de bewegingskoers van de grijper 3. Met behulp van de inrichting 60 wordt de amplitude van de oscillatie van het overbrengingsdeel 31 bepaald door een overbrengingsverhouding tussen het aandrijfelement 12 en het overbrengingsdeel 31, welke overbrengingsverhouding op basis van een verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement 12 kan worden bepaald wanneer het overbrengingsdeel 31 over een bepaald bereik Aa wordt bewogen, in het bijzonder wanneer het overbrengingsdeel 31 een tandwielsegment 22 is dat over een bepaald hoekbereik A a wordt bewogen, zoals getoond in figuur 4.As illustrated schematically in Fig. 2, an apparatus 60 for determining a movement parameter such as the direction of movement of the gripper 3 is provided in a rapier weaving machine, which can determine the movement parameter of the gripper 3 based on the amplitude of an oscillation of the transmission part 31 that drives the gripper 3, which amplitude of the oscillation of the transmission part 31 determines the amplitude of the oscillation of the lance drive wheel 14, and consequently the direction of movement of the gripper 3. With the aid of the device 60, the amplitude of the oscillation is of the transmission part 31 is determined by a transmission ratio between the driving element 12 and the transmission part 31, which transmission ratio can be determined on the basis of a change in the angular position of the driving element 12 when the transmission part 31 is moved over a certain range Aa, especially when the transmission part 31 is a gear segment 22 is that a certain angular range Aa is moved, as shown in Fig. 4.

[0054] Hiertoe bevat de inrichting 60 een verwerkingseenheid 61, welke verwerkingseenheid 61 aangepast is voor het bepalen van de verandering in een hoekpositie van het aandrijfelement 12 wanneer het overbrengingsdeel 31 over het bepaalde bereik Aa wordt bewogen, en het bepalen van de bewegingskoers van de grijper 3 gebaseerd op de bepaalde verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement 12. De verwerkingseenheid 61 bevat een geheugen 65 waarin informatie over een positie van het overbrengingsdeel 31, dit betekent een overbrengingsdeelpositie versus de hoekpositie van het aandrijfelement 12 wordt opgeslagen voor verschillende bewegingskoersen van de grijper 3, waarbij de verwerkingseenheid 61 aangepast is voor het selecteren van de geselecteerde overbrengingsdeelposities gebaseerd op de opgeslagen informatie. De verwerkingseenheid 61 kan dezelfde bepaling uitvoeren zoals hierboven beschreven voor het eerste aandrijfmechanisme 10 ten opzichte van het tweede aandrijfmechanisme 11. In de getoonde uitvoeringsvorm bevat de inrichting 60 verder een sensorinrichting 64 die hieronder in meer detail wordt beschreven. De verwerkingseenheid 61 wordt bijvoorbeeld via een kabel 66 met de sensorinrichting 64 verbonden.To this end, the device 60 includes a processing unit 61, which processing unit 61 is adapted for determining the change in an angular position of the driving element 12 when the transmission member 31 is moved over the determined range Aa, and determining the direction of movement of the gripper 3 based on the determined change in the angular position of the driving element 12. The processing unit 61 includes a memory 65 in which information about a position of the transmission member 31, i.e. a transmission member position versus the angular position of the driving element 12, is stored for different trajectories of movement of the gripper 3, wherein the processing unit 61 is adapted to select the selected transmission part positions based on the stored information. The processing unit 61 may make the same determination as described above for the first drive mechanism 10 relative to the second drive mechanism 11. In the illustrated embodiment, the device 60 further includes a sensor device 64 which is described in more detail below. The processing unit 61 is connected to the sensor device 64 via a cable 66, for example.

[0055] Voor het bepalen van een verandering in een hoekpositie van het aandrijfelement 12, in de getoonde uitvoeringsvorm, kan een hoekpositie van het aandrijfelement 12, in het bijzonder een eerste hoekpositie en een tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12, worden vastgelegd met behulp van de hoeksensor 55, die ook met de verwerkingseenheid 61 is verbonden.To determine a change in an angular position of the drive element 12, in the embodiment shown, an angular position of the drive element 12, especially a first angular position and a second angular position of the drive element 12, can be determined using the angle sensor 55, which is also connected to the processing unit 61.

[0056] Figuur 7 toont schematisch in twee curves 70 en 71 een overbrengingsdeelpositie, in het bijzonder een hoekpositie a van het tandwielsegment 22, versus de hoekpositie © van het aandrijfelement 12 voor twee verschillende amplitudes van het overbrengingsdeel 31, en aldus twee verschillende bewegingskoersen van de grijper 3, waarbij een eerste curve 70 in volle lijnen de overbrengingsdeelpositie versus de hoekpositie © van het aandrijfelement 12 toont voor een eerste bewegingskoers, in het bijzonder een kleine bewegingskoers, waarbij een tweede curve 71 in stippellijnen de overbrengingsdeelpositie versus de hoekpositie ©van het aandrijfelement 12 toont voor een tweede bewegingskoers, in het bijzonder een grote bewegingskoers. In elk geval wordt het overbrengingsdeel 31 aangedreven om te oscilleren tussen twee uiterste overbrengingsdeelposities, waarbij de twee uiterste overbrengingsdeelposities verschillen voor de kleine bewegingskoers en de grote bewegingskoers. In de getoonde uitvoeringsvorm, voor de kleine bewegingskoers en de grote bewegingskoers, omvat de beweging van de ene uiterste overbrengingsdeelpositie in de andere uiterste overbrengingsdeelpositie de beweging van het overbrengingsdeel 31 over een bepaald bereik A a met een eerste grens al en een tweede grens a2. De eerste grens al en een tweede grens a2 zijn aangeduid door twee horizontale lijnen 72 en 73 die met een positie van markeringen 62, 63 op het overbrengingsdeel 31 zijn verbonden, zoals hieronder in meer detail wordt toegelicht. Het zal duidelijk zijn dat wanneer het overbrengingsdeel 31 over het bepaalde bereik Aa wordt bewogen, een verandering in hoekpositie A®1 van het aandrijfelement 12 in geval van de eerste bewegingskoers van de grijper 3 groter is dan een verandering in hoekpositie A ©2 van het aandrijfelement 12 in geval van de tweede bewegingskoers van de grijper 3. Verder, gebaseerd op informatie over een verandering in hoekpositie A©@1,A@2, kan de bewegingsamplitude van het overbrengingsdeel 31, en aldus de bewegingskoers van de grijper 3 worden bepaald met behulp van geometrische formules en afmetingen van het aandrijfmechanisme 10. Het zal duidelijk zijn dat de curves getoond in figuur 7 slechts bij wijze van voorbeeld zijn en elk betrekking hebben op een excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12.Figure 7 shows schematically in two curves 70 and 71 a transmission part position, in particular an angular position a of the gear segment 22, versus the angular position of the drive element 12 for two different amplitudes of the transmission part 31, and thus two different directions of movement of the gripper 3, wherein a first curve 70 shows in solid lines the transmission part position versus the angular position © of the drive element 12 for a first movement course, in particular a small movement course, a second curve 71 in broken lines shows the transmission member position versus the angular position © of the driving element 12 shows for a second moving course, in particular a large moving course. In any case, the transmission member 31 is driven to oscillate between two extreme transmission member positions, the two extreme transmission member positions being different for the small moving course and the large moving course. In the embodiment shown, for the small moving course and the large moving course, the movement from one extreme transmission part position to the other extreme transmission part position comprises the movement of the transmission part 31 over a certain range Aa with a first limit a1 and a second limit a2. The first boundary a1 and a second boundary a2 are indicated by two horizontal lines 72 and 73 connected with a position of marks 62, 63 on the transmission part 31, as explained in more detail below. It will be appreciated that when the transmission part 31 is moved over the determined range Aa, a change in angular position A®1 of the drive element 12 in case of the first direction of movement of the gripper 3 is greater than a change in angular position A®2 of the drive element 12 in case of the second movement course of the gripper 3. Further, based on information about a change in angular position A©@1,A@2, the movement amplitude of the transmission part 31, and thus the movement course of the gripper 3 can be determined using geometric formulas and dimensions of the drive mechanism 10. It will be appreciated that the curves shown in Figure 7 are by way of example only and each relates to an eccentric position of the crank 13 relative to the drive element 12.

[0057] Zoals geïllustreerd in figuren 2 tot 4, in de getoonde uitvoeringsvorm, bevat de inrichting 60 twee markeringen 62, 63 voorzien op het tandwielsegment 22 en de sensorinrichting 64 vast in positie aangebracht tegenover het tandwielsegment 22, en aangepast om de afwezigheid of aanwezigheid van de markeringen 62, 63 te detecteren. De sensorinrichting 64 is op de steun 89 bevestigd die aan het freem 42 bevestigd. De sensorinrichting 64 kan een nabijheidssensorinrichting zijn, in het bijzonder geselecteerd uit de groep bevattende een capacitieve nabijheidssensorinrichting, een inductieve nabijheidssensor en een optische nabijheidssensorinrichting. De eerste markering 62 en de tweede markering 63 worden gekozen uit een groep bevattende een uitsparing, een uitsnijding of een uitsteeksel. In het getoonde voorbeeld in figuur 4 strekken de randen van de eerste markering 62 en randen van de tweede markering 63 zich in een radiale richting ten opzichte van de as 45 uit, bijvoorbeeld langs de radiale lijnen 67 en 68. De eerste markering 62 en de tweede markering 63 zijn op een relatief grote afstand van elkaar aangebracht en op een grote afstand van de as 45 aangebracht, wat voordelig is voor een nauwkeurige bepaling van een verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement 12.As illustrated in Figures 2 to 4, in the embodiment shown, the device 60 includes two markings 62, 63 provided on the gear segment 22 and the sensor device 64 fixed in position opposite the gear segment 22, and adapted to detect the absence or presence. of the marks 62, 63. The sensor device 64 is mounted on the support 89 which is attached to the frame 42 . The sensor device 64 may be a proximity sensor device, particularly selected from the group consisting of a capacitive proximity sensor device, an inductive proximity sensor, and an optical proximity sensor device. The first mark 62 and the second mark 63 are selected from a group including a recess, a cutout or a protrusion. In the example shown in Figure 4, the edges of the first marker 62 and edges of the second marker 63 extend in a radial direction with respect to the axis 45, for example along the radial lines 67 and 68. The first marker 62 and the second markers 63 are spaced relatively far from each other and spaced far from the axis 45, which is advantageous for accurate determination of a change in the angular position of the drive element 12.

