BE1027571A1

BE1027571A1 - DEVICE FOR PICKING UP OBJECTS IN A PRE-DEFINED ORIENTATION FROM A RECIPIENT AND METHOD OF USE

Info

Publication number: BE1027571A1
Application number: BE20205660A
Authority: BE
Inventors: Biesen Marc Van
Original assignee: Newson Nv; Bls Gemscriptor Lasers Bvba
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2020-09-25
Publication date: 2021-04-06
Also published as: BE1027571B1; WO2021058108A1

Abstract

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het oppikken van objecten, waarbij de genoemde objecten een piramidevormig uiteinde en een in hoofdzaak vlak oppervlak aan het tegenoverliggende uiteinde, in een vooraf gedefinieerde oriëntatie, omvatten. De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het oppikken van objecten in een vooraf gedefinieerde oriëntatie, waarbij de genoemde objecten een piramidevormig uiteinde en een in hoofdzaak vlak oppervlak aan het tegenoverliggende uiteinde omvatten.The present invention relates to a device for picking up objects, said objects comprising a pyramid-shaped end and a substantially flat surface at the opposite end, in a predefined orientation. The invention also relates to a method of picking up objects in a predefined orientation, said objects comprising a pyramid-shaped end and a substantially flat surface at the opposite end.

Description

DEVICE FOR PICK UP OBJECTS IN A ADVANCE DEFINED ORIENTATION FROM A RECIPIENT AND METHOD FOR THE USE OF IT

TECHNISCH DOMEIN De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het oppikken van objecten, waarbij de genoemde objecten een piramidevormig uiteinde en een in hoofdzaak vlak oppervlak aan het tegenoverliggende uiteinde, in een vooral gedeïinieerde oriëntatie, omvatten. In een tweede aspect heeft de onderhavige uitvinding ook belrekking op een werkwijze voor het oppikken van objecten in een vooral gedefinieerde oriëntatie. De onderhavige uitvinding heeft betrekking op iospassingen waarbij het oppikken van objecten uit een bulk recipiënt met objecten in meerdere oriëntaties vereist is, zoals bijv. het oppikken van kleine diamantjes uit een recipiënt.TECHNICAL DOMAIN The present invention relates to a device for picking up objects, said objects comprising a pyramid-shaped end and a substantially flat surface at the opposite end, in a predominantly defined orientation. In a second aspect, the present invention also relates to a method for picking up objects in a particularly defined orientation. The present invention relates to iospace applications requiring the pick-up of objects from a bulk container with objects in multiple orientations, such as, e.g., the pick-up of tiny diamonds from a container.

STAND DER TECHNIEK Inrichtingen voor het oppikken van objecten, omvaitende een piramidevormig uiteinde en een in hoofdzaak vlak oppervlak aan het tegenoverliggende uiteinde, in een vooraf gedefinieerde oriëntatie uit een buik recipiënt, zijn noodzakelijk in veel ipepassingen, in hei bijzonder in toepassingen met betrekking tot lasermanipulatieprocessen zoals laserscannen, lasergraveren, lasermarkeren, laserablatie of laseretsen waarbij een correcte uitlijning van het object ten opzichte van de laser essenticel is. Een dergelijke inrichting is bekend uit het Amerikaanse —octrooischrift US20150015877. De inrichting omval een vacuüm mondstuk, omvattende een buis met een inwendig kanaal. Het inwendige kanaal is gedeeltelijk geblokkeerd van de inlaat door een obstructie. De obstructie wordt ondersteund door afzonderlijke armen die zich lateraal vanuit de buis uitstrekken. US20150015877 beschrijft verder een alternatieve inrichting, omvallende een vacuüm mondstuk. Het vacuüm mondstuk heeft een algemeen vlakke bodem met een veelvoud aan aperturen.BACKGROUND ART Apparatus for picking up objects comprising a pyramid-shaped end and a substantially flat surface at the opposite end, in a predefined orientation from an abdominal receptacle, are necessary in many applications, particularly in applications involving laser manipulation processes. such as laser scanning, laser engraving, laser marking, laser ablation or laser etching where correct alignment of the object with respect to the laser is essential. Such a device is known from US patent specification US20150015877. The device includes a vacuum nozzle comprising a tube with an internal channel. The internal channel is partially blocked from the inlet by an obstruction. The obstruction is supported by separate arms extending laterally from the tube. US20150015877 further describes an alternative device, including a vacuum nozzle. The vacuum nozzle has a generally flat bottom with a plurality of apertures.

í BE2020/5660 De eerste inrichting volgens US20150015877 heeft het volgende probleem. De inrichting kan objecten in verschillende oriëntaties, verschillend van de vooral gedefinieerde oriéntatie, oppikken.BE2020 / 5660 The first device according to US20150015877 has the following problem. The device can pick up objects in different orientations, different from the mainly defined orientation.

De alternatieve inrichting volgens US20150015877 lost het probleem van het oppikken van objecten in verschillende oriëntaties op, maar pikt objecten op met het in hoofdzaak vlakke oppervlak naar de inrichting, hetgeen tegenovergesteld aan de vooral gedefinieerde oriëntatie is.The alternative device according to US20150015877 solves the problem of picking up objects in different orientations, but picks up objects with the substantially flat surface towards the device, which is opposite to the mainly defined orientation.

Verder beschrijft US20150015877 geen werkwijze voor het aanpassen of verifiëren van de oriëntatie van een object. Het doel van de uitvinding is het bieden van een inrichting en sen werkwijze die deze nadelen elimineert.Furthermore, US20150015877 does not disclose a method for adjusting or verifying the orientation of an object. The object of the invention is to provide a device and method which eliminates these drawbacks.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING De onderhavige uitvinding en uitvoeringsvormen daarvan dienen voor het bieden van gen oplossing voor een of meerdere van de bovengenoemde nadelen. Daartoe heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een inrichting voor het oppikken van objecten in een vooraf gedefiniserde oriëntatie volgens conclusie 1. Met de term “object” zoals hier gebruikt, wordt bedoeld dal het object een piramidevormig uiteinde en een in hoofdzaak vlak oppervlak aan hel tegenoverliggende uiteinde heeft. Objecten kunnen een piramides, een kegel, een halve bol of een diamant omvatten, maar zijn daar niet toe beperkt. De vooral gedefinieerde oriéntatie is met het piramidevormig uiteinde van het object naar de inlaat van het vacuüm mondstuk en het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object loodrecht op de as van het vacuüm mondstuk. De tegenoverliggende oriëntatie is met het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object naar de inlaat van het vacuüm mondstuk, loodrecht op de as van het vacuüm mondstuk. Het voordeel van een dergelijke Inrichting is dat het rust op ten minste één radiale groef aan de inlaatzijde voor het oppikken van het object in de vooraf gedefinieerde oriëntatie. In de stand der techniek US20150015877 heeft het vacuüm mondstuk faciliteiten, die wanden zijn die de inlaat omgeven, voor het oppikken van het object volgens een bepaalde oriëntatie, in dit geval de tegenoverliggende oriëntatie. De wanden kunnen echter niet voorkomen dat het object kan worden opgepikt in de vooraf gedefinieerde of de tegenliggende richting. In een andere uitvoeringsvorm van het vacuüm mondstuk in dezelfde stand der techniek US20150015877 heeft het vacuüm mondstuk verbeterde faciliteiten, die meerdere inlaten zijn, voor het oppikken van een object volgens een bepaalde richting, die nog steeds de iegenoverliggende richting is. De onderhavige uitvinding lost dit op door zich te baseren op het feit dat het object de inlaat van het vacuüm mondstuk enkel in de vooraf bepaalde oriéniatie (d.w.z. met het piramidevormige uileinde gedeeltelijk in het mondstuk) voldoende afsluit, waardoor de druk binnen het inwendige kanaal! van het vacuüm mondstuk worden verlaagd vergeleken met de buitenkant van het vacuüm mondsiuk, hetgeen vereist is voor het oppikken van sen object met het vacuüm mondstuk. Aanvullend dient te worden opgemerkt dat in sommige industrieën, bijvoorbeeld edelsieen- (diamant-} verwerking, een deel van het proces hei voorzien kan omvatten van markeringen op de “tafel” {het vlakke bovenste oppervlak van een gesneden edelsteen). In industriële settings, die gewoonlijk werken met lage karaatstenen (0,5 - à karaat, gewoonlijk 1 - 2 karaat) worden grote hoeveelheden van de stenen in bulk verwerkt, en vergist dit een snel en gegarandeerd instrument voor de [uiste oriëntatie. Bijgevolg heeft de inrichting uit de stand der techniek een verdere stap/een verder instrument nodig om toe te laten dat de tafel beschikbaar is voor markering. Gezien de kleins grootte van de stenen die op deze manier gemarkserd zijn, is dit een omslachtige bewerking en zou dit de kosten verhogen omwille van de noodzaak aan extra machines, naast het toevoegen van een stap aan het proces waarin een fout kan optreden. Het verminderen van het aantal stappen is cruciaal in eender welk industrieel proces, omwille van de efficiëntie in kosten en prestatie. Voorkeur dragende uitvoeringsvormen van de Inrichting zijn getoond in enige der conclusies.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention and embodiments thereof serve to provide a solution to one or more of the above drawbacks. To this end, the present invention relates to a device for picking up objects in a predefined orientation according to claim 1. By the term "object" as used herein, it is meant that the object has a pyramid-shaped end and a substantially flat surface on the opposite side. end. Objects can include, but are not limited to, a pyramids, cone, hemisphere, or diamond. The especially defined orientation is with the pyramid-shaped end of the object towards the inlet of the vacuum nozzle and the substantially flat surface of the object perpendicular to the axis of the vacuum nozzle. The opposite orientation is with the substantially flat surface of the object towards the inlet of the vacuum nozzle, perpendicular to the axis of the vacuum nozzle. The advantage of such a device is that it rests on at least one radial groove on the inlet side for picking up the object in the predefined orientation. In the prior art US20150015877, the vacuum nozzle has facilities, which are walls surrounding the inlet, for picking up the object according to a particular orientation, in this case the opposite orientation. However, the walls cannot prevent the object from being picked up in the predefined or the opposite direction. In another embodiment of the vacuum nozzle in the same prior art US20150015877, the vacuum nozzle has improved facilities, which are multiple inlets, for picking up an object in a particular direction, which is still the opposite direction. The present invention solves this by relying on the fact that the object sufficiently seals the inlet of the vacuum nozzle only in the predetermined orientation (i.e. with the pyramidal end partially in the nozzle), thereby reducing the pressure within the internal channel! of the vacuum nozzle are lowered compared to the outside of the vacuum nozzle, which is required for picking up an object with the vacuum nozzle. In addition, it should be noted that in some industries, for example precious stones (diamond) processing, part of the process may include providing markings on the "table" (the flat top surface of a cut gemstone). In industrial settings, which usually work with low carat stones (0.5 - à carat, usually 1 - 2 carat), large quantities of the stones are processed in bulk, providing a quick and guaranteed fermentation tool for proper orientation. Accordingly, the prior art device needs a further step / tool to allow the table to be available for marking. Given the small size of the stones marked in this way, this is a laborious operation and would increase costs due to the need for additional machines, in addition to adding a step to the process where an error could occur. Reducing the number of steps is crucial in any industrial process because of efficiency in cost and performance. Preferred embodiments of the Device are shown in any of the claims.