[0058] In de getoonde uitvoeringsvorm is de sensorinrichting 64 een nabijheidsschakelaar en de markeringen 62, 63 zijn uitsteeksels voorzien op het tandwielsegment 22 dicht bij een getand gedeelte van het tandwielsegment 22. De sensorinrichting 64 kan worden aangepast om een stijgende flank te meten wanneer een van de twee markeringen 62, 63 in een detectiegebied van de sensorinrichting 64 wordt bewogen en/of een dalende flank wanneer een van de twee markeringen 62, 63 uit het detectiegebied van de sensorinrichting 64 wordt bewogen.In the illustrated embodiment, the sensor device 64 is a proximity switch and the markings 62, 63 are projections provided on the gear segment 22 proximate to a toothed portion of the gear segment 22. The sensor device 64 can be adapted to measure a rising edge when a of the two markings 62, 63 is moved into a detection area of the sensor device 64 and/or a falling edge when one of the two markings 62, 63 is moved out of the detection area of the sensor device 64 .

[0059] De twee markeringen 62, 63 begrenzen het bepaalde bereik Aa van het overbrengingsdeel 31, in het bijzonder een bepaald hoekbereik Aa van het tandwielsegment 22 in de uitvoeringsvorm van figuur 4. Met andere woorden, de eerste markering 62 en de tweede markering 63 markeren elk de grenzen van het bepaalde bereik Aa van het overbrengingsdeel 31. In het voorbeeld getoond in figuur 4 wordt het hoekbereik A a tussen de radiale lijnen 67 en 68 bepaald.The two marks 62, 63 delimit the particular range Aa of the transmission part 31, in particular a particular angular range Aa of the gear segment 22 in the embodiment of Fig. 4. In other words, the first mark 62 and the second mark 63 each mark the boundaries of the determined range Aa of the transmission part 31. In the example shown in Fig. 4, the angular range Aa between the radial lines 67 and 68 is determined.

[0060] In een uitvoeringsvorm wordt het aandrijfelement 12 bewogen om het overbrengingsdeel 31 dat aan het aandrijfelement 12 is gekoppeld in één richting aan te drijven, zodat de eerste markering 62 en de tweede markering 63 elk de sensorinrichting 64 passeren die vast in positie op het freem 42 is aangebracht en tegenover het overbrengingsdeel 31, waarbij een eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12, wanneer de eerste markering 62 de sensorinrichting 64 passeert en een tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12, wanneer de tweede markering 63 de sensorinrichting 64 passeert, worden vastgelegd, en de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement 12 wordt bepaald uit de vastgelegde eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 en de vastgelegde tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12. Het aandrijfelement 12 wordt door middel van de aandrijfmotor 6 van de weefmachine aangedreven, welke aandrijfmotor 6 door de verwerkingseenheid 61 wordt gestuurd. Het feit dat de sensorinrichting 64 de passage van de eerste markering 62 en de tweede markering 63 detecteert wanneer het overbrengingsdeel 31 in dezelfde richting roteert, biedt het voordeel dat een nauwkeurig hoekverschil tussen de vastgelegde eerste hoekpositie en de vastgelegde tweede hoekpositie kan worden bepaald.In one embodiment, the drive element 12 is moved to drive the transmission member 31 coupled to the drive element 12 in one direction so that the first marker 62 and the second marker 63 each pass the sensor device 64 which is fixed in position on the frame 42 is arranged and opposite the transmission member 31, wherein a first angular position of the driving element 12 when the first marking 62 passes the sensor device 64 and a second angular position of the driving element 12 when the second marking 63 passes the sensor device 64 are fixed, and the change in the angular position of the drive element 12 is determined from the predetermined first angular position of the drive element 12 and the predetermined second angular position of the drive element 12. The drive element 12 is driven by means of the drive motor 6 of the weaving machine, which drive motor 6 is driven by the processing unit 61 is controlled. The fact that the sensor device 64 detects the passage of the first mark 62 and the second mark 63 when the transmission part 31 rotates in the same direction offers the advantage that an accurate angular difference between the fixed first angular position and the fixed second angular position can be determined.

[0061] In grijperweefmachines waarin het aandrijfmechanisme 10, 11 voor de grijper 3, 5 door een aandrijfas 7 wordt aangedreven, kan een bewegingsprofiel van de grijper 3, 5 worden bepaald als een functie van de hoekpositie van de aandrijfas 7. Het bewegingsprofiel bepaalt bewegingssnelheden en bewegingsversnellingen van de grijper 3, 5. Dergelijke versnellingen veroorzaken krachten in het aandrijfmechanisme 10, 11 en bij de lansen 2, 4 met de grijper 3,In rapier looms in which the drive mechanism 10, 11 for the gripper 3, 5 is driven by a drive shaft 7, a movement profile of the gripper 3, 5 can be determined as a function of the angular position of the drive shaft 7. The movement profile determines movement speeds. and accelerations of movement of the gripper 3, 5. Such accelerations create forces in the drive mechanism 10, 11 and at the lances 2, 4 with the gripper 3,

5. Deze krachten bevatten traagheidskrachten en wrijvingskrachten tussen de lansen 2, 4 met een grijper 3, 5 en lansgeleidingen van de weefmachine. Dergelijke krachten en de bewegingssnelheden van de grijper 3, 5 bepalen de belasting op aandrijfelementen en lagers van het aandrijfmechanisme en ook de slijtage van geleidingsoppervlakken. De weefsnelheid kan worden begrensd teneinde deze krachten en belastingen te reduceren. Als het bewegingsprofiel van de grijpers 3, 5 gekend is, is het mogelijk om de maximale weefsnelheid van de weefmachine te berekenen voor een vooropstelde levensduur van de elementen van de weefmachine. Voor het bepalen van het bewegingsprofiel van de grijper 3, 5 kan gebruik gemaakt worden van geometrische formules en afmetingen van het aandrijfmechanisme 10, 11 en de bepaling van een verandering in een hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 bij het bewegen van het overbrengingsdeel 31, 32 over een bepaald bereik Aa. In geval het aandrijfmechanisme 10, 11 zoals getoond in de tekeningen slechts één vrijheidsgraad heeft, in het bijzonder de excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12, 26, kan het bewegingsprofiel worden bepaald op basis van een beperkt aantal metingen, en aldus ook de bewegingskoers van de grijper 3, 5.5. These forces comprise inertial forces and frictional forces between the lances 2, 4 with a gripper 3, 5 and lance guides of the weaving machine. Such forces and the moving speeds of the gripper 3, 5 determine the load on drive elements and bearings of the drive mechanism and also the wear of guide surfaces. The weaving speed can be limited to reduce these forces and loads. If the movement profile of the grippers 3, 5 is known, it is possible to calculate the maximum weaving speed of the weaving machine for a predetermined lifespan of the elements of the weaving machine. For determining the movement profile of the gripper 3, 5, use can be made of geometric formulas and dimensions of the drive mechanism 10, 11 and the determination of a change in an angular position of the drive element 12, 26 when moving the transmission part 31, 32 over a certain range Aa. In case the drive mechanism 10, 11 as shown in the drawings has only one degree of freedom, in particular the eccentric position of the crank 13 relative to the drive element 12, 26, the movement profile can be determined on the basis of a limited number of measurements, and thus also the direction of movement of the grab 3, 5.

[0062] Bijvoorbeeld, zoals geïllustreerd in figuur 7, waarbij het aandrijfelement 12 over 180° beweegt, voor een eerste excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 behorend bij de curve 70, wanneer de eerste markering 62 die de eerste grens al van het bepaalde bereik Aamarkeert de sensorinrichting 64 passeert, een eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 kan worden vastgelegd, die zich op het snijpunt 74 van de curve 70 met de horizontale lijn 72 bevindt, terwijl wanneer de tweede markering 63 die de tweede grens a2 van het bepaalde bereik Aa markeert de sensorinrichting 64 passeert, een tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12 kan worden vastgelegd, die zich op het snijpunt 75 van de curve 70 met de horizontale lijn 73 bevindt. Een verandering in hoekpositie A 81 kan worden bepaald uit de vastgelegde eerste en tweede hoekposities van het aandrijfelement 12. Gelijkaardig, voor een tweede excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 behorend bij de curve 71, kunnen eerste en tweede hoekposities van het aandrijfelement 12 worden vastgelegd,For example, as illustrated in Figure 7, with the drive element 12 moving through 180°, for a first eccentric position of the crank 13 relative to the drive element 12 associated with the curve 70, when the first mark 62 defining the first boundary if of the determined range Aa passes the sensor device 64, a first angular position of the drive element 12 can be determined, which is at the intersection 74 of the curve 70 with the horizontal line 72, while when the second mark 63 defining the second boundary a2 of the determined range Aa marks the sensor device 64, a second angular position of the drive element 12 can be determined, which is located at the intersection 75 of the curve 70 with the horizontal line 73. A change in angular position A 81 can be determined from the recorded first and second angular positions of the drive element 12. Similarly, for a second eccentric position of the crank 13 with respect to the drive element 12 associated with the curve 71, first and second angular positions of the drive element 12 are fixed,

die zich op de snijpunten 76 en 77 van de curve 71 met de horizontale lijnen 72 en 73 bevinden. De positie van de horizontale lijnen 72 en 73 wordt bij voorkeur zo gekozen dat de curves 70 en 71 de horizontale lijnen 72 en 73 snijden wanneer de kromming van de curves 70 en 71 nagenoeg lineair is.which are located at the intersections 76 and 77 of the curve 71 with the horizontal lines 72 and 73. The position of the horizontal lines 72 and 73 is preferably selected so that the curves 70 and 71 intersect the horizontal lines 72 and 73 when the curvature of the curves 70 and 71 is substantially linear.

[0063] De bewegingskoers van de grijper 3, 5 kan bepaald worden op basis van de bepaalde verandering in de hoekpositie A 01, A ©2 van het aandrijfelement 12 bij het bewegen van het overbrengingsdeel 31, 32 over een bepaald bereik A a, met andere woorden gebaseerd op de hoekafstand tussen de snijpunten 74, 75 en de hoekafstand tussen de snijpunten 77, 78. Voor elke weefsnelheid van de grijperweefmachine kan het bewegingsprofiel van de grijper 3, 5, in het bijzonder de bewegingssnelheid van de grijper 3,5 en bijhorende bewegingsversnellingen van de grijper 3, 5, ook worden bepaald op basis van de bepaalde verandering in de hoekpositie A®1, A ©2 van het aandrijfelement 12 bij het bewegen van het overbrengingsdeel 31, 32 over een bepaald bereik Aa. Verder kunnen de gemiddelde bewegingssnelheid, de maximale of minimale bewegingssnelheid, de maximale of minimale bewegingsversnelling en andere bewegingsparameters worden bepaald.The direction of movement of the gripper 3, 5 can be determined on the basis of the determined change in the angular position A01, A©2 of the driving element 12 when moving the transmission part 31, 32 over a certain range Aa, with in other words, based on the angular distance between the intersections 74, 75 and the angular distance between the intersections 77, 78. For each weaving speed of the rapier weaving machine, the movement profile of the gripper 3, 5, in particular the movement speed of the gripper 3.5 and corresponding accelerations of movement of the gripper 3, 5 are also determined on the basis of the determined change in the angular position A®1, A ©2 of the driving element 12 when moving the transmission part 31, 32 over a certain range Aa. Furthermore, the average movement speed, the maximum or minimum movement speed, the maximum or minimum movement acceleration and other movement parameters can be determined.

[0064] De gemiddelde bewegingssnelheid van de grijper 3, 5 is gerelateerd aan de bewegingskoers van de grijper 3, 5 en aan de bewegingssnelheid van het aandrijfelement 12 van de grijperweefmachine, terwijl de werkelijke snelheid van de grijper 3, 5 en de maximale snelheid van de grijper 3, 5 verder kunnen worden bepaald op basis van informatie over afmetingen van elementen van het overbrengingsmechanisme 10, 11.The average speed of movement of the gripper 3, 5 is related to the direction of movement of the gripper 3, 5 and to the speed of movement of the drive element 12 of the rapier weaving machine, while the actual speed of the gripper 3, 5 and the maximum speed of the gripper 3, 5 can be further determined on the basis of information about dimensions of elements of the transmission mechanism 10, 11.

[0065] Volgens een uitvoeringsvorm kan de weefsnelheid van de grijperweefmachine worden gekozen of ingesteld op basis van de toelaatbare bewegingssnelheid van de grijper 3, 5. De maximaal toelaatbare bewegingssnelheid van de grijper 3, 5 is ook gerelateerd aan de toelaatbare versnellingskrachten veroorzaakt door de grijper 3, 5. De snelheid van de grijperweefmachine kan worden verhoogd of verlaagd, zodat de maximaal toelaatbare snelheid van de grijpers 3, 5 tijdens het weven niet wordt overschreden. Dit biedt het voordeel dat de weefsnelheid van de grijperweefmachine zo hoog mogelijk kan worden ingesteld, terwijl wordt vermeden dat een bewegingsparameter van de grijper 3, 5, zoals de bewegingssnelheid of de bewegingsversnelling van de grijper 3, 5 een maximaal toelaatbare waarde zal overschrijden. Bijvoorbeeld, voor een bewegingskoers van 800 mm en een overbrengingsmechanisme zoals getoond in figuur 1, mag de maximale snelheid van de weefmachine beperkt worden tot 820 RPM, terwijl voor een bewegingskoers van 1100 mm de maximale weefsnelheid beperkt moet worden tot 700 RPM.According to one embodiment, the weaving speed of the rapier weaving machine can be selected or set on the basis of the allowable speed of movement of the gripper 3, 5. The maximum allowable speed of movement of the gripper 3, 5 is also related to the allowable acceleration forces caused by the gripper. 3, 5. The speed of the rapier weaving machine can be increased or decreased so that the maximum allowable speed of the rapier 3, 5 during weaving is not exceeded. This offers the advantage that the weaving speed of the rapier weaving machine can be set as high as possible, while avoiding that a movement parameter of the gripper 3, 5, such as the movement speed or the acceleration of movement of the gripper 3, 5 will exceed a maximum allowable value. For example, for a travel direction of 800 mm and a transmission mechanism as shown in Figure 1, the maximum speed of the weaving machine may be limited to 820 RPM, while for a travel direction of 1100 mm, the maximum weaving speed should be limited to 700 RPM.

[0066] In een andere uitvoeringsvorm wordt het aandrijfelement 12 bewogen om het tandwielsegment 22 dat aan het aandrijfelement 12 is gekoppeld heen en weer aan te drijven, zodat minstens één van de eerste markering 62 en de tweede markering 63 tweemaal de sensorinrichting 64 passeert, waarbij een eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 wordt vastgelegd wanneer de eerste markering 62 of de tweede markering 63 de sensorinrichting 64 passeert bij het bewegen in een eerste richting en een tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12 wordt vastgelegd wanneer de eerste markering 62 of de tweede markering 63 de sensorinrichting 64 passeert bij het bewegen in een tweede richting tegengesteld aan de eerste richting, en de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement 12 wordt bepaald uit de vastgelegde eerste hoekpositie en de vastgelegde tweede hoekpositie.In another embodiment, the drive element 12 is moved to reciprocate the gear segment 22 coupled to the drive element 12 so that at least one of the first marker 62 and the second marker 63 passes through the sensor device 64 twice, wherein a first angular position of the drive element 12 is fixed when the first mark 62 or the second mark 63 passes the sensor device 64 when moving in a first direction, and a second angular position of the drive element 12 is fixed when the first mark 62 or the second mark 63 the sensor device 64 passes when moving in a second direction opposite to the first direction, and the change in the angular position of the driving element 12 is determined from the fixed first angular position and the fixed second angular position.

[0087] Zoals bijvoorbeeld wordt getoond in figuur 8, waarbij het aandrijfelement 12 over 360° beweegt, voor een eerste excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 behorend bij de curve 70, wanneer de eerste markering 62 de sensorinrichting 64 passeert bij het bewegen in de eerste richting, de eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 kan worden vastgelegd, die zich op het snijpunt 74 van de curve 70 met de horizontale lijn 72 bevindt, terwijl wanneer de eerste markering 62 de sensorinrichting 64 passeert bij het bewegen in de tegenovergestelde tweede richting, een tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12 kan worden vastgelegd, die zich op het snijpunt 79 van de curve 70 met de horizontale lijn 72 bevindt. Gelijkaardig, voor een tweede excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 kunnen snijpunten 76 en 78 worden bepaald.For example, as shown in Fig. 8, the actuating element 12 moves through 360° for a first eccentric position of the crank 13 relative to the actuating element 12 associated with the curve 70, when the first mark 62 passes the sensor device 64 when moving in the first direction, the first angular position of the drive element 12 can be fixed, which is at the intersection 74 of the curve 70 with the horizontal line 72, while when the first mark 62 passes the sensor device 64 when moving in the opposite second direction, a second angular position of the drive element 12, which is located at the intersection 79 of the curve 70 with the horizontal line 72, can be fixed. Similarly, for a second eccentric position of the crank 13 relative to the drive element 12, intersections 76 and 78 can be determined.

[0068] In beide uitvoeringsvormen is een bepaling van een verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement 12 onafhankelijk van een faseverschuiving tussen het overbrengingsdeel 31 en het aandrijfelement 12, in het bijzonder de faseverschuiving tussen het overbrengingsdeel 31 en de aandrijfas 7 van de weefmachine.In both embodiments, a determination of a change in the angular position of the drive element 12 is independent of a phase shift between the transfer member 31 and the drive member 12, in particular the phase shift between the transfer member 31 and the drive shaft 7 of the weaving machine.

[0069] Zoals getoond in figuur 2 kan in aanvulling een grijperpositie sensorinrichting 56 worden voorzien voor het detecteren van de passage van een gebied van het lansaandrijfwiel 14 langs deze sensorinrichting 56. De grijperpositie sensorinrichtingIn addition, as shown in Fig. 2, a gripper position sensor device 56 may be provided for detecting the passage of an area of the lance drive wheel 14 past this sensor device 56. The gripper position sensor device.

56, in het bijzonder een nabijheidssensorinrichting, is in een stationaire positie nabij het lansaandrijfwiel 14 gemonteerd. Wanneer de positie van de grijper 5 ten opzichte van het lansaandrijfwiel 14 gekend is, zorgt de grijperpositie sensorinrichting 56 voor het bepalen wanneer de grijper 5 zich in een bepaalde positie bevindt ten opzichte van het weefvak of het weefsel, en ten opzichte van het aandrijfelement 12 dat met de aandrijfas 7 van de weefmachine roteert. Het gebruik van een dergelijke grijperpositie sensorinrichting 56 zorgt voor het bepalen van de faseverschuiving tussen de hoekpositie van de aandrijfas 7 van de weefmachine en de hoekpositie van het lansaandrijfwiel 14 dat de grijper 5 aandrijft, welke hoekpositie van het lansaandrijfwiel 14 ook de positie van de grijper 5 ten opzichte van het weefvak definieert. De verwerkingseenheid 61 is bijvoorbeeld via een draad 69 verbonden met de grijperpositie sensorinrichting 56.56, in particular a proximity sensor device, is mounted near the lance drive wheel 14 in a stationary position. When the position of the gripper 5 relative to the lance drive wheel 14 is known, the gripper position sensor device 56 provides for determining when the gripper 5 is in a particular position relative to the shed or fabric, and relative to the drive element 12. which rotates with the drive shaft 7 of the weaving machine. The use of such a gripper position sensor device 56 determines the phase shift between the angular position of the drive shaft 7 of the weaving machine and the angular position of the lance drive wheel 14 driving the gripper 5, which angular position of the lance drive wheel 14 also determines the position of the gripper. 5 relative to the weaving shed. The processing unit 61 is connected, for example, via a wire 69 to the gripper position sensor device 56.