In een tweede aspect heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een werkwijze volgens de conclusies. Meer in het bijzonder voorziet de werkwijze zoals hier beschreven dat objecten kunnen worden opgepikt uit een recipiënt in een vooraf gedefinieerde oriëntatie. In systemen volgens de stand der techniek gebeurt dit vaak door middel van een visueel inspectiesysteem, dat de oriëntatie van het object inspecteert na het oppikken. Wanneer het oppikken van het object niet gebeurd is volgens de vooraf gedefinieerde oriëntatie resulteert dit echter in het loslaten van het object en het uitvoeren van een nieuwe poging om het object op te pikken. De onderhevige ultvinding lost dit op met behulp van de inrichting volgens conciusie 1. Het object wordt opgepikt in de vooraf gedefinieerde oriëntatie, waardoor het visueel inspectiesysteem overbodig wordt en nieuwe pogingen om het object in de vooral gedefinieerde oriëntatie op te pikken, vermeden worden.In a second aspect, the present invention relates to a method according to the claims. More specifically, the method as described herein provides that objects can be picked up from a receptacle in a predefined orientation. In prior art systems this is often done by means of a visual inspection system, which inspects the orientation of the object after being picked up. However, if the pick-up of the object is not done according to the predefined orientation, this results in the release of the object and a new attempt to pick up the object. The present invention solves this with the aid of the device according to claim 1. The object is picked up in the predefined orientation, making the visual inspection system redundant and avoiding new attempts to pick up the object in the predefined orientation.

Voorkeur dragende uitvoeringsvormen van de werkwijze zijn geloond in enige der conclusies.Preferred embodiments of the method are shown in any of the claims.

Verdere uilvoeringsvormen en de voordelen ervan worden beschreven in de gedetailleerde beschrijving en de conclusies.Further embodiments and their advantages are described in the detailed description and the claims.

BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN De hiernavolgende beschrijving van de figuren van specifieke uitvoeringsvormen van de uitvinding is louter illustratief van aard en is niet bedoeld voor het beperken van de onderhavige beschrijving, de toepassing of gebruiken ervan. Op de figuren geven overeenkomstige referentienummers gelijkaardige of overeenkomstige delen en kenmerken aan.DESCRIPTION OF THE FIGURES The following description of the figures of specific embodiments of the invention is merely illustrative in nature and is not intended to limit the present description, its application or uses. In the figures, like reference numbers indicate like or like parts and features.

Figuur 1 — stand der techniek - toont sen axiale dwarsdoorsnede van een vacuüm mondstuk uit de stand der techniek. Deze figuur wordt meer in detail beschreven in voorbeeld 1.Figure 1 - Prior art - shows an axial cross section of a prior art vacuum nozzle. This figure is described in more detail in Example 1.

Figuur 2 — stand der techniek - loont een zicht van een alternatief vacuüm mondstuk uit de stand der techniek. Figuur 3 toont een onderaanzicht van een mondstuk van een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.Figure 2 - prior art - is worth a view of an alternative prior art vacuum nozzle. Figure 3 shows a bottom view of a mouthpiece of an embodiment of the present invention.

Figuur 4 toont schematisch de aantrekking van een object in de inlaat volgens de vooraf gedefinieerde oriëntatie. Figuur 5 toont schematisch de aantrekking van een object in de inlaat volgens de tegenoverliggende oriëntatie. Figuur 6 toont schematisch hoe de oriëntatie van een object kan worden gecontroleerd.Figure 4 schematically shows the attraction of an object into the inlet according to the predefined orientation. Figure 5 schematically shows the attraction of an object into the inlet according to the opposite orientation. Figure 6 shows schematically how the orientation of an object can be checked.

> BE2020/5660> BE2020 / 5660

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING Tenzij anders gedefinieerd hebben alle termen die zijn gebruikt in de beschrijving van de ulivinding, Inclusief technische en welenschappelijke termen, de belekenis die algemeen wordt begrepen door een vakman in het gebied waarop deze uitvinding betrekking heeft. Verder zijn de definities van de termen opgenomen om de beschrijving van de onderhavige uitvinding beter te begrijpen.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Unless otherwise defined, all terms used in the description of the invention, including technical and scientific terms, have the meanings generally understood by one of skill in the art to which this invention pertains. Furthermore, the definitions of the terms are included to better understand the description of the present invention.

in dit document omvat een “object” een piramidevormig uileinde en een in hoofdzaak vlak oppervlak aan het tegenoverliggende uiteinde heeft. Objecten kunnen een piramide, een kegel, sen halve bol of een diamant omvatten, maar zijn daar niet toe beperkt. In een bijzondere uitvoeringsvorm zijn de objecten edelstenen, in het bijzonder geslepen edelsienen, en meest in het bijzonder geslepen diamanten.in this document, an "object" includes a pyramid-shaped owl end and has a substantially flat surface at the opposite end. Objects can include, but are not limited to, a pyramid, a cone, a hemisphere, or a diamond. In a special embodiment, the objects are gemstones, in particular cut precious stones, and most in particular cut diamonds.

In dit document verwijst de term “vooraï gedefinieerde oriëntatie” naar een oriëntatie met het piramidevormig uiteinde van het object naar de inlaat van het vacuüm mondstuk en het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object loodrecht op de as van het vacuüm mondstuk.In this document, the term "predefined orientation" refers to an orientation with the pyramid-shaped end of the object toward the inlet of the vacuum nozzle and the substantially planar surface of the object perpendicular to the axis of the vacuum nozzle.

Referenties doorheen deze specificatie naar “één uitvoeringsvorm” of “sen uitvoeringsvorm” betekent dat een bepaald kenmerk, een bepaalde structuur, of een bepaald kenmerk dat is beschreven in verband met de uitvoeringsvorm opgenomen is in ten minsie één uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. De uitdrukkingen “in één uitvoeringsvorm” of “in een uitvoeringsvorm” op verschillende plaaisen doorheen deze specificatie verwijzen niet noodzakelijk allemaal naar dezelfde uitvoeringsvorm, maar kunnen dat doen. Verder kunnen de bijzondere functies, structuren of kenmerken gecombineerd worden op enige geschikte wijze, zoals duidelijk zal zijn voor een vakman op basis van deze beschrijving, in een of meerdere uitvoeringsvormen. Verder, hoewel sommige uitvoeringsvormen die hier beschreven zijn, sommige, maar niet andere functies omvatten die zijn opgenomen in andere uitvoeringsvormen, zijn combinaties van functies van verschillende Uitvoeringsvormen bedoeld om te vallen binnen het bereik van de uitvinding, en vormen ze verschillende uitvoeringsvormen, zoals duidelijk zal zijn voor de vakman. In de hierna volgende conclusies kunnen enige van de beschreven uitvoeringsvormen bijvoorbeeld gebruikt worden in eender welke combinatie.References throughout this specification to "one embodiment" or "one embodiment" means that a particular feature, structure, or feature described in connection with the embodiment is included in at least one embodiment of the present invention. The terms "in one embodiment" or "in an embodiment" at different locations throughout this specification do not necessarily all refer to the same embodiment, but may do so. Furthermore, the particular functions, structures or features may be combined in any suitable manner, as will be apparent to one of skill in the art from this description, in one or more embodiments. Furthermore, while some of the embodiments described herein include some, but not other functions included in other embodiments, combinations of functions of different Embodiments are intended to be within the scope of the invention, and constitute different embodiments, as is understood. will be for the practitioner. For example, in the following claims, any of the described embodiments can be used in any combination.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor hel oppikken van objecten in een vooraf gedefinieerde oriëntatie volgens de conclusies.The present invention relates to a device for picking up objects in a predefined orientation according to the claims.

In een voorkeur dragende uilvoeringsvorm omvat de inrichting een vacuüm mondstuk.In a preferred embodiment, the device includes a vacuum nozzle.

Het vacuüm mondstuk omval een buis met sen inwendig kanaal en die omgeven is door een mantel.The vacuum nozzle encloses a tube with an internal channel and which is surrounded by a jacket.

De buis omval een inlaat aan sen eerste uiteinde van de buis, waarbij de genoemde inlaal in verbinding staal met het inwendige kanaal.The tube overturns an inlet at a first end of the tube, said inlet communicating steel with the internal channel.

De Inrichting is verder voorzien van een drukregeimidde! dat geschikt is voor het regelen van de druk binnen het inwendige kanaal van het vacuüm mondsiuk.The device is also equipped with a pressure regulator! which is suitable for regulating the pressure within the internal channel of the vacuum mouthpiece.