[0070] In aanvulling of als alternatief voor de grijperpositie sensorinrichting 56 kan verder een grijperpositie sensorinrichting 57 worden voorzien voor het detecteren van de passage van de grijper 5 langs deze grijperpositie sensorinrichting 57, waarbij deze grijperpositie sensorinrichting 57 een sensorinrichting kan zijn zoals gekend uit US 4,127,150 die nabij de grijperbaan is gemonteerd, bijvoorbeeld in het gebied van de lansgeleiding 37 die nabij het weefvak is aangebracht. De grijperpositie sensorinrichting 57 laat toe te bepalen wanneer de grijper 5 in een bepaalde positie ten opzichte van het weefvak of het weefsel, en ten opzichte van het aandrijfelement 12 dat met de aandrijfas 7 van de weefmachine roteert. Deze grijperpositie sensorinrichting 57 kan via een draad 69 met de verwerkingseenheid 61 worden verbonden.In addition or as an alternative to the gripper position sensor device 56, a gripper position sensor device 57 may further be provided for detecting the passage of the gripper 5 past this gripper position sensor device 57, wherein this gripper position sensor device 57 may be a sensor device as known from US 4,127,150 which is mounted close to the gripper track, for instance in the area of the lance guide 37 which is arranged close to the shed. The gripper position sensor device 57 allows to determine when the gripper 5 is in a certain position relative to the shed or fabric, and relative to the drive element 12 which rotates with the drive shaft 7 of the weaving machine. This gripper position sensor device 57 can be connected to the processing unit 61 via a wire 69.

[0071] Voor het aanpassen van de bewegingskoers van de grijpers 3, 5 wordt in een uitvoeringsvorm eerst de werkelijke bewegingskoers van de grijpers 3, 5 bepaald. Dit kan worden uitgevoerd volgens de werkwijze zoals hierboven beschreven voor het bepalen van de bewegingskoers van de grijper 3, 5. Hiertoe worden in een uitvoeringsvorm de grijpers 3, 5 van de overbrengingsdelen 31, 32 ontkoppeld teneinde een beweging van de grijpers 3,5 tijdens het bepalen van de bewegingskoers te vermijden. Voor het ontkoppelen kan het lansaandrijfwiel 14, 15 worden losgemaakt van de overbrenging 18, 27 door het losmaken van de bevestigingsinrichting 35, bijvoorbeeld door het losmaken van de bouten 92 (getoond in figuur 6) voor het bevestigen van het lansaandrijfwiel 14, 15 op de as 50. Hierdoor zullen de grijpers 3, 5 tijdens het aanpassen van de bewegingskoers niet bewegen en zullen aldus tijdens het aanpassen van de bewegingskoers niet worden beschadigd.In one embodiment, for adjusting the direction of movement of the grippers 3, 5, the actual direction of movement of the grippers 3, 5 is first determined. This can be performed according to the method as described above for determining the direction of movement of the grippers 3, 5. to avoid determining the course of movement. For disengagement, the lance drive wheel 14, 15 can be detached from the transmission 18, 27 by loosening the fastening device 35, for example by loosening the bolts 92 (shown in Fig. 6) for fixing the lance drive wheel 14, 15 to the shaft 50. As a result, the grippers 3, 5 will not move during the adjustment of the course of travel and will thus not be damaged during the adjustment of the course of movement.

[0072] De grijpers 3, 5 worden bijvoorbeeld ontkoppeld terwijl ze zich buiten het weefvak bevinden, bijvoorbeeld terwijl de grijpers 3, 5 zich binnen de vaste lansgeleiding 37 bevinden (getoond in figuur 2). In een alternatieve uitvoeringsvorm kunnen de lans 2, 4 met de grijper 3, 5 volledig verwijderd worden van de weefmachine, zoals getoond in figuur 2. Na het ontkoppelen van de grijpers 3, 5 kan de aandrijfmotor 6 wordt geactiveerd om de aandrijfelementen 12, 26 te bewegen, die de overbrengingsdelen 31, 32 aandrijven, in het bijzonder de tandwielsegmenten 22, 47 om rond de as 45, 51 te roteren. Dan worden de overbrengingsdelen 31, 32 aangedreven om een rotatiebeweging in één richting uit te voeren, waarbij beide markeringen 62, 63 de sensorinrichting 64 passeren. Bij de beweging van het overbrengingsdeel 31 van het eerste aandrijfmechanisme 10 worden een eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 wanneer de eerste markering 62 de sensorinrichting 64 passeert en een tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12 wanneer de tweede markering 63 de sensorinrichting 64 passeert vastgelegd, bijvoorbeeld worden vastgelegd door de hoeksensor 55 die met de verwerkingseenheid 61 verbonden is. De actuele bewegingskoers kan worden bepaald uit de verandering in de hoekpositie van het aandrijfelement 12 als gevolg van een beweging van het overbrengingsdeel 31 tussen de posities behorende bij de markeringen 62, 63. Dezelfde bepaling kan worden uitgevoerd voor het tweede aandrijfmechanisme 11. De actuele bewegingskoers wordt als de eerste bewegingskoers aangeduid in de volgende beschrijving. Een gewenste bewegingskoers na het aanpassen van de bewegingskoers wordt als de tweede bewegingskoers aangeduid.For example, the grippers 3, 5 are disengaged while they are outside the shed, for example while the grippers 3, 5 are inside the fixed lance guide 37 (shown in figure 2). In an alternative embodiment, the lance 2, 4 with the gripper 3, 5 can be completely removed from the weaving machine, as shown in figure 2. After uncoupling the grippers 3, 5, the drive motor 6 can be activated to move the drive elements 12, 26 which drive the transmission members 31, 32, in particular the gear segments 22, 47 to rotate about the shaft 45, 51. Then the transmission parts 31, 32 are driven to perform a rotational movement in one direction, whereby both marks 62, 63 pass the sensor device 64 . In the movement of the transmission portion 31 of the first drive mechanism 10, a first angular position of the drive element 12 when the first mark 62 passes the sensor device 64 and a second angular position of the drive element 12 when the second mark 63 passes the sensor device 64 are fixed, for example. captured by the angle sensor 55 connected to the processing unit 61. The current moving course can be determined from the change in the angular position of the drive element 12 due to a movement of the gearing member 31 between the positions associated with the marks 62, 63. The same determination can be made for the second drive mechanism 11. The actual moving course is referred to as the first moving course in the following description. A desired moving course after adjusting the moving course is referred to as the second moving course.

[0073] Voor het aanpassen van de bewegingskoers van de nemergrijper 3 van de eerste bewegingskoers naar de tweede bewegingskoers is een relatieve beweging van het aandrijfelement 12 en de kruk 13 voor het variëren van de excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 vereist. Hierna wordt een excentrische positie behorend bij de eerste bewegingskoers aangeduid als eerste excentrische positie, en wordt een excentrische positie behorend bij de tweede bewegingskoers als tweede excentrische positie aangeduid.To adjust the travel direction of the gripper gripper 3 from the first travel direction to the second travel direction, relative movement of the drive member 12 and the crank 13 is to vary the eccentric position of the crank 13 relative to the drive member 12. requires. Hereinafter, an eccentric position associated with the first moving course is referred to as the first eccentric position, and an eccentric position associated with the second moving course is referred to as the second eccentric position.

[0074] Voor het variëren van de excentrische positie, en dus het aanpassen van de bewegingskoers, wordt vervolgens een overbrengingsdeelpositie geselecteerd en wordt het overbrengingsdeel 31 in de geselecteerde overbrengingsdeelpositie bewogen door het aandrijfelement 12 in een eerste hoekpositie behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie te bewegen voor de eerste bewegingskoers van de grijper 3. Het aandrijfelementNext, for varying the eccentric position, and thus adjusting the direction of travel, a transmission member position is selected and the transmission member 31 is moved to the selected transmission member position by moving the drive element 12 to a first angular position corresponding to the selected transmission member position for the first travel course of the gripper 3. The drive element

12 kan in de eerste hoekpositie worden bewogen door het activeren van de aandrijfmotor 6. Tijdens deze beweging blijft het krukmechanisme 24 aan het aandrijfelement 12 bevestigd in de eerste excentrische positie. Een eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 wordt in figuur 9 getoond en wordt zo gekozen dat de bevestigingselementen 34 van de bevestigingseenheid 28 toegankelijk zijn voor een operator, bijvoorbeeld toegankelijk zijn via een afdekbare opening 39 in een tussenfreem 41 dat is aangebracht tussen het freem 42 (enkel getoond in figuur 2) van het aandrijfmechanisme 10 en een zijfreem 40 van de weefmachine. De geselecteerde overbrengingsdeelpositie wordt zo geselecteerd dat de eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 en de tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12 bijvoorbeeld tussen 10° en 70° van de aandrijfas 7, in het bijzonder tussen 30° en 60° van de aandrijfas 7 liggen, wanneer de 0°-positie van de aandrijfas 7 bij aanslag is.12 can be moved into the first angular position by activating the drive motor 6. During this movement, the crank mechanism 24 remains attached to the drive element 12 in the first eccentric position. A first angular position of the drive element 12 is shown in Figure 9 and is selected such that the attachment elements 34 of the attachment unit 28 are accessible to an operator, for example accessible through a coverable opening 39 in an intermediate frame 41 arranged between the frame 42 ( shown only in Figure 2) of the drive mechanism 10 and a side frame 40 of the weaving machine. The selected transmission part position is selected such that the first angular position of the drive element 12 and the second angular position of the drive element 12 are, for example, between 10° and 70° of the drive shaft 7, in particular between 30° and 60° of the drive shaft 7, when the 0° position of the drive shaft 7 is at the stop.