Het vacuüm mondstuk omvat ten minste één, bij voorkeur twee, drie, vier of meer, radiale groeven aan het eerste uiteinde van de buis, waarbij de genoemde radiale buis zich volledig uitstrekt door de mantel van de buis.The vacuum nozzle includes at least one, preferably two, three, four or more radial grooves at the first end of the tube, said radial tube extending completely through the shell of the tube.

De inrichting omvat verder een transportmiddel dat is aangepast voor het verplaaisen van het vacuüm mondstuk in ten minsie een eerste en tweede richting, waarbij de genoemde eerste en tweede richting niet parallel lopen en bij voorkeur onderling loodrecht siaan.The apparatus further comprises a transport means adapted to move the vacuum nozzle in at least a first and second direction, said first and second directions being non-parallel and preferably perpendicular to each other.

De inrichting omvat ook een drukmeeiïmiddel voor het meten van een druk in het inwendige kanaal van het vacuüm mondstuk.The device also includes pressure control means for measuring a pressure in the interior channel of the vacuum nozzle.

Het drukmeetmiddel is bij voorkeur aangepast voor het meten van de druk in het inwendige kanaal aan het eerste uiteinde van de buis, aangezien de druk daar het bereikte effect beter weergeeft (dan bijvoorbeeld dichtbij waar het drukregeimiddel verbonden is met het vacuüm mondstuk). In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm bedraagt de minimale lengte van het vacuüm mondstuk 1 mm.The pressure gauge is preferably adapted to measure the pressure in the internal channel at the first end of the tube, since the pressure there more accurately reflects the effect achieved (than, for example, close to where the pressure control means is connected to the vacuum nozzle). In a preferred embodiment, the minimum length of the vacuum nozzle is 1 mm.

De minimale lengte van het vacuüm mondstuk bedraagt bij voorkeur 3 mm.The minimum length of the vacuum nozzle is preferably 3 mm.

Zelfs meer bij voorkeur bedraagt de minimale lengte van het vacuüm mondstuk 5 mm.Even more preferably, the minimum length of the vacuum nozzle is 5 mm.

In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm bedraagt de maximum lengte van het vacuüm mondstuk 50 mm.In a preferred embodiment, the maximum length of the vacuum nozzle is 50 mm.

De maximale lengte van het vacuüm mondstuk bedraagt bij voorkeur 40 mm.The maximum length of the vacuum nozzle is preferably 40 mm.

Zelfs meer bij voorkeur bedraagt de maximale lengte van het vacuüm mondstuk 30 mm.Even more preferably, the maximum length of the vacuum nozzle is 30 mm.

In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm bedraagt de minimale buitendiameter van het vacuüm mondstuk, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuüm mondstuk, 1 mm.In a preferred embodiment, the minimum outside diameter of the vacuum nozzle, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably along the full length of the vacuum nozzle, is 1 mm.

Bij voorkeur bedraagt de minimale buitendiameter, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte vanPreferably the minimum outside diameter is, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably over the full length of

( BE2020/5660 het vacuüm mondsiuk, 3 mm. Zels meer bij voorkeur bedraagt de minimale buitendiameter, ten minste aan het eerste uileinde van hel vacuüm mondsiuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuüm mondstuk, 5 mm.(BE2020 / 5660 the vacuum mouthpiece, 3 mm. Even more preferably, the minimum outer diameter, at least at the first end of the vacuum mouthpiece, but preferably over the full length of the vacuum mouthpiece, is 5 mm.

in een voorkeur dragende uitvoeringsvorm bedraagt de maximale buitendiameter van het vacuüm mondstuk, ten minste aan het serste uiteinde van het vacuûüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuüm mondstuk, 20 mm. Bij voorkeur bedraagt! de maximale buitendiameter, ien minste aan hel eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuüm mondstuk, 15 mm. Zelis meer bij voorkeur bedraagt de maximale buitendiameter, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuüm mondstuk, mm.In a preferred embodiment, the maximum outer diameter of the vacuum nozzle, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably along the full length of the vacuum nozzle, is 20 mm. Preferably! the maximum outer diameter, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably over the full length of the vacuum nozzle, 15 mm. More preferably, the maximum outer diameter, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably along the full length of the vacuum nozzle, is mm.

15 In een uitvoeringsvorm neemt de buitendiameter van het vacuüm mondstuk 10e van het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk naar het tweede uiteinde. Dit is in het bijzonder voordelig in geval het vacuüm mondstuk een buitendiameter heeft onder een bepaalde waarde (zoals lager dan 3 mm) om de mechanische sterkte van het vacuüm mondstuk te verhogen.In one embodiment, the outside diameter of the vacuum nozzle 10e goes from the first end of the vacuum nozzle to the second end. This is particularly advantageous in case the vacuum nozzle has an outer diameter below a certain value (such as less than 3 mm) to increase the mechanical strength of the vacuum nozzle.

in sommige gevallen kan de buitendiamater variëren, waarbij het twee of meerdere secties heeft met een in hoofdzaak constante buitendiameter, en hetzij discrete hetzij gradiëntovergangen daartussen.in some cases, the outer diameter may vary, having two or more sections of substantially constant outer diameter, and either discrete or gradient transitions therebetween.

In een uitvoeringsvorm is de omtrek van het vacuüm mondstuk niet cilindrisch, bijv. ovaalvormig of een andere geschikte vorm. Dit is in het bijzonder voordelig in geval het vacuüm mondstuk een buitendiameter heeft onder sen bepaalde waarde (zoals lager dan 3 mm} om de mechanische sterkte van het vacuüm mondstuk te verhogen.In one embodiment, the circumference of the vacuum nozzle is not cylindrical, e.g. oval-shaped or other suitable shape. This is particularly advantageous in case the vacuum nozzle has an outer diameter below a certain value (such as less than 3 mm) to increase the mechanical strength of the vacuum nozzle.

Het vacuüm mondstuk kan metaal, polymeer, samengestelde materialen, textiel, plastic, en enige combinatie van een of meerdere van de bovenstaande omvatten. Een mogelijke uitvoeringsvorm voorziet een vacuüm mondstuk dat verschillende laten omvat, waarbij de lagen verschillen in opmaak van het materiaal.The vacuum nozzle can include metal, polymer, composite materials, textile, plastic, and any combination of one or more of the above. One possible embodiment provides a vacuum nozzle comprising different leaves, the layers differing in the make-up of the material.

In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm heeft de mantel van het vacuüm mondstuk een dikte, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuim mondstuk, van ten minste 0,2 mm. Bij voorkeur bedraagt de dikte, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige iengte van het vacuüm mondstuk, ten minste 0,35 mm. Zelfs meer bij voorkeur bedraagt de dikte, ten minsie aan het eersie uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuüm mondstuk, ten minste 0,5 mm. in een voorkeur dragende uilvoeringsvorm heelt de mantel van het vacuüm mondstuk een dikte, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengte van het vacuüm mondsluk, van maximum 5 mm. Bij voorkeur bedraagt de dikte, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk, maar bij voorkeur over de volledige lengle van het vacuüm mondsiuk, maximum 3 mm. Zelfs meer bij voorkeur bedraagt de dikte, ten minste aan het eerste uiteinde van het vacuüm mondsiuk, maar bij voorkeur over de volledige lengie van het vacuüm mondstuk, maximum 2 mm.In a preferred embodiment, the vacuum nozzle jacket has a thickness, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably along the full length of the vacuum nozzle, of at least 0.2 mm. Preferably, the thickness, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably over the entire length of the vacuum nozzle, is at least 0.35 mm. Even more preferably, the thickness, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably over the entire length of the vacuum nozzle, is at least 0.5 mm. In a preferred embodiment, the vacuum nozzle jacket has a thickness, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably along the full length of the vacuum nozzle, of maximum 5 mm. Preferably, the thickness, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably over the entire length of the vacuum nozzle, is maximum 3 mm. Even more preferably, the thickness, at least at the first end of the vacuum nozzle, but preferably over the entire length of the vacuum nozzle, is maximum 2 mm.

In een uitvoeringsvorm neemt de afmeting van het inwendige kanaal toe boven de inlaat. Dit vermindert luchtlekken wanneer het mondstuk afgesloten is door een opgepikt object in sen vooral gedefinieerde oriëntatie.In one embodiment, the size of the internal channel increases above the inlet. This reduces air leaks when the mouthpiece is closed by a picked up object in a predominantly defined orientation.

In sommige gevallen kan de binnendiameter variëren, waarbij het twee of meerdere secties heeft met sen in hooldzaak constante binnendiameter, en hetzij discrete hetzij gradiëniovergangen daartussen. Bijgevolg worden uitvoeringsvormen overwogen waarbij een sectie aan het eerste uiteinde van het mondstuk een kleinere binnendiameter heeft dan secties verder weg van het genoemde eerste uiteinde. De lengie van de genoemde sectie aan het eerste uiteinde kan ergens liggen lussen een 1,0 mm tot enkele cm of zelfs meer. Dit is in het bijzonder voordelig in geval vacuüm mondstukken met een buitendiameter aan het eerste uiteinde onder een bepaalde waarde (zoals lager dan 1 mm) om de wrijvingsverliezen voor de luchtstroom in het inwendige kanaal te verkleinen.In some cases, the inner diameter can vary, having two or more sections with generally constant inner diameters, and either discrete or gradient transitions therebetween. Accordingly, embodiments are contemplated where a section at the first end of the nozzle has a smaller inner diameter than sections further away from said first end. The length of said section at the first end can be anywhere from 1.0 mm to a few cm or even more. This is particularly advantageous in the case of vacuum nozzles with an outer diameter at the first end below a certain value (such as less than 1 mm) in order to reduce the frictional losses for the air flow in the internal channel.

In een uitvoeringsvorm is de omtrek van het inwendige kanaal boven de inlaat niet cilindrisch, bijv, ovaalvormig of een andere geschikte vorm.In one embodiment, the circumference of the internal channel above the inlet is not cylindrical, e.g., oval-shaped or some other suitable shape.

In een uitvoeringsvorm kan het object worden opgepikt door de inrichting door het uitoefenen van een druk in het inwendige kanaal die lager is dan de atmosferische druk buiten het vacuüm mondsiuk met behulp van het drukregelmiddel. Omwille van het drukverschil tussen de buitenkant van het vacuüm mondstuk en het inwendige kanaal kan het object worden aangetrokken naar de inlaat wanneer het zich voldoende dicht bil de genoemde inlaat bevindt. Wanneer het object wordt aangetrokken naar de inlaal in de juiste, vooral gedefinieerde oriéntatie (d.w.z. mel het piramidevormige uiteinde naar de iniaal), zal het piramidevormige uileinde van het object in de inlaat gaan en het inwendige kanaal van het vacuüm mondstuk in hoofdzaak blokkeren. Omwille van de hoofdzakelijke blokkering van het inwendige kanaal zal het drukmeetmiddel een druk in het inwendige kanaal meten die lager is dan de aimosferische druk, en in het bijzonder lager dan een vooral gedefinieerde drukdrempel die zelf lager is dan de atmosferische druk, hetgeen aangeeft dat een object is opgepikt In de vooral gedefinieerde oriëntatie door het vacuüm mondstuk.In one embodiment, the object can be picked up by the device by applying a pressure in the internal channel that is lower than the atmospheric pressure outside the vacuum mouth with the aid of the pressure control means. Because of the pressure difference between the outside of the vacuum nozzle and the internal channel, the object can be attracted to the inlet when it is sufficiently close to said inlet. When the object is attracted to the inlet in the correct, especially defined orientation (i.e., with the pyramidal end towards the inlet), the pyramid-shaped end of the object will enter the inlet and substantially block the internal channel of the vacuum nozzle. Because of the substantial blockage of the internal channel, the pressure measuring means will measure a pressure in the internal channel that is lower than the amospheric pressure, and in particular lower than a particularly defined pressure threshold which is itself lower than atmospheric pressure, indicating that a object is picked up In the mainly defined orientation by the vacuum nozzle.

Het transportmiddel! kan, bij detectie dat de gemeten druk lager is dan de vooraf gedefinieerde drukdrempel, vervolgens het vacuüm mondstuk met het object verplaatsen naar sen andere localie.The means of transport! Upon detection that the measured pressure is lower than the predefined pressure threshold, can then move the vacuum nozzle with the object to a different location.

Wanneer het object wordt aangetrokken naar de inlaai in de tegenoverliggende oriëntatie, zal het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object de inlaat raken, maar niet kunnen binnengaan. De groef (groeven) laten lucht in het inwendige kanaal [oe en bijgevolg wordt het inwendige kanaal niet voldoende geblokkeerd om de vooraf bepaalde drukdrempel te bereiken, Het drukmeetmiddel zal bij benadering dezelfde druk meten in het inwendige kanaal als de atmosferische druk en er zal geen oppikactie worden uitgevoerd.When the object is attracted to the inlet in the opposite orientation, the substantially planar surface of the object will hit the inlet, but cannot enter. The groove (s) allow air into the internal channel [oe and consequently the internal channel is not blocked enough to reach the predetermined pressure threshold. The pressure gauge will measure approximately the same pressure in the internal channel as atmospheric pressure and there will be no pick-up will be performed.

In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van de inrichting is de inrichting voorzien van een recipiënt dat geschikt is voor het bevallen van een veelvoud aan objecien in een open inwendig volume van het recipiënt. Het inwendige volume van het genoemde recipiënt is toegankelijk voor het vacuüm mondstuk. In een dergelijke Uitvoeringsvorm zitten de objecten in een ingesloten ruimte, hetgeen de kans verhoogt wanneer het vacuüm mondstuk wordt verplaatst met het transportmiddel dat een object kan worden gevonden en kan worden opgepikt.In a preferred embodiment of the device, the device is provided with a receptacle capable of delivering a plurality of objects in an open interior volume of the receptacle. The internal volume of the said container is accessible to the vacuum nozzle. In such an embodiment, the objects are contained in an enclosed space, which increases the likelihood when the vacuum nozzle is moved with the means of transport that an object can be found and picked up.

Het recipiënt kan balkvormig, cilindervormig, een kegel, een kom, eivormig (of een afgeknotte variatie van enige van de bovenstaande) zijn, maar is niet beperkt tot het bovenstaande. Het materiaal van het recipiënt kan metaal, plastic, glas of zelfs karton omvatten. Het open bovenste oppervlak van het recipiënt is bij voorkeur even groot of groter dan het onderste oppervlak van het recipiënt.The container may be cuboid, cylindrical, cone, bowl, egg-shaped (or a truncated variation of any of the above), but is not limited to the above. The container material can include metal, plastic, glass or even cardboard. The open top surface of the receptacle is preferably equal to or greater than the bottom surface of the receptacle.

In geval van een bundelvormig of cilindervormig recipiënt is de longitudinale as van het recipiënt bij voorkeur gekanteld ten opzichte van een verticale as. Dit heeft het effect dat de objecten geconcentreerd zijn in het onderste deel van het recipiënt.In the case of a bundle or cylindrical container, the longitudinal axis of the container is preferably tilted with respect to a vertical axis. This has the effect that the objects are concentrated in the lower part of the receptacle.

Het recipiënt is ten minste 0°, meer bij voorkeur ten minste 15°, zelfs meer bij voorkeur 30° gekanteld, Het recipiënt is maximum 75°, meer bij voorkeur maximum 60°, zelfs meer bi] voorkeur 45° gekanteld. In de meest voorkeur dragende ulivoeringsvorm van de inrichting zijn het recipiënt en het vacuüm mondstuk aangepast voor relatieve bewegingen ten opzichte van elkaar. In een dergelijke uitvoeringsvorm kan het recipiënt bewegen ten opzichte van de positie van het vacuüm mondstuk om een ander object aan het vacuüm mondstuk voor te stellen, De relatieve beweging van het recipiënt kan de objecten in het recipiënt ook schudden, hetgeen de oriëntatie van een object kan veranderen naar de vooraf gedefinieerde oriëntatie ten opzichte van de mondstuk, heigeen aldus het oppikken door het vacuüm mondstuk loslaat. De relatieve beweging van het vacuüm mondstuk naar de positie van het recipiënt heeft gelijkaardige effecten, Een ander object kan worden voorgesteld aan het vacuüm mondstuk of het vacuüm mondstuk kan een object duwen en het naar de vooraf gedcfinicerde positie ervan draaien.The recipient is tilted at least 0 °, more preferably at least 15 °, even more preferably 30 °. The recipient is tilted maximum 75 °, more preferably maximum 60 °, even more preferably 45 °. In the most preferred form of lining of the device, the receptacle and the vacuum nozzle are adapted for relative movements with respect to each other. In such an embodiment, the container can move relative to the position of the vacuum nozzle to represent a different object to the vacuum nozzle. The relative movement of the container can also shake the objects in the container, indicating the orientation of an object. can change to the predefined orientation with respect to the nozzle, thus not releasing the pick-up by the vacuum nozzle. The relative movement of the vacuum nozzle to the position of the container has similar effects. Another object can be presented to the vacuum nozzle, or the vacuum nozzle can push an object and rotate it to its predefined position.

In een uitvoeringsvorm van de inrichting is het vacuüm mondstuk in hoofdzaak immobiel (terwij! een object wordt opgepikt, hoewel het kan worden verplaatst na het succesvol oppikken). Het recipiënt kan worden verplaatst langs één of meerdere van drie loodrechte assen. Twee assen bevinden zich in een horizontaal vlak en de derde as is verticaal. Het recipiënt kan worden verplaatst langs de verticale as om de inlaat van het vacuüm mondstuk onder het niveau van de objecten te brengen en naar beneden om het vacuüm mondstuk uit het recipiënt te trekken. Als alternatief kan het recipiënt verticaal worden verplaatst terwijl de mondstukiniaat onder het niveau van de objecten blijft. Merk op dat de beweging ook kan variëren tussen de twee alternatieven. Het recipiënt kan verplaatsbaar zijn langs één of beide van de twee horizontale assen tegelijkertijd of de beweging kan wisselen langs de twee horizontale assen om een zo0ekpatroon met het vacuüm mondstuk in het recipiënt uit te voeren. Er kan een uitvoeringsvorm worden ontworpen waarin het recipiënt verplaatsbaar is in een cirkelvormig, ellipsvormig, achtvormig patroon in het horizontale vlak. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm kunnen één of meerdere van de bovenstaande bewegingen worden gecombineerd, hetzij afwisselend hetzij gezamenlijk, en in het bijzonder gezamenlijke combinaties van verticale en horizontale bewegingen.In one embodiment of the device, the vacuum nozzle is substantially immobile (while an object is being picked up, although it can be moved after successful pick-up). The receptacle can be moved along one or more of three perpendicular axes. Two axes are in a horizontal plane and the third axis is vertical. The container can be moved along the vertical axis to bring the inlet of the vacuum nozzle below the level of the objects and down to withdraw the vacuum nozzle from the container. Alternatively, the receptacle can be moved vertically while the nozzle inline remains below the level of the objects. Note that the movement can also vary between the two alternatives. The container may be movable along one or both of the two horizontal axes at the same time, or the movement may alternate along the two horizontal axes to perform a search pattern with the vacuum nozzle in the container. An embodiment can be devised in which the receptacle is movable in a circular, elliptical, figure-eight pattern in the horizontal plane. In a preferred embodiment, one or more of the above movements can be combined, either alternately or jointly, and in particular joint combinations of vertical and horizontal movements.