[0075] Wanneer de bewegingskoers moet worden verhoogd, bijvoorbeeld van 1000 mm naar 1100 mm, kan de geselecteerde overbrengingsdeelpositie op een eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 worden gekozen, bijvoorbeeld op een 30°- positie voor het aandrijfelement 12, 26, wanneer de 0°-positie van het aandrijfelement 12, 26 bij aanslag is. Het aandrijfelement 12, 26 wordt naar 30° bewogen, wat ook de eerste hoekpositie is behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de eerste bewegingskoers van de grijper 3, 5. Dan wordt de tweede hoekpositie behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de tweede bewegingskoers van de grijper 3, 5 bepaald door de verwerkingseenheid 61 gebaseerd op opgeslagen informatie over afmetingen van het overbrengingsmechanisme 24, 25 en de bewegingskoers van de grijper 3, 5 die door de overbrengingsverhouding is bepaald, in het bijzonder door de huidige excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12, 26. Op basis van voornoemde opgeslagen informatie kan de verwerkingseenheid 61 bijvoorbeeld bepalen dat de tweede hoekpositie 55° is. Nadat de bevestigingseenheid 28 is losgemaakt en terwijl het overbrengingsdeel 31, 32 in zijn overbrengingsdeelpositie wordt gehouden door de rem 30, kan het aandrijfelement 12, 26 tot 55° worden bewogen. Tijdens deze beweging zal de excentrische positie van het overbrengingsmechanisme 24, 25 ten opzichte van het aandrijfelement 12, 26 veranderen, in het bijzonder zal de kruk 13 langs de lagerhelft 19 bewegen, en zal het aandrijfelement 12, 26 de tweede hoekpositie bereiken behorend bij voornoemde geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de tweede bewegingskoers van de grijper 3, 5. Vervolgens kan de bevestigingseenheid 28 terug worden vastgemaakt en kan de rem 30 worden gedeactiveerd.When the direction of travel is to be increased, e.g. from 1000 mm to 1100 mm, the selected transmission member position can be selected at a first angular position of the driving element 12, 26, e.g. at a 30° position for the driving element 12, 26, when the 0° position of the drive element 12, 26 is at stop. The drive element 12, 26 is moved to 30°, which is also the first angular position associated with the selected transmission member position for the first movement course of the gripper 3, 5. Then the second angular position associated with the selected transfer member position for the second movement course of the gripper is moved. 3, 5 determined by the processing unit 61 based on stored information about dimensions of the transmission mechanism 24, 25 and the direction of movement of the gripper 3, 5 determined by the transmission ratio, in particular by the current eccentric position of the crank 13 relative to of the drive element 12, 26. On the basis of said stored information, the processing unit 61 can determine, for example, that the second angular position is 55°. After the fastening unit 28 is released and while the transmission member 31, 32 is held in its transmission member position by the brake 30, the drive element 12, 26 can be moved to 55°. During this movement, the eccentric position of the transmission mechanism 24, 25 relative to the drive element 12, 26 will change, in particular the crank 13 will move along the bearing half 19, and the drive element 12, 26 will reach the second angular position corresponding to the aforementioned selected transmission part position for the second course of movement of the gripper 3, 5. Subsequently, the fastening unit 28 can be reattached and the brake 30 can be deactivated.

[0076] Wanneer de bewegingskoers moet worden verlaagd, bijvoorbeeld van 1000 mm naar 920 mm, kan de geselecteerde overbrengingsdeelpositie op een eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 worden gekozen, bijvoorbeeld op een 60°- positie voor het aandrijfelement 12, 26, wanneer de 0°-positie van het aandrijfelement 12, 26 bij aanslag is. Het aandrijfelement 12, 26 wordt naar 60° bewogen, wat ook de eerste hoekpositie is behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de eerste bewegingskoers van de grijper 3, 5. Dan wordt de tweede hoekpositie behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de tweede bewegingskoers van de grijper 3, 5 bepaald door de verwerkingseenheid 61 gebaseerd op opgeslagen informatie over afmetingen van het overbrengingsmechanisme 24, 25 en de bewegingskoers van de grĳjper 3, 5 die door de overbrengingsverhouding is bepaald, in het bijzonder door de huidige excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12, 26. Op basis van voornoemde opgeslagen informatie kan de verwerkingseenheid 61 bijvoorbeeld bepalen dat de tweede hoekpositie 38° is. Nadat de bevestigingseenheid 28 is losgemaakt en terwijl het overbrengingsdeel 31, 32 in zijn overbrengingsdeelpositie wordt gehouden door de rem 30, kan het aandrijfelement 12, 26 tot 38° worden bewogen. Tijdens deze beweging zal de excentrische positie van het overbrengingsmechanisme 24, 25 ten opzichte van het aandrijfelement 12, 26 veranderen, in het bijzonder zal de kruk 13 langs de lagerhelft 19 bewegen, en zal het aandrijfelement 12, 26 de tweede hoekpositie bereiken behorend bij voornoemde geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de tweede bewegingskoers van de grijper 3, 5. Vervolgens kan de bevestigingseenheid 28 terug worden vastgemaakt en kan de rem 30 worden gedeactiveerd.When the travel direction is to be decreased, for example from 1000 mm to 920 mm, the selected transmission member position can be selected at a first angular position of the driving element 12, 26, for example at a 60° position for the driving element 12, 26, when the 0° position of the drive element 12, 26 is at stop. The drive element 12, 26 is moved to 60°, which is also the first angular position associated with the selected transmission member position for the first movement course of the gripper 3, 5. Then the second angular position associated with the selected transfer member position for the second movement course of the gripper is moved. 3, 5 determined by the processing unit 61 based on stored information on dimensions of the transmission mechanism 24, 25 and the direction of movement of the gripper 3, 5 determined by the transmission ratio, in particular by the current eccentric position of the crank 13 relative to of the drive element 12, 26. On the basis of said stored information, the processing unit 61 can determine, for example, that the second angular position is 38°. After the fastening unit 28 is released and while the transmission member 31, 32 is held in its transmission member position by the brake 30, the driving element 12, 26 can be moved to 38°. During this movement, the eccentric position of the transmission mechanism 24, 25 relative to the drive element 12, 26 will change, in particular the crank 13 will move along the bearing half 19, and the drive element 12, 26 will reach the second angular position corresponding to the aforementioned selected transmission part position for the second course of movement of the gripper 3, 5. Subsequently, the fastening unit 28 can be reattached and the brake 30 can be deactivated.

[0077] In beide bovenstaande voorbeelden zal de eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 en de tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 tussen 30° en 60° blijven, zodat de bevestigingseenheid 28 handmatig toegankelijk blijft voor een operator in de eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 en in de tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26.In both of the above examples, the first angular position of the drive element 12, 26 and the second angular position of the drive element 12, 26 will remain between 30° and 60°, so that the fastening unit 28 remains manually accessible to an operator in the first angular position of the drive element 12, 26 and in the second angular position of the drive element 12, 26.

[0078] Wanneer het aandrijfelement 12 zich in de eerste hoekpositie bevindt en het overbrengingsdeel 31, in het bijzonder het tandwielsegment 22, zich in de geselecteerde overbrengingsdeelpositie bevindt zoals getoond in figuren 9 en 10, wordt de rem 30 (getoond in figuren 2, 3 en 6) geactiveerd om het overbrengingsdeel 31 in de geselecteerde overbrengingsdeelpositie te houden. Vervolgens worden de één of meer bevestigingselementen 34 losgemaakt, terwijl het overbrengingsdeel 31 met de rem 30 in de geselecteerde s overbrengingsdeelpositie wordt gehouden.When the drive element 12 is in the first angular position and the transmission member 31, in particular the gear segment 22, is in the selected transmission member position as shown in Figures 9 and 10, the brake 30 (shown in Figures 2, 3 and 6) actuated to hold the transfer member 31 in the selected transfer member position. Subsequently, the one or more fastening elements 34 are released, while the transmission part 31 with the brake 30 is held in the selected transmission part position.

[0079] Nadat de één of meer bevestigingselementen 34 worden losgemaakt en terwijl het overbrengingsdeel 31 met de rem 30 wordt gehouden, wordt het aandrijfelement 12 aangedreven voor een roterende beweging om zijn rotatieas 46 (zie figuur 4) zoals aangeduid door een pijl R in figuur 10 en wordt ten opzichte van het overbrengingsdeel 31 in een tweede hoekpositie bewogen zoals getoond in figuur 11, welke tweede hoekpositie bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de tweede bewegingskoers van de grijper 3 behoort. Bij voorkeur wordt het aandrijfelement 12 van de eerste hoekpositie in de tweede hoekpositie bewogen door het activeren van de aandrijfmotor 6, zodat de kruk 13 langs de lagerhelft 19 wordt bewogen. De eerste hoekpositie en de tweede hoekpositie worden bepaald op basis van informatie opgeslagen in het geheugen 65 over de positie van het overbrengingsdeel 31 versus de hoekpositie van het aandrijfelement 12 voor verschillende excentrische posities van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12, in het bijzonder voor verschillende bewegingskoersen van de grijper 3.After the one or more fasteners 34 are released and while the transmission member 31 is held with the brake 30, the drive member 12 is driven for rotational movement about its axis of rotation 46 (see Figure 4) as indicated by an arrow R in Figure 10 and is moved relative to the transmission member 31 into a second angular position as shown in Fig. 11, which second angular position is associated with the selected transmission member position for the second course of movement of the gripper 3 . Preferably, the drive element 12 is moved from the first angular position to the second angular position by activating the drive motor 6, so that the crank 13 is moved along the bearing half 19 . The first angular position and the second angular position are determined based on information stored in the memory 65 about the position of the transmission member 31 versus the angular position of the drive element 12 for different eccentric positions of the crank 13 with respect to the drive element 12, in particular for different directions of movement of the grab 3.

[0080] Door de roterende beweging van het aandrijfelement 12 wordt de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 bewogen, waarbij de beweging door het krukmechanisme 24 en de lagerhelft 19 wordt beperkt, zodat de kruk 13 langs de lagerhelft 19 ten opzichte van het aandrijfelement 12 van de eerste excentrische positie in de tweede excentrische positie wordt bewogen. Hierdoor kunnen, nadat het aandrijfelement 12 de tweede hoekpositie bereikt, de één of meer bevestigingselementen 34 worden vastgemaakt om de kruk 13 aan het aandrijfelement 12 in de tweede excentrische positie te bevestigen. Tijdens het vastmaken van de bevestigingselementen 34 kan de aandrijfmotor 6 worden gestuurd om zijn hoekpositie te behouden, of kan optioneel in zijn hoekpositie worden gehouden door een rem 86 (getoond in figuur 1) die op de aandrijfmotor 6 is gemonteerd. Wanneer de kruk 13 aan het aandrijfelement 12 is bevestigd, kan de rem 30 worden gedeactiveerd. In een uitvoeringsvorm kan de werkwijze voor het bepalen van een bewegingskoers zoals hierboven beschreven worden uitgevoerd om te controleren of de tweede bewegingskoers correct is ingesteld. Als de ingestelde tweede bewegingskoers niet correct is, kan de instelling van de bewegingskoers worden herhaald.The rotational movement of the drive element 12 moves the crank 13 relative to the drive element 12, the movement being limited by the crank mechanism 24 and the bearing half 19, so that the crank 13 moves along the bearing half 19 relative to the drive element. 12 is moved from the first eccentric position into the second eccentric position. As a result, after the drive element 12 reaches the second angular position, the one or more fasteners 34 can be secured to secure the crank 13 to the drive element 12 in the second eccentric position. While tightening the fasteners 34, the drive motor 6 can be controlled to maintain its angular position, or can optionally be held in its angular position by a brake 86 (shown in Fig. 1) mounted on the drive motor 6 . When the crank 13 is attached to the drive element 12, the brake 30 can be deactivated. In one embodiment, the moving course determination method as described above may be performed to check whether the second moving course is set correctly. If the set second moving course is not correct, the moving course setting can be repeated.

Wanneer de grijper 3 terug aan het overbrengingsdeel 31 wordt gekoppeld, kan de werking van de weefmachine worden gestart met een aangepaste bewegingskoers van de grijper 3.When the gripper 3 is coupled back to the transfer part 31, the operation of the weaving machine can be started with an adjusted movement course of the gripper 3.

[0081] De eerste hoekpositie en de tweede hoekpositie worden zo gekozen dat één of meer bevestigingselementen 34 van de bevestigingseenheid 28 handmatig toegankelijk zijn voor de operator via de afdekbare opening 39 in een tussenfreem 41. In een alternatieve uitvoeringsvorm kan de bevestigingseenheid 28 voorzien zijn van een actuator en bevestigingselementen 34 die kunnen worden aangedreven door de actuator, bijvoorbeeld een actuator zoals een hydraulische cilinder of een stuurbare elektromotor, zodat de bevestigingseenheid 28 automatisch kan worden vastgedraaid of losgemaakt via de verwerkingseenheid 61 die de actuator stuurt.The first angular position and the second angular position are chosen such that one or more fastening elements 34 of the fastening unit 28 are manually accessible to the operator through the coverable opening 39 in an intermediate frame 41. In an alternative embodiment, the fastening unit 28 may be provided with an actuator and fastening elements 34 which can be driven by the actuator, for example an actuator such as a hydraulic cylinder or a steerable electric motor, so that the fastening unit 28 can be automatically tightened or loosened via the processing unit 61 controlling the actuator.

[0082] Wanneer een grote bewegingskoersaanpassing nodig is,When a large move rate adjustment is required,

kan de aanpassing van de bewegingskoers in verschillende herhalingen worden uitgevoerd door de bovenstaande werkwijze meermaals te herhalen, zodat de één of meer bevestigingselementen 34 altijd toegankelijk zullen zijn voor de operator bij elke herhaling.the adjustment of the moving course can be made in several repetitions by repeating the above method several times, so that the one or more fasteners 34 will always be accessible to the operator on each repetition.

[0083] Als de grijper 3, 5 losgekoppeld was van het overbrengingsdeel 31, 32, bijvoorbeeld alvorens het bewegen van het overbrengingsdeel 31, 32 in de geselecteerde overbrengingsdeelpositie, na het bewegen van het aandrijfelement 12, 26 ten opzichte van het overbrengingsdeel 31, 32 in de tweede hoekpositie en alvorens het starten van de weefmachine, moet de grijper 3, 5 terug aan het overbrengingsdeel 31, 32 worden gekoppeld, en, indien van toepassing, na de laatste herhaling van de hierboven beschreven werkwijze.If the gripper 3, 5 was uncoupled from the transmission part 31, 32, for example before moving the transmission part 31, 32 into the selected transmission part position, after moving the drive element 12, 26 relative to the transmission part 31, 32 in the second angular position and before starting the weaving machine, the gripper 3, 5 must be coupled back to the transfer part 31, 32, and, if applicable, after the last repetition of the method described above.

[0084] In een uitvoeringsvorm kan het aandrijfelement 12, 26 door de aandrijfmotor 6 worden aangedreven onder besturing van de verwerkingseenheid 61 om het aandrijfelement 12, 26 in een hoekpositie behorende bij een uiterste positie van de grijper 3, 5 in het midden van de weefmachine te bewegen, bijvoorbeeld wanneer de as 54 zich in de 180°-positie bevindt. Vervolgens kan de grijper 3, 5 die op een lans 2, 4 is gemonteerd aan het overbrengingsdeel 31, 32 worden gekoppeld via het lansaandrijfwiel 14, 15 door de bevestigingsinrichting 35, terwijl de grijper 3, 5 in voornoemde uiterste positie is en terwijl het aandrijfelement 12, 26 in voornoemde bijhorende hoekpositie is. Dit laat toe de beweging van de grijper 3, 5 met de beweging van het aandrijfelement 12, 26 te synchroniseren, met andere woorden om de faseverschuiving tussen de beweging van de grijper 3, 5 en de beweging van het aandrijfelement 12, 26 in te stellen, zodat een optimale beweging van de grijper 3, 5 kan worden bekomen, in het bijzonder een optimale beweging die wordt bepaald door de verwerkingseenheid 61, welke optimale beweging verband houdt met de excentrische positie van de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12. De beweging van de grĳjper 3, 5 wordt bepaald door bewegingsparameters zoals de bewegingskoers, de bewegingssnelheid en/of de bewegingsversnelling, welke bewegingsparameters kunnen worden bepaald wanneer bijvoorbeeld de bewegingskoers en de weefsnelheid gekend zijn.In one embodiment, the drive element 12, 26 may be driven by the drive motor 6 under the control of the processing unit 61 to move the drive element 12, 26 into an angular position associated with an extreme position of the gripper 3, 5 in the center of the weaving machine. for example when the shaft 54 is in the 180° position. Subsequently, the gripper 3, 5 mounted on a lance 2, 4 to the transmission part 31, 32 can be coupled via the lance drive wheel 14, 15 by the fastening device 35, while the gripper 3, 5 is in said extreme position and while the drive element 12, 26 is in said corresponding angular position. This allows to synchronize the movement of the gripper 3, 5 with the movement of the drive element 12, 26, in other words to set the phase shift between the movement of the gripper 3, 5 and the movement of the drive element 12, 26 so that an optimum movement of the gripper 3, 5 can be obtained, in particular an optimum movement determined by the processing unit 61, which optimum movement is related to the eccentric position of the crank 13 with respect to the drive element 12. movement of the gripper 3, 5 is determined by movement parameters such as the movement direction, the movement speed and/or the movement acceleration, which movement parameters can be determined when, for example, the movement direction and the weaving speed are known.

[0085] Zoals te zien in figuren 10 en 11, tijdens het uitvoeren van de werkwijze voor het aanpassen van de bewegingskoers van de grijper 3, door het aandrijfelement 12 te bewegen, in het bijzonder door het aandrijfelement 12 te bewegen met behulp van de aandrijfmotor 6, worden het eerste overbrengingsdeel 31 en het dwarselement 17 door de rem 30 in positie gehouden en bewegen niet, terwijl de kruk 13 en het vorkelement 16 bewegen als gevolg van de roterende beweging van het aandrijfelement 12, terwijl de kruk 13 ten opzichte van het aandrijfelement 12 langs de lagerhelft 19 kan bewegen wanneer de bevestigingselementen 34 worden losgemaakt.As can be seen in Figs. 10 and 11, while performing the method of adjusting the direction of movement of the gripper 3, by moving the driving element 12, in particular by moving the driving element 12 using the driving motor 6, the first transmission member 31 and the transverse member 17 are held in position by the brake 30 and do not move, while the crank 13 and the fork member 16 move due to the rotational movement of the driving member 12, while the crank 13 relative to the drive element 12 can move along the bearing half 19 when the fastening elements 34 are loosened.

[0086] In de getoonde uitvoeringsvorm is de verwerkingseenheid 61 (zie figuur 2) aangepast voor het bepalen van de eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12 behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie van het overbrengingsdeel 31 en de tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12 behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie van het overbrengingsdeel 31, voor het bewegen van het overbrengingsdeel 31 in de geselecteerde overbrengingsdeelpositie door het aandrijfelement 12 in de eerste hoekpositie te bewegen, bij voorkeur door de aandrijfmotor 6 te activeren, voor het activeren van de rem 30 om het overbrengingsdeel 31 in de geselecteerde overbrengingsdeelpositie te houden, en voor het bewegen van het aandrijfelement 12 ten opzichte van het overbrengingsdeel 31 in de tweede hoekpositie terwijl het overbrengingsdeel 31 in de geselecteerde overbrengingsdeelpositie wordt gehouden en terwijl het krukmechanisme 24 losgemaakt wordt van het aandrijfelement 12, bij voorkeur door het activeren van de aandrijfmotor 6. De verwerkingseenheid 61 kan de eerste hoekpositie en de tweede hoekpositie bepalen op basis van geometrische formules en afmetingen van respectievelijk het aandrijfmechanisme 10 of het aandrijfmechanisme 11.In the embodiment shown, the processing unit 61 (see Figure 2) is adapted to determine the first angular position of the drive element 12 associated with the selected transmission member position of the transmission member 31 and the second angular position of the drive element 12 associated with the selected transmission member position. of the transmission part 31, for moving the transmission part 31 into the selected transmission part position by moving the driving element 12 into the first angular position, preferably by activating the driving motor 6, for activating the brake 30 to move the transmission part 31 into the selected position transmission member position, and for moving the driving element 12 relative to the transmission member 31 in the second angular position while holding the transmission member 31 in the selected transmission member position and while releasing the crank mechanism 24 from the driving element 12, preferably eur by activating the driving motor 6. The processing unit 61 can determine the first angular position and the second angular position based on geometric formulas and dimensions of the driving mechanism 10 or the driving mechanism 11, respectively.

[0087] Het losmaken en het vastdraaien van het bevestigingselement 34 kan handmatig worden uitgevoerd door een operator. In dit geval wordt de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor een aanpassing van de bewegingskoers gekozen teneinde een goede toegankelijkheid te verzekeren voor het losmaken en het vastmaken van het bevestigingselement 34 wanneer het aandrijfelement 12 zich in de eerste hoekpositie en in de tweede hoekpositie bevindt.The loosening and tightening of the fastener 34 can be performed manually by an operator. In this case, the selected transmission member position for adjustment of the direction of travel is selected in order to ensure good accessibility for loosening and fastening the fastening element 34 when the driving element 12 is in the first angular position and in the second angular position.