In een uitvoeringsvorm van de inrichting is hel recipiënt immobiel (tiidens het oppikken}. Het vacuüm mondstuk kan worden verplaalst langs één of meerdere van drie loodrechte assen. Twee assen bevinden zich in een horizontaal vlak en de derde as is verticaal. Het vacuüm mondstuk kan naar beneden worden verplaatst langs de verticale as om de inlaat van het vacuüm mondstuk onder het niveau van de objecten te brengen en kan naar boven worden verplaatst om het vacuüm mondstuk uit het recipiënt te trekken. Als alternatief kan de mondstuk verticaal worden verplaatst terwijl de mondsiukinlaat onder het niveau van de objecten blijft. Merk op dat de beweging ook kan variëren lussen de twee alternatieven. Het vacuüm mondstuk kan verplaatsbaar zijn langs één of beide horizontale assen tegelijkertijd of de beweging kan wisselen langs de twee horizontale assen om een zoekpaircon met het vacuüm mondstuk in het recipiënt uit te voeren. Er kan een uitvoeringsvorm worden ontworpen waarin het mondstuk verplaaisbaar is in een cirkelvormig, ellipsvormig, achtvormig patroon in het horizontale vlak. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm kunnen één of meerdere van de bovenstaande bewegingen worden gecombineerd, hetzij afwisselend hetzij gezamenlijk, en in het bijzonder gezamenlijke combinaties van verticale en horizontale bewegingen. In een uitvoeringsvorm van de inrichting is het vacuûm mondstuk verplaatsbaar langs ten minsie één van drie loodrechie assen (verticale as en fwes horizontale assen). Het recipiënt kan ook worden verplaatst langs ten minste één of de genoemde dries loodrechte assen. In een bijzondere uitvoeringsvorm is het vacuüm mondstuk verplaatsbaar langs de verticale as. Het recipiënt is verplaatsbaar langs de twee horizontale assen of de beweging kan wisselen langs de twee horizontale assen om een zoekpalroon met het vacuüm mondstuk in het recipiënt uit te voeren.In one embodiment of the device, the container is immobile (during pick-up). The vacuum nozzle can be displaced along one or more of three perpendicular axes. Two axes are in a horizontal plane and the third axis is vertical. The vacuum nozzle can be moved. be moved down the vertical axis to bring the inlet of the vacuum nozzle below the level of the objects and can be moved upwards to pull the vacuum nozzle out of the container Alternatively, the nozzle can be moved vertically while keeping the mouthpiece inlet remains below the level of the objects. Note that the movement can also vary between the two alternatives. The vacuum nozzle can be movable along one or both horizontal axes at the same time, or the movement can alternate along the two horizontal axes to create a search pair with the vacuum. mouthpiece in the receptacle An embodiment can be designed in which the mouthpiece v placeable in a circular, elliptical, figure-eight pattern in the horizontal plane. In a preferred embodiment, one or more of the above movements can be combined, either alternately or jointly, and in particular joint combinations of vertical and horizontal movements. In one embodiment of the device, the vacuum nozzle is movable along at least one of three perpendicular axes (vertical axis and horizontal axis). The receptacle can also be moved along at least one of said three perpendicular axes. In a particular embodiment, the vacuum nozzle is movable along the vertical axis. The container is movable along the two horizontal axes or the movement may alternate along the two horizontal axes to perform a search pattern with the vacuum nozzle in the container.

In een verdere uitvoeringsvorm van de inrichting kan het recipiënt worden aangepast om te slingeren om de objecten te schudden. Merk op dat deze oscillatie kan plaatsvinden bovenop andere onderlinge bewegingen van het recipiënt en/of het vacuüm mondstuk voor het uitvoeren van een zoekpatroon. De verplaatsingssnelheid van de oscillatie is ten minste tweemaal de snelheid van de onderlinge bewegingen van het recipiënt en/of het vacuüm mondstuk voor het uitvoeren van een zoekpatroon. De amplitude van de oscillatiebeweging ligt in het bereik van 0,5 cm tot 5 cm. De oscillatiebewegingen kunnen worden uitgevoerd langs een longitudinale as, een horizontale as, tegelijkertijd langs twee loodrechte horizontale assen of afwisselend langs twee loodrechte horizontale assen. De horizontale assen van de oscillatiebewegingen kunnen, maar moeien niel overeenkomen met de twee loodrechte horizontale assen van de onderlinge bewegingen van net recipiënt en/of het vacuüm mondstuk voor het uitvoeren van een zoskpalroon. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van de inrichting omval de inrichting een regelsysieem voor het sturen van de onderlinge bewegingen van het recipiënt en het vacuüm mondstuk ten opzichte van elkaar en voor het sturen van het transporimiddel. in een dergelijke uitvoeringsvorm is het regelsysteem bij voorkeur aangepast voor het automatisch sturen van de onderlinge bewegingen van hel recipiënt en het vacuüm mondstuk ten opzichie van elkaar voor het voorstellen van een ander object aan het vacuüm mondstuk en het veranderen van de oriëntatie van de objecten in het recipiënt. Het regeisysieem is bij voorkeur ook aangepast voor het sturen van het transporimiddel en het automatisch verplaaisen van het vacuüm mondstuk van het recipiënt naar een andere locatie wanneer het vacuüm mondstuk met succes sen object heeft opgepikt.In a further embodiment of the device, the receptacle can be adapted to swing to shake the objects. Note that this oscillation can occur on top of other relative movements of the receptacle and / or the vacuum nozzle to perform a search pattern. The speed of movement of the oscillation is at least twice the speed of the relative movements of the receptacle and / or the vacuum nozzle to perform a search pattern. The amplitude of the oscillation movement is in the range of 0.5 cm to 5 cm. The oscillation movements can be performed along a longitudinal axis, a horizontal axis, simultaneously along two perpendicular horizontal axes or alternately along two perpendicular horizontal axes. The horizontal axes of the oscillation motions cannot, but must not correspond to, the two perpendicular horizontal axes of the mutual motions of the recipient and / or the vacuum nozzle to perform a zoo crown. In a preferred embodiment of the device, the device includes a control system for controlling the relative movements of the recipient and the vacuum nozzle with respect to each other and for controlling the conveying means. In such an embodiment, the control system is preferably adapted to automatically control the relative movements of the container and the vacuum nozzle with respect to each other to represent a different object to the vacuum nozzle and change the orientation of the objects in the receptacle. The control system is also preferably adapted to control the conveying means and automatically move the vacuum nozzle from the container to a different location when the vacuum nozzle has successfully picked up an object.

In een uitvoeringsvorm van de inrichting is de grootte van het oppervlak van de inlaat van het vacuüm mondstuk kleiner dan het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object. In een dergelijke uitvoeringsvorm, wanneer het object wordt aangetrokken naar de inlaat van het vacuüm mondstuk in de tegenovergestelde oriëntatie, is het oppervlak van de inlaat te klein om het object in de inlaat te laten gaan in de tegenovergestelde oriëntatie en kan het vacuüm mondstuk het object niet oppikken.In one embodiment of the device, the size of the inlet area of the vacuum nozzle is smaller than the substantially planar area of the object. In such an embodiment, when the object is attracted to the inlet of the vacuum nozzle in the opposite orientation, the area of the inlet is too small for the object to enter the inlet in the opposite orientation and the vacuum nozzle can penetrate the object. do not pick up.

In een uitvoeringsvorm van de inrichting is het vacuüm mondstuk aangepast voor het oppikken van diamanten met een tafel en een paviljoen en/of culet, waarbij het genoemde paviljoen en/of culet een veelvoud aan facetten omvat. De buitendiameter van de buis moet minimaal gelijk zijn aan de afmeting van de tafel (in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object) van de diamant, hetgeen overeenkomt met ongeveer 50% van de grootte van een diamant met ideale verhoudingen. De grootte van de inlaat van het vacuüm mondstuk ligt bij voorkeur in bereik van 30% tot 40% van de grootte van een diamant met ideale verhoudingen zodat het paviljoen van de diamant en/of culet van de diamant voldoende diep in de inlaat kunnen gaan om de inlaat voldoende te blokkeren De diepte van de groeven ligt in het bereik van 10% tot 15% van de grootte van een diamant met ideale verhoudingen. Alle groeven zijn bij voorkeur even breed. De perimeter van de inlaai waarover de groeven zich gecombineerd uitstrekken, is gelijk aan ten minste 5%, bij voorkeur ten minste 10%, en maximum 60% van de omtrek van de buis.In one embodiment of the device, the vacuum nozzle is adapted to pick up diamonds with a table and a pavilion and / or culet, said pavilion and / or culet comprising a plurality of facets. The outside diameter of the tube must be at least equal to the size of the table (substantially flat surface of the object) of the diamond, which corresponds to about 50% of the size of a diamond with ideal proportions. The inlet size of the vacuum nozzle is preferably in the range of 30% to 40% of the size of a diamond with ideal proportions so that the diamond pavilion and / or culet of the diamond can go deep enough into the inlet to Sufficiently blocking the inlet. The depth of the grooves is in the range of 10% to 15% of the size of a diamond with ideal proportions. All grooves are preferably the same width. The perimeter of the insert over which the grooves extend in combination is equal to at least 5%, preferably at least 10%, and maximum 60% of the circumference of the pipe.

Minimale buisdiameler, minimale en maximale inlaaigrootie en minimale en maximale diepte van groeven in functie van het gewicht van een diamant met ideale verhoudingen.Minimum pipe diameter, minimum and maximum inlet size and minimum and maximum depth of grooves in function of the weight of a diamond with ideal proportions.