[0088] Hiertoe is de verwerkingseenheid 61 aangepast om de overbrengingsdeelpositie te selecteren waar het overbrengingsdeel 31, 32, in het bijzonder het tandwielsegment 22, 47, in positie moeten worden gehouden, en om de eerste hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de eerste bewegingskoers en de tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26 behorend bij de geselecteerde overbrengingsdeelpositie voor de tweede bewegingskoers te bepalen, waarbij de verwerkingseenheid 61 is aangepast om de geselecteerde overbrengingsdeelpositie te selecteren zodat een bevestigingselement 34 toegankelijk is in de eerste hoekpositie en in de tweede hoekpositie van het aandrijfelement 12, 26.To this end, the processing unit 61 is adapted to select the transmission member position where the transmission member 31, 32, in particular the gear segment 22, 47, are to be held in position, and to select the first angular position of the drive element 12, 26 associated with the selected gear member position for the first moving course and the second angular position of the drive member 12, 26 associated with the selected gear member position for the second moving course, wherein the processing unit 61 is adapted to select the selected gear member position so that a fastener 34 is accessible in the first angular position and in the second angular position of the drive element 12, 26.

[0089] De verwerkingseenheid 61 is ook aangepast om de bewegingskoers van de grijper 3, 5 te bepalen door een verandering in een hoekpositie A®1,A®2 van het aandrijfelement 12, 26 te bepalen bij het bewegen van het overbrengingsdeel 31, 32 over een bepaald bereik Aa, en om de bewegingskoers van de grijper 3, 5 te bepalen gebaseerd op de bepaalde verandering in de hoekpositie A ©1, A 82 van het aandrijfelement 12, 26. Voor het bepalen van de bewegingskoers van de grijper 3 worden geometrische formule en afmetingen van het aandrijfmechanisme 10, 11 gebruikt.The processing unit 61 is also adapted to determine the direction of movement of the gripper 3, 5 by determining a change in an angular position A®1,A®2 of the driving element 12, 26 when moving the transmission member 31, 32 over a certain range Aa, and to determine the direction of movement of the gripper 3, 5 based on the determined change in the angular position A ©1, A 82 of the drive element 12, 26. To determine the direction of movement of the gripper 3, geometric formula and dimensions of the drive mechanism 10, 11 are used.

[0090] In alternatieve uitvoeringsvormen is het aandrijfbaar aan het lansaandrijfwiel 14, 15 gekoppeld en over een bepaald bereik bewogen overbrengingsdeel 31, 32 voor het bepalen van een bewegingsparameter van de grijper 3, 5 het tandwiel 52 van de overbrenging 18, of is de as 50 aandrijfbaar aan het lansaandrijfwiel 14, 15 gekoppeld. Het bepaalde bereik waarover het tandwiel 52 of de as 50 beweegt kan door een hoeksensor worden bepaald die de hoekpositie van het tandwiel 52 of de as 50 detecteert. Dit bepaalde bereik staat in vaste relatie met de hoekpositie van het tandwielsegment 22 van de overbrenging 18.In alternative embodiments, the gear member 31, 32 is drivably coupled to the lance drive wheel 14, 15 and is moved over a predetermined range to determine a movement parameter of the gripper 3, 5 the gear 52 of the gear 18, or is the shaft 50 drivably coupled to the lance drive wheel 14, 15. The particular range over which the gear 52 or shaft 50 moves may be determined by an angular sensor that detects the angular position of the gear 52 or shaft 50 . This particular range is in fixed relation to the angular position of the gear segment 22 of the transmission 18.

[0091] De verwerkingseenheid 61 is ook aangepast om de bewegingssnelheid van de grijper 3, 5 te bepalen door een verandering in een hoekpositie A®1, A ©2 van het aandrijfelement 12, 26 te bepalen bij het bewegen van de grijper 3, 5 over een bepaald bereik, in het bijzonder door een overbrengingsdeel 31, 32 over een bepaald bereik Ao te bewegen, en om de bewegingssnelheid van de grijper 3, 5 te bepalen gebaseerd op de bepaalde verandering in de hoekpositie A9®1,A4®2 van het aandrijfelement 12, 26 en de bewegingssnelheid van het aandrijfelement 12, 26. Voor het bepalen van de bewegingskoers van de grijper 3, 5 en/of de bewegingssnelheid van de grijper 3, 5 worden geometrische formules en afmetingen van het aandrijfmechanisme 10, 11 gebruikt. De verwerkingseenheid 61 kan ook de bewegingssnelheid van de weefmachine sturen, in het bijzonder de bewegingssnelheid van het aandrijfelement 12, 26 om de bewegingssnelheid van de weefmachine ten opzichte van de bewegingskoers van de grijper 3, 5 te optimaliseren of te maximaliseren.The processing unit 61 is also adapted to determine the moving speed of the gripper 3, 5 by determining a change in an angular position A®1, A ©2 of the drive element 12, 26 when moving the gripper 3, 5 over a certain range, in particular by moving a transmission part 31, 32 over a certain range Ao, and to determine the moving speed of the gripper 3, 5 based on the determined change in the angular position A9®1, A4®2 of the drive element 12, 26 and the speed of movement of the drive element 12, 26. For determining the direction of movement of the gripper 3, 5 and/or the speed of movement of the gripper 3, 5, geometric formulas and dimensions of the drive mechanism 10, 11 are used . The processing unit 61 may also control the speed of movement of the weaving machine, in particular the speed of movement of the drive element 12, 26 to optimize or maximize the speed of movement of the weaving machine relative to the course of movement of the gripper 3, 5.

[0092] De werkwijze voor het bepalen van een bewegingsparameter van een grijper 3, 5 in een grijperweefmachine kan worden uitgevoerd wanneer de aandrijfmotor 6 met lage snelheid beweegt of tijdens het weven, wanneer de aandrijfmotor 6 met weefsnelheid beweegt.The method for determining a motion parameter of a gripper 3, 5 in a rapier weaving machine can be performed when the drive motor 6 moves at low speed or during weaving, when the drive motor 6 moves at weaving speed.

[0093] Door het sturen van een bewegingsparameter van een grijperweefmachine zoals een bewegingskoers van een grijper 3, 5, een bewegingssnelheid van een grijper 3, 5 of een bewegingssnelheid van een aandrijfelement 12, 26 van een grijperweefmachine, kan de bewegingssnelheid van de grijperweefmachine ten opzichte van de bewegingskoers van de grijper 3, 5 worden geoptimaliseerd. Dit maakt het mogelijk dat in geval de weefbreedte van de weefmachine kleiner is dan de maximale weefbreedte van de weefmachine, in het bijzonder wanneer de bewegingskoers van de grijper 3, 5 kleiner is dan de maximale bewegingskoers van de grijper 3, 5, de bewegingssnelheid van de weefmachine die een weefsel met een kleinere breedte weeft, kan worden verhoogd ten opzichte van de bewegingssnelheid van de weefmachine die een weefsel met de maximale weefbreedte weeft.By controlling a movement parameter of a rapier weaving machine such as a movement course of a rapier 3, 5, a movement speed of a rapier 3, 5 or a movement speed of a driving element 12, 26 of a rapier weaving machine, the moving speed of the rapier weaving machine can relative to the direction of movement of the gripper 3, 5 can be optimized. This makes it possible that in case the weaving width of the weaving machine is smaller than the maximum weaving width of the weaving machine, in particular when the movement direction of the gripper 3, 5 is smaller than the maximum movement direction of the gripper 3, 5, the movement speed of the weaving machine that weaves a fabric of a smaller width can be increased relative to the speed of movement of the weaving machine that weaves a fabric of the maximum weaving width.

[0094] Aan elke zijde van de weefmachine kan een breedtereductie worden uitgevoerd. De breedtereductie aan de zijde van de gevergrijper 3 kan verschillen van de breedtereductie aan de zijde van de nemergrijper 5, bijvoorbeeld voor het weven van een weefsel met een kleine weefbreedte dat zich niet centraal in de weefmachine bevindt. In dit geval kan de bewegingskoers van beide grijper 3,5 verschillend zijn en kan de maximale snelheid van de weefmachine worden bepaald door de bewegingskoers van de grijper 3, 5 die met de grootste bewegingskoers beweegt.A width reduction can be performed on each side of the weaving machine. The width reduction on the side of the gripper gripper 3 may differ from the width reduction on the side of the gripper gripper 5, for example for weaving a fabric with a small weaving width which is not located centrally in the weaving machine. In this case, the direction of movement of the two grippers 3,5 may be different and the maximum speed of the weaving machine may be determined by the direction of movement of the gripper 3, 5 which moves with the greatest movement direction.

[0095] Het overbrengingsmechanisme 10, 11, het overbrengingsdeel 31, 32 en de lagerhelft 19 zijn niet beperkt tot de uitvoeringsvormen zoals hierboven beschreven en getoond in de figuren. In een alternatieve uitvoeringsvorm bevat het overbrengingsdeel een oscillerende slede die een lansaandrijfwiel aandrijft, zoals gekend uit US 4052906, welke slede lineair heen en weer beweegt tussen uiterste overbrengingsdeelposities, waarbij de slede over een bepaald bereik beweegt, dat een bepaald lineair bereik is. In deze uitvoeringsvorm kan de slede worden voorzien van één markering of is de slede voorzien van een eerste markering en een tweede markering voor het markeren van grenzen van het ; bepaalde bereik, en een sensorinrichting wordt vast in positie tegenover de slede aangebracht voor het detecteren van de afwezigheid of aanwezigheid van één of meer markeringen. In nog een andere uitvoeringsvorm kan het overbrengingsmechanisme een krukmechanisme zijn waarbij de lagerhelft een lagerhelft is die zich lineair uitstrekt zoals gekend uit US 4052906. In een andere alternatieve uitvoeringsvorm kan het overbrengingsmechanisme een combinatie zijn van een nokmechanisme en een krukmechanisme zoals gekend uit EP 565885 A.The transmission mechanism 10, 11, the transmission part 31, 32 and the bearing half 19 are not limited to the embodiments as described above and shown in the figures. In an alternative embodiment, the transmission member includes an oscillating carriage driving a lance drive wheel, as known from US 4052906, which carriage reciprocates linearly between extreme transmission member positions, the carriage moving over a certain range, which is a certain linear range. In this embodiment, the carriage may be provided with one marking or the carriage may be provided with a first marking and a second marking for marking boundaries of the ; defined range, and a sensor device is fixed in position opposite the carriage for detecting the absence or presence of one or more markers. In yet another embodiment the transmission mechanism may be a crank mechanism wherein the bearing half is a bearing half extending linearly as known from US 4052906. In another alternative embodiment the transmission mechanism may be a combination of a cam mechanism and a crank mechanism as known from EP 565885 A .

[0096] Aangezien het bewegingsprofiel van de grijper 3, 5 dat door de bewegingsparameters van de grijper 3, 5 is bepaald gekend is ten opzichte van de aandrijfas 7 van de weefmachine, kan ook de maximale weefsnelheid worden bepaald om te vermijden dat elementen van het aandrijfsysteem 1 overbelast zouden worden. Wanneer de bewegingskoers van de grijper 3, 5 en de weefsnelheid van de weefmachine gekend zijn, kunnen het bewegingsprofiel en andere bewegingsparameters van de grijper 3, 5 worden bepaald met behulp van geometrische formules en afmetingen van het aandrijfmechanisme 10, 11.Since the movement profile of the gripper 3, 5 determined by the movement parameters of the gripper 3, 5 is known relative to the drive shaft 7 of the weaving machine, the maximum weaving speed can also be determined in order to avoid elements of the drive system 1 would be overloaded. When the direction of movement of the gripper 3, 5 and the weaving speed of the weaving machine are known, the movement profile and other movement parameters of the gripper 3, 5 can be determined using geometric formulas and dimensions of the drive mechanism 10, 11.

Claims

Conclusions.

A method for determining a motion parameter of a gripper (3, 5) in a rapier weaving machine, wherein the gripper (3, 5) can be driven to reciprocate by means of a transmission member (31, 32), wherein a drive element (12, 26) which rotates with a drive shaft (7) of the rapier weaving machine is drivably coupled to the transfer member (31, 32) via a gear mechanism (24, 25), the transfer member (31, 32) through the drive member (12, 26) can be driven to oscillate between extreme transmission member positions, and wherein an amplitude of an oscillation of the transmission member (31, 32) is adjustable by adjusting the transmission mechanism (24, 25), characterized in that the method includes steps of determining a change in an angular position (A 91, A ©2) of the driving element (12, 26) when the transmission member (31, 32) moves over a certain range (Aa), and determining the a amplitude of the oscillation of the transmission member (31, 32) based on the determined change in the angular position (A 1, A ©2) of the driving element (12, 26).

The method according to claim 1, characterized in that a first marking (62) is provided on the transmission part (31, 32) for marking a first limit (a1) of the determined range (Aa) and a second marking (63). ) on the transfer member (31, 32) is provided for marking a second limit (a2) of the determined range (Aa), the method comprising moving the transfer member (31, 32) so that the first mark (62) and the second mark (63) each pass a sensor device (64) fixed in position opposite the transmission member (31, 32), determining a first angular position of the drive element (12, 26) when the first mark (62) passing the sensor device (64) and determining a second angular position of the driving element (12, 26) when the second mark (63) passes the sensor device (64), and determining the change in the angular position (A @1,A ©2) of the drive element (12, 26) of the determined first angular position and the determined second angular position, in particular the first angular position of the driving element (12, 26) and the second angular position of the driving element (12, 26) are fixed when the transmission member (31, 32) is oriented in one direction moved.

The method according to claim 1, characterized in that a mark (62, 63) is provided on the transmission part (31, 32) for marking a limit of the determined range (Aa), the method comprising reciprocating of the transmission member (31, 32) so that the mark (62, 63) passes a sensor device (64) fixedly arranged in position opposite the transmission member (31, 32), determining a first angular position of the driving element (12, 26) when the mark (62, 63) passes the sensor device (64) when moving in a first direction and fixing a second angular position of the driving element (12, 26) when the mark (62, 63) touches the sensor device (64 ) passes when moving in a second direction opposite to the first direction, and determining the change in the angular position (A ©1, À ©2) of the drive element (12, 26) from the fixed first angular position and the fixed second angular position .

The method according to claim 2 or 3, characterized in that the change in the angular position (A®1,A@2) of the drive element (12, 26) is determined from the determined first angular position of the drive element (12, 26). , the recorded second angular position of the driving element (12, 26), and the stored information about a transmission member position versus the angular position of the driving element (12, 26) for different trajectories of movement of the gripper (3,5).

The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that a selected gripper position of the gripper (3, 5) driven by the transmission part (31, 32) is determined by means of a gripper position sensor device (56, 57), wherein in particular a current gripper position of the gripper (3, 5) is determined using the determined selected gripper position, the angular position of the drive element (12, 26) when the selected gripper position is fixed, and the determined direction of movement of the gripper ( 3, 5).

The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the method comprises a step of accessing a memory (65), wherein information on the relationship between a movement parameter of the gripper (3, 5), the weaving speed of the weaving machine and the gear ratio between a rotational movement of the drive element (12, 26) rotating with the drive shaft (7) and a movement of the transfer member (31, 32) oscillating between extreme transfer member positions is stored in the memory (65) for different amplitudes of the oscillation of the transmission part (31, 32), in particular for different trajectories of movement of the gripper (3, 5).

An apparatus for determining a motion parameter of a gripper (3, 5) in a rapier weaving machine, wherein the gripper (3, 5) can be driven to reciprocate by means of a transmission member (31, 32), wherein a drive element (12, 26) which rotates with a drive shaft (7) of the rapier weaving machine is drivably coupled to the transfer member (31, 32) via a gear mechanism (24, 25), the transfer member (31, 32) through the drive member (12, 26) can be driven to oscillate between extreme transmission member positions, and wherein an amplitude of an oscillation of the transmission member (31, 32) is adjustable by adjusting the transmission mechanism (24, 25), characterized in that the device ( 60) includes a processing unit (61) adapted to determine a change in an angular position (A©1,A©2) of the driving element (12, 26) when the transmission part (31, 32) moves over a certain distance. each (Aa) is moved, and determining the amplitude of the oscillation of the transmission member (31, 32) based on the determined change in the angular position (A®1,A@2) of the driving element (12, 26).

The device according to claim 7, characterized in that the device (60) comprises a first marking (62) provided on the transmission part (31) for marking a first limit of the determined range (Aa), a second marking (63) provided on the transmission part (31) for marking a second limit of the determined range (Aa), and a sensor device (64) fixedly arranged in position opposite the transmission part (31), the processing unit ( 61) is adapted to determine a first angular position of the drive element (12) when the first mark (62) passes through the sensor device (64) and to determine a second angular position of the drive element (12) when the second mark (63) ) passes the sensor device (64), and for determining the change in the angular position (A ©1,A ©2) of the drive element (12) from the determined first angular position of the drive element (12, 26) and the fixed tw the angular position of the drive element (12, 26).

The device according to claim 7, characterized in that the device (60) includes a marking (62, 63) provided on the transmission part (31, 32) for marking a boundary of the determined range (Aa), and a sensor device (64) fixedly arranged in position opposite the transmission member (31, 32), the processing unit (61) being adapted to determine a first angular position of the driving element (12, 26) when the mark (62, 63) ) the sensor device (64) passes when moving in a first direction and fixing a second angular position of the driving element (12, 26) when the mark (62, 63) passes the sensor device (64) when moving in a second direction opposite the first direction, and determining the change in the angular position (A ®1, A 82) of the driving element (12, 26) from the determined first angular position of the driving element (12, 26) and the determined second angular position of the drive element (12, 26).

The device according to claim 8 or 9, characterized in that the processing unit (61) comprises a memory (65) in which information about a transmission part position versus the angular position of the drive element (12) is stored for different trajectories of movement of the gripper (3,5 ), wherein the processing unit (61) is adapted to determine the change in the angular position (A ©1, A ©2) of the driving element

(12) of the determined first angular position of the driving element (12), the determined second angular position of the driving element (12) and the stored information.

The device according to any one of claims 8 to 10, characterized in that the transmission part (31, 32) is a gear segment which rotates back and forth about an axis (45, 51) of the transmission part (31, 32) to oscillate between the extreme transmission member positions, the defined range (Aa) being a predetermined angular range (Aa) over which the gear segment can be rotated.

The device according to claim 11, characterized in that edges of the marking (62, 63), in particular edges of the first marking (62) and edges of the second marking (63), extend in a radial direction with respect to extend the shaft (45, 51) of the transmission member (31, 32).

The device according to any one of claims 8 to 12, characterized in that a gripper position sensor device (56, 57) is provided for detecting a selected gripper position of the gripper (3, 5) driven by the transmission part (31, 32) wherein the processing unit (61) is adapted to determine a current gripper position of the gripper (3, 5) using the recorded selected gripper position, the angular position of the drive element (12,26) when the selected gripper position is recorded, and the amplitude of the oscillation of the transmission part (31, 32), in particular the direction of movement of the gripper (3, 5).

A computer program product for use in a rapier weaving machine comprising a gripper (3, 5), wherein the gripper (3, 5) can be driven to reciprocate by means of a transmission member (31, 32), wherein a driving element ( 12, 26) which rotates with a drive shaft (7) of the rapier weaving machine via a transmission mechanism (24, 25) drivably coupled to the transmission part (31, 32), the transmission part (31, 32) being driven by the driving element (12, 26 ) can be driven to oscillate between extreme transmission member positions, and wherein an amplitude of an oscillation of the transmission member (31, 32) is adjustable by adjusting the gear mechanism (24, 25), the computer program product containing instructions which, when the program is run through running a computer, cause the computer to determine a change in an angular position (A©1, A82) of the drive element (12, 26) when the transmission member ( 31, 32) moves over a certain range (A a), and the amplitude of the oscillation of the transmission member (31, 32) based on the determined change in the angular position (A 01, A 82) of the driving element (12, 26 ) determines.

15. A data processing apparatus for use in a rapier weaving machine comprising a gripper (3, 5), wherein the gripper (3, 5) can be driven to reciprocate by means of a transmission member (31, 32), wherein a driving element ( 12, 26) which rotates with a drive shaft (7) of the rapier weaving machine via a transmission mechanism (24, 25) drivably coupled to the transmission part (31, 32), the transmission part (31, 32) being driven by the driving element (12, 26 ) can be driven to oscillate between extreme transmission member positions, and wherein an amplitude of an oscillation of the transmission member (31, 32)

adaptable by adjusting the transmission mechanism (24, 25), the data processing device including a processing unit (61) adapted to determine a change in an angular position (A ®1, A 2) of the drive element (12, 26) when the transmission part (31, 32) moves over a certain range (Aa), and the amplitude of the oscillation of the transmission part (31, 32) based on the determined change in the angular position (A®1, A©2) of the driving element ( 12, 26).

A weaving machine with a data processing device according to claim 15 and/or with a device according to any one of claims 7 to 13.