Karaat Diamant Min. Min Max. Min, Max gewicht | grootte buis- | iniaatgrootte | iniaaigrootte | diepte diepte | (mm) diameter | {mm} | {mm} groeven | groeven | (mm) | | {mm} (mm) | 0,25 4,10 2,05 | 1,23 | 1,64 0,41 0,62 | 0,75 5,80 2,90 174 2,32 058 087 1,50 7,40 3,70 | 2,22 | 2,96 0,74 1,11 | 5,00 | 11,10 5,55 | 3,35 4,44 1,1 1,67 In een verdere uitvoeringsvorm van de inrichting zijn de radiale groeven gepositioneerd in een patroon volgens de facetten van het paviljoen en/of culet. In een uitvoeringsvorm van de inrichting is het vacuüm mondstuk bedoeld om objecten op te pikken omvattende een piramidevormig uiteinde en een in hoofdzaak vlak oppervlak aan het tegenoverliggende uiteinde, waarbij het in hoofdzaak vlakke oppervlak een regelmatige veelhoek vormt en waarbij het vacuüm mondstuk ten minste drie groeven omvat, waarbij de groeven zijn gepositioneerd om overeen te komen met de toppen van de regelmatige veelhoek van het in hoofdzaak vlakke oppervlak, De buitendiameter van de buis moet minimaal gelijk zijn aan de aïmeling van het in hoofdzaak vlakke opperviak van het object. De grootie van de inlaat van het vacuüm mondstuk ligt bij voorkeur in het bereik van 60% tot 80% van de grootte van het object zodat het piramidevormige uiteinde van het object voldoende diep in de inlaat kan gaan om de Inlaat voldoende te blokkeren De diepte van de groeven ligt bij voorkeur in het bereik van 20% tot 30% van de diameter van het object. Alle groeven zijn bij voorkeur even breed, De perimeter van de iniaal waarover de groeven zich gecombineerd uitstrekken, is gelijk aan 5% tot 60% van de omtrek van de buis.Carat Diamond Min. Min Max. Min, Max weight | size tube | inlet size | seed size | depth depth | (mm) diameter | {mm} | {mm} grooves | grooves | (mm) | | {mm} (mm) | 0.25 4.10 2.05 | 1.23 | 1.64 0.41 0.62 | 0.75 5.80 2.90 174 2.32 058 087 1.50 7.40 3.70 | 2.22 | 2.96 0.74 1.11 | 5.00 | 11.10 5.55 | 3.35 4.44 1.1 1.67 In a further embodiment of the device, the radial grooves are positioned in a pattern according to the facets of the pavilion and / or culet. In one embodiment of the device, the vacuum nozzle is for picking up objects comprising a pyramid-shaped end and a substantially planar surface at the opposite end, the substantially planar surface forming a regular polygon and the vacuum nozzle having at least three grooves. wherein the grooves are positioned to correspond to the apexes of the regular polygon of the substantially planar surface. The outer diameter of the tube must be at least equal to the contour of the substantially planar surface of the object. The size of the inlet of the vacuum nozzle is preferably in the range of 60% to 80% of the size of the object so that the pyramid-shaped end of the object can go deep enough into the inlet to sufficiently block the inlet. the grooves are preferably in the range of 20% to 30% of the diameter of the object. All grooves are preferably the same width. The perimeter of the insert over which the grooves extend in combination is equal to 5% to 60% of the circumference of the pipe.

In een uitvoeringsvorm van de inrichting omvat het vacuüm mondsiuk een Inlaal met een vervormbare bekleding aan de binnenzijde van de iniaal. De vervormbare bekleding omvat bij voorkeur rubber, schuim, silicone. De grootte van de inlaat van het vacuüm mondstuk ligt bij voorkeur in het bereik van 65% tot 90% van de grootte van het object zodat het piramidevormige uiteinde van het object in de inlaat kan gaan en de vervormbare bekleding aan de binnenzijde van de Inlaal zal samendrukken. Het samendrukken van de vervormbare bekleding kan een afdichting vormen rond het piramidevormige uiteinde van het object bij het inbrengen, hetgeen de groeven in het eerste uiteinde van net vacuüm mondstuk in hoofdzaak zal blokkeren, Dit is voordelig wanneer objecten met verschillende in hoofdzaak vlakke oppervlakken moeten worden opgepikt uit heizelide recipiënt, bijvoorbeeld objecten met een in hoofdzaak vlak oppervlak die een driehoek, zeshoek, achihoek, cirkel, … vormen. in een dergelijke uitvoeringsvorm ligt de diepte van de groeven in het bereik van 20% tot 30% van de diameter van het object. Alle groeven zijn bij voorkeur even breed. De perimeter van de inlaat waarover de groeven zich gecombineerd uitstrekken, is gelijk aan 5%, bij voorkeur 19%, tot 50% van de omtrek van de buis. In een uitvoeringsvorm van de inrichting is de mantel intern afgeschuind aan de inlaat. Dit kan worden begrepen als dat de mantel intern afgeschuind of afgekant is aan de inlaat, waarbij de radius van het inwendige kanaal toeneemt naar het eerste uiteinde toe, De afschuining is bij voorkeur gecreëerd in een hoek tussen 20° en 70° tussen de inlaat en het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk. De afschuining verbetert de blokkering van de groeven door een object wanneer het in de inlaat gaat volgens de vooraf gedefinieerde oriëntatie. De genoemde hoek ligt bij voorkeur in het bereik iussen 30° en 60°, meer bij voorkeur tussen 35° en 55°, hoewel kan worden voorzien dat het overeenkomt met de vorm van de objecten die moeten worden opgepikt (in het voorbeeld van diamanten, met de hoek van het paviljoen). De bovenstaande hoek kan worden begrepen als de hoek waarmee de afschuining divergeert weg van een virtuele (tangentiële} voortzetting van het mondstuk.In one embodiment of the device, the vacuum mouthpiece comprises an inlet with a deformable coating on the inside of the inlet. The deformable liner preferably comprises rubber, foam, silicone. The size of the inlet of the vacuum nozzle is preferably in the range of 65% to 90% of the size of the object so that the pyramid-shaped end of the object can enter the inlet and the deformable lining on the inside of the inlet will squeeze. Compression of the deformable liner can form a seal around the pyramid-shaped end of the object upon insertion, which will substantially block the grooves in the first end of the vacuum nozzle. This is advantageous when objects with different substantially flat surfaces are to be touched. picked up from heizelide receptacle, for example objects with a substantially flat surface that form a triangle, hexagon, achi-angle, circle,…. in such an embodiment, the depth of the grooves is in the range of 20% to 30% of the diameter of the object. All grooves are preferably the same width. The perimeter of the inlet over which the grooves extend in combination is equal to 5%, preferably 19%, to 50% of the circumference of the pipe. In one embodiment of the device, the jacket is chamfered internally at the inlet. This can be understood as that the casing is chamfered or chamfered internally at the inlet, with the radius of the internal channel increasing towards the first end. The chamfer is preferably created at an angle between 20 ° and 70 ° between the inlet and the first end of the vacuum nozzle. The chamfer improves the blocking of the grooves by an object when it enters the inlet according to the predefined orientation. The said angle is preferably in the range between 30 ° and 60 °, more preferably between 35 ° and 55 °, although it can be envisaged to correspond to the shape of the objects to be picked up (in the example of diamonds, with the corner of the pavilion). The above angle can be understood as the angle at which the bevel diverges away from a virtual (tangential) continuation of the nozzle.

in een tweede aspect heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een werkwijze volgens de conclusies.in a second aspect, the present invention relates to a method according to the claims.

In een uilvoeringsvorm omval de werkwijze meerdere stappen, Een druk word! uitgeoefend in het inwendige kanaal met behulp van net drukregelmidde! die lager is dan de atmosierische druk buiten het vacuüm mondstuk, De inlaat van het vacuüm mondstuk wordt ingebracht in het recipiënt tot een niveau lager dan dat van de objecten om de aantrekking van de objecten naar de inlaat van het vacuüm mondstuk te vergemakkelijken, Het vacuüm mondsiuk omvat een buis met een inwendig kanaal, hetwelk inwendige kanaal is omgeven door een mantel.In one embodiment, the method consists of several steps. exerted in the internal channel by means of the pressure regulating means! which is lower than the atmospheric pressure outside the vacuum nozzle, The inlet of the vacuum nozzle is inserted into the container to a level lower than that of the objects to facilitate the attraction of the objects to the inlet of the vacuum nozzle, The vacuum mondsiuk comprises a tube with an internal channel, which internal channel is surrounded by a jacket.

De buis omvat een inlaat aan een eerste uiteinde van de buis, waarbij de gencemde Inlaat in verbinding staat met het inwendige kanaal.The tube includes an inlet at a first end of the tube, the enclosed inlet communicating with the internal channel.

De druk binnenin het inwendige kanaal wordt gemeten, bij voorkeur op een positie dichtbij het eerste uiteinde van de buis.The pressure within the internal channel is measured, preferably at a position close to the first end of the tube.

Omwille van het drukverschil tussen de buitenkant van het vacuüm mondstuk en het inwendige kanaal kan een object worden aangetrokken naar de inlaat.Because of the pressure difference between the outside of the vacuum nozzle and the internal channel, an object can be attracted to the inlet.

Wanneer het object wordt aangetrokken naar de inlaat, en wordt voorzien aan de inlaat in de vooraf gedefinieerde oriëntatie (d.w.z. met het piramidevormige uiteinde naar de inlaat), zal het piramidevormige uiteinde van het object gedeeltelijk in de inlaat gaan en het inwendige kanaal van het vacuüm mondstuk in hoofdzaak blokkeren, Omwille van de hoofdzakelijke blokkering van het inwendige kanaal za! de druk in het inwendige kanaal die is gemeten, aanzienlijk lager zijn dan de atmosferische druk, en in het bijzonder lager dan een vooraf gedefinieerde drukdrempel (die zelf lager is dan de atmosferische druk), hetgeen aangeeft dat een object is opgepikt in de gedefinieerde oriëntatie door het vacuüm mondstuk.When the object is drawn to the inlet, and supplied at the inlet in the predefined orientation (i.e. with the pyramid-shaped end towards the inlet), the pyramid-shaped end of the object will partially enter the inlet and the internal channel of the vacuum substantially blocking the nozzle, Because of the main blocking of the internal channel za! the pressure in the internal channel that has been measured is significantly lower than atmospheric pressure, and in particular lower than a predefined pressure threshold (which itself is lower than atmospheric pressure), indicating that an object has been picked up in the defined orientation through the vacuum nozzle.

Wanneer het object wordt aangetrokken naar de inlaat in de tegenoverliggende oriëntatie, zal het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object de inlaat raken, maar zal het niet gedeeltelijk in de inlaat kunnen binnengaan.When the object is drawn to the inlet in the opposite orientation, the substantially flat surface of the object will hit the inlet, but will not be able to partially enter the inlet.

De groef of groeven laten lucht in het inwendige kanaal gaan en bijgevolg wordt het inwendige kanaal onvoldoende geblokkeerd om een druk binnenin het inwendige kanaal te bereiken die lager is dan de vooraf gedefinieerde drukdrempel, en in feite bij benadering dezelfde druk als de atmosferische druk zal in ven dergelijk geval worden gemeten in het inwendige kanaal.The groove or grooves allow air to enter the internal channel and consequently the internal channel is not sufficiently blocked to achieve a pressure within the internal channel that is lower than the predefined pressure threshold, and in fact approximately the same pressure as the atmospheric pressure will be in Such cases are measured in the internal channel.

Enkel wanneer wordt gedetecteerd dat de gemeten druk daalt onder een vooraf bepaalde drukdrempel, wordt het vacuüm mondstuk, in een dergelijke uitvoeringsvorm, verwijderd uit het recipiënt, waardoor een object in de vooraf gedefinieerde oriëntatie wordt verwijderd.Only when it is detected that the measured pressure falls below a predetermined pressure threshold, the vacuum nozzle, in such an embodiment, is removed from the container, thereby removing an object in the predefined orientation.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze is het vacuüm mondstuk immobiel.In one embodiment of the method, the vacuum nozzle is immobile.

Het recipiënt kan bewegen ten opzichte van het vacuüm mondstuk langs drie loodrechte assen.The container is movable relative to the vacuum nozzle along three perpendicular axes.

Twee assen bevinden zich in een horizontaal vlak en de derde as is verticaal.Two axes are in a horizontal plane and the third axis is vertical.

Het recipiënt beweegt naar boven langs de verticale as om het vacuüm mondstuk ie brengen onder het niveau van de objecten om de aantrekking van de objecten naar de inlaat van het vacuüm mondstuk te vergemakkelijken.The receptacle moves up the vertical axis to bring the vacuum nozzle below the level of the objects to facilitate the attraction of the objects to the inlet of the vacuum nozzle.

Het recipiënt beweegt tegelijkertijd langs de iwee horizontale assen of afwisselend langs één van de iwee horizontale assen om een z0ekpairoon met het vacuûm mondstuk in het recipiënt uit te voeren.The receptacle moves simultaneously along the two horizontal axes or alternately along one of the two horizontal axes to perform a search pair with the vacuum nozzle in the receptacle.

De bewegingen van het recipiënt ten opzichte van het vacuüm mondstuk kunnen resulteren in de voorstelling van een ander object aan het vacuüm mondstuk.The movements of the container with respect to the vacuum nozzle can result in the representation of another object on the vacuum nozzle.

Het vacuüm mondstuk kan duwen tegen een object in het recipiënt, heigeen de oriéntatie van het object naar de vooraf gedelinieerde oriëntatie kan veranderen.The vacuum nozzle can push against an object in the receptacle, and can change the orientation of the object to the predefined orientation.

In een Uitvoeringsvorm van de werkwijze is nel recipiënt immobiel.In one embodiment of the method, a recipient is immobile.

Het vacuüm mondstuk kan bewegen ten opzichte van het recipiënt langs drie loodrechte assen.The vacuum nozzle can move relative to the container along three perpendicular axes.

Het vacuüm mondstuk beweegt naar beneden langs de verticale as om het vacuûm mondstuk te brengen onder het niveau van de objecten om de aantrekking van de objecten naar de inlaat van het vacuüm mondstuk te vergemakkelijken.The vacuum nozzle moves down the vertical axis to bring the vacuum nozzle below the level of the objects to facilitate the attraction of the objects to the inlet of the vacuum nozzle.

Het vacuüm mondstuk beweegt tegelijkertijd langs de twee horizontale assen of afwisselend langs één van de twes horizontale assen om een zoekpatroon met het vacuüm mondstuk in het recipiënt uit te voeren.The vacuum nozzle moves simultaneously along the two horizontal axes or alternately along one of the two horizontal axes to perform a search pattern with the vacuum nozzle in the receptacle.

De bewegingen van het vacuüm mondstuk ten opzichte van het recipiënt kunnen resulteren in de voorstelling van sen ander object aan het vacuüm mondstuk.The movements of the vacuum nozzle with respect to the container can result in the representation of another object on the vacuum nozzle.

Het vacuüm mondstuk kan duwen tegen een object in het recipiënt, hetgeen de oriëntatie van het object naar de vooraf gedefinieerde oriëntatie kan veranderen.The vacuum nozzle can push against an object in the container, which can change the orientation of the object to the predefined orientation.

In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van de werkwijze beweegt het vacuüm mondstuk ien opzichte van het recipiënt langs een verticale as en kan het recipiënt bewegen ten opzichte van het vacuüm mondstuk langs twee loodrechte assen in een horizontaal vlak.In a preferred embodiment of the method, the vacuum nozzle moves with respect to the container along a vertical axis and the container is movable with respect to the vacuum nozzle along two perpendicular axes in a horizontal plane.

Het vacuüm mondstuk beweegt naar beneden langs de verticale as om het vacuüm mondstuk te brengen onder het niveau van de objecten om de aantrekking van de objecten naar de inlaat van het vacuüm mondstuk te vergemakkelijken.The vacuum nozzle moves down the vertical axis to bring the vacuum nozzle below the level of the objects to facilitate the attraction of the objects to the inlet of the vacuum nozzle.

Het recipiënt beweegt tegelijkertijd langs de twee horizontale assen of afwisselend langs één van de twee horizontale assen om een zoekpatroon met het vaculm mondstuk in het recipiënt uit te voeren.The container moves simultaneously along the two horizontal axes or alternately along one of the two horizontal axes to perform a search pattern with the vacuum nozzle in the container.

Het vacuüm mondstukThe vacuum nozzle

„ 1 BE2020/5660 kan duwen tegen een object in het recipiënt, hetgeen de oriéntatie van het object naar de vooral gedefinieerde oriëntatie kan veranderen.„1 BE2020 / 5660 can push against an object in the receptacle, which can change the orientation of the object to the especially defined orientation.

We merken op dat voor eik van de bovenstaande variaties een object dat wordt aangetrokken naar de inlaat van het vacuüm mondstuk in de tegenoverliggende oriéntatie erg waarschijnlijk zal worden weggeduwd van de Inlaat door de andere objecten in het recipiënt omwille van de onderlinge bewegingen lussen hel recipiënt en het vacuüm mondstuk. De objecten hebben sen zwakkere aantrekking naar de inlaat van het vacuüm mondstuk in de tegenoverliggende oriëntatie dan in de vooral gedeïinieerde oriëntatie en worden ook meer blootgesteld aan botsingen met andere objecten omdat het piramidevormige uiteinde van het object niet binnen de Inlaat van het vacuüm mondstuk zit, hetgeen resulteert in een groter volume dal beschikbaar is voor botsingen.We note that for any of the above variations, an object that is attracted to the inlet of the vacuum nozzle in the opposite orientation is very likely to be pushed away from the inlet by the other objects in the container due to the mutual movements of the container and the container. the vacuum nozzle. The objects have a weaker attraction to the inlet of the vacuum nozzle in the opposite orientation than in the mostly de-defined orientation and are also more exposed to collision with other objects because the pyramid-shaped end of the object is not inside the inlet of the vacuum nozzle, resulting in a greater volume that is available for collisions.

In een verders uilvoeringsvorm van de werkwijze wordt sen oscillatiebeweging van het recipiënt ten opzichte van het vacuüm mondstuk voor het schudden van de objecten uitgevoerd bovenop de onderlinge bewegingen van het recipiënt en/of het vacuüm mondstuk om een zoekpatroon uit te voeren. De snelheid van de oscillatiebeweging Is ten minste tweemaa! de snelheid van de onderlinge bewegingen van het recipiënt en/of het vacuüm mondstuk voor het uitvoeren van een zoekpatroon. De amplitude van de oscillatiebeweging ligt in het bereik van 0,5 om tot 5 cm. De oscillatiebewegingen kunnen worden uitgevoerd langs een longitudinale as, een horizontale as, tegelijkertijd langs twee loodrechte horizontale assen of afwisselend langs twee loodrechte horizontale assen. De horizontale assen van de oscillatiebewegingen kunnen, maar moeten niet overgenkomen met de iwee loodrechte horizontale assen van de onderlinge bewegingen van het recipiënt en/of het vacuüm mondsiuk voor het uitvoeren van een zoekpatroon.In a further embodiment of the method, an oscillatory movement of the container relative to the vacuum nozzle to shake the objects is performed on top of the relative movements of the container and / or the vacuum nozzle to perform a search pattern. The speed of the oscillating movement Is at least two times! the speed of the relative movements of the container and / or the vacuum nozzle for performing a search pattern. The amplitude of the oscillation movement is in the range of 0.5 cm to 5 cm. The oscillation movements can be performed along a longitudinal axis, a horizontal axis, simultaneously along two perpendicular horizontal axes or alternately along two perpendicular horizontal axes. The horizontal axes of the oscillation motions may, but must not, match the two perpendicular horizontal axes of the reciprocal motions of the receptacle and / or the vacuum mouth to perform a search pattern.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze gaan de onderlinge bewegingen van het recipiënt en het vacuüm mondstuk verder ten minste tot de detectie dat de gemeten druk in het inwendige kanaal lager is dan de vooraf bepaalde drukdrempel, hetgeen aangeeft dat een object wordt aangetrokken naar de inlaat van het vacuüm mondstuk in de vooraf gedefinieerde oriëntatie en kan worden opgepikt door het vacuüm mondstuk.In one embodiment of the method, the relative movements of the recipient and the vacuum nozzle continue at least until the detection that the measured pressure in the internal channel is lower than the predetermined pressure threshold, indicating that an object is attracted to the inlet of the the vacuum nozzle in the predefined orientation and can be picked up by the vacuum nozzle.

In een uitvoeringsvorm is de vooraf bepaalde drukdrempel ten minste 100 mbar lager dan de atmosferische druk. De vooraf bepaalde drukdrempel is bij voorkeur ien minste 200 mbar, meer bij voorkeur ten minste 300, 400 of zelfs 500 mbar, lager dan de atmosferische druk.In one embodiment, the predetermined pressure threshold is at least 100 mbar lower than atmospheric pressure. The predetermined pressure threshold is preferably at least 200 mbar, more preferably at least 300, 400 or even 500 mbar, lower than atmospheric pressure.

In een verders uitvoeringsvorm van de werkwijze, na hel verwijderen van hel vacuüm mondstuk uit het recipiënt {bij het vasthouden van één van de objecten na het detecteren dat een gemeten druk in het inwendige kanaal lager is dan de vooral gedefinieerde druk), beweegt het vacuüm mondstuk naar een in hoofdzaak vlak steunoppervlak, waarbij het het vastgehouden object drukt tegen het genoemde steunopperviak. In een dergelijke uilvoeringsvorm ligt het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object op één lijn met het in hoofdzaak vlakke steunoppervlak. Dit kan nuttig zijn voor verdere verwerkingsstappen van het object in geval het object niet perfect uitgelijnd was volgens de vooral gedefinieerde oriëntatie. Het vacuüm mondstuk dat het object vasthoudt, wordt bij voorkeur verplaatst naar het steunoppervlak langs een as die in hoofdzaak loodrecht staat op het steunoppervlak. In een verdere voorkeur dragende uitvoeringsvorm, na het verwijderen van het vacuüm mondstuk uit het recipiënt dat het object in de voorkeur dragende oriëntatie houdt en het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object op een lijn legt met het in hoofdzaak vlakke steunoppervlak, levert het vacuüm mondstuk het object op een positie op het steunoppervlak omvallende sen apertuur door het steunoppervlak, waarbij de genoemde apertuur gen kleinere diameter omvat dan die van het in hoofdzaak vlakke oppervlak van het object, waarbij de apertuur een inlaat naar sen behuizing is. Na deze stap wordt een vooraf bepaalde druk uitgeoefend binnen de behuizing die verschilt van de buitendruk. De druk binnen de behuizing wordt gemeten na een bepaalde periode met een drukmeetmiddel. In een dergelijke Uitvoeringsvorm wordt de gemeten druk vergeleken met de vooraf bepaalde druk en er wordt aangenomen dat de oriëntatie van het object met succes geverifieerd is als zijnde de vooraf bepaalde oriëntatie wanneer de gemeten druk en de vooraf bepaalde druk vergelijkbaar zijn. In een meest voorkeur dragende uitvoeringsvorm wordt het opgepikte object teruggebracht naar het recipiënt met behulp van het vacuüm mondstuk wanneer de verificatie van de oriëntatie mislukt. In een dergelijke uitvoeringsvorm worden objecten die na verificatie niet perfect uitgelijnd zijn volgens de vooraf gedefinieerde oriëntatie, opnieuw in het recipiënt gebracht voor een volgende poging.In a further embodiment of the method, after removing the vacuum nozzle from the container (when holding one of the objects after detecting that a measured pressure in the internal channel is lower than the predetermined pressure), the vacuum moves nozzle to a substantially flat support surface, pressing the retained object against said support surface. In such an embodiment, the substantially planar surface of the object is aligned with the substantially planar support surface. This can be useful for further processing steps of the object in case the object was not perfectly aligned according to the mainly defined orientation. The vacuum nozzle holding the object is preferably moved to the support surface along an axis that is substantially perpendicular to the support surface. In a further preferred embodiment, after removing the vacuum nozzle from the receptacle holding the object in the preferred orientation and aligning the substantially planar surface of the object with the substantially planar support surface, the vacuum nozzle delivers Falling over the object at a position on the support surface and an aperture through the support surface, said aperture having a smaller diameter than that of the substantially planar surface of the object, the aperture being an inlet to a housing. After this step, a predetermined pressure is applied within the housing which is different from the outer pressure. The pressure inside the housing is measured after a certain period of time with a pressure gauge. In such an embodiment, the measured pressure is compared to the predetermined pressure and it is assumed that the orientation of the object has been successfully verified as being the predetermined orientation when the measured pressure and the predetermined pressure are comparable. In a most preferred embodiment, the picked object is returned to the receptacle using the vacuum nozzle when the orientation verification fails. In such an embodiment, objects which, after verification, are not perfectly aligned according to the predefined orientation, are returned to the receptacle for a subsequent attempt.

Voorbeelden De onderhavige uitvinding zal nu verder geïllustreerd worden met verwijzing naar de volgende voorbeeld(en}. De onderhavige uitvinding is in geen geval beperkt tot de gegeven voorbeelden of toi de uiivoeringsvormen die op de figuren zijn voorgesteld. Voorbeeld 1: Inrichting volgens de stand der techniek 1 Figuur 1 - De stand der techniek loont een axiale dwarsdoorsnede van een vacuûm mondstuk uit de stand der techniek volgens het Amerikaanse octrooischrift US20150015877. Het vacuüm mondstuk 110a bestaat uit een buis 702 met een inwendig kanaal 704. De inlaat wordt aangegeven met 708. In dit bepaalde vacuüm mondstuk is het inwendige kanaal gedeeltelijk geblokkeerd van de inlaat door de obsiructie 706 voor doeleinden die niet relevant zijn voor deze uitvinding. Omdat de inlaat 708 nog steeds verbonden moet worden met het kanaal 704, wordt de obstructie 706 ondersteund door afzonderlijke armen 710 die zich lateraal vanuit de buis 702 uitstrekken.Examples The present invention will now be further illustrated with reference to the following example (s). The present invention is by no means limited to the examples given or to the embodiments shown in the figures. technique 1 Figure 1 - The prior art pays off an axial cross-section of a prior art vacuum nozzle according to US patent US20150015877. The vacuum nozzle 110a consists of a tube 702 with an internal channel 704. The inlet is indicated at 708. In this particular vacuum nozzle, the internal channel is partially blocked from the inlet by the obstructions 706 for purposes not relevant to this invention. Since the inlet 708 still needs to be connected to the channel 704, the obstruction 706 is supported by separate arms. 710 extending laterally from the tube 702.

Het vacuüm mondstuk 110a wordt gebruikt om edelstenen op te pikken voor inspectie. De inlaat 708 heeft zijwanden die inwaarts vallen naar de bodem van het vacuüm mondstuk 110a. Aan de onderkant vallen de binnenste zijden van de zijwanden ook naar binnen, maar naar het inwendige kanaal. Dit suggereert dat er verondersteld wordt dat de edelstenen opgepikt worden door het vacuüm mondstuk 110a met het piramidevormige uiteinde (paviljoen) van de edelsteen in de inlaatThe vacuum nozzle 110a is used to pick up gemstones for inspection. The inlet 708 has side walls that drop inward to the bottom of the vacuum nozzle 110a. At the bottom, the inner sides of the side walls also drop inward, but towards the inner channel. This suggests that the gems are believed to be picked up by the vacuum nozzle 110a with the pyramid-shaped end (pavilion) of the gem in the inlet.

708. De beoogde oriëntatie van de edelsieen is in feite tegenovergesteld. Het in hoofdzaak vlakke oppervlak (tafel) van de edelsteen moet parallel lopen met de obstructie 706. De bijzondere vorm van de zijwanden is bedoeld om de kroon onder de iafel van de edeisteen te houden. Het document US20150015877 uit de stand der techniek vermeldt zelf dat de edelstenen kunnen worden opgepikt door het vacuüm mondstuk 110a zodat een tip (paviljoen) of hoek in de inlaat 708 wordt ingebracht.708. The intended orientation of the nobles is in fact opposite. The substantially flat surface (table) of the gemstone should be parallel to the obstruction 706. The special shape of the side walls is intended to keep the crown under the iafel of the gemstone. The prior art document US20150015877 itself states that the gemstones can be picked up by the vacuum nozzle 110a so that a tip (pavilion) or corner is inserted into the inlet 708.

Voorbeeld 2: inrichting volgens de stand der techniek 2 Figuur 2 — De stand der techniek toont een zicht van een alternatief vacuüm mondstuk uit de stand der techniek met betrekking tot het Amerikaanse octrooischrift US20150015877. Het vacuüm mondstuk 810 heeft een in het aigemeen viakke onderzijde 870 met sen veelvoud aan aperluren 871 in plaats van de enkele iniaai 708 van het vacuüm mondstuk 110a van het vorige voorbeeld. Het vacuüm mondstuk 810 is ook bedoeld voor het oppikken van edelstenen voor inspectie, Het nadeel van het vacuüm mondstuk 110a van het vorige voorbeeld dat het mogelijk is dat edelstenen werden opgepikt door het vacuüm mondstuk 110a zodat een tip (paviljoen) of hoek in de inlaat 708 is Ingebracht, wordt opgelost door het vervangen van de zijwanden door een algemeen vlakke onderzijde 870 met in dit voorbeeld een centrale apertuur en zes geplaatst in een zeshoek rond de enkele centrale apertuur. Het effect daarvan is het forceren van een oriëntatie van de edelsteen die is opgepikt door het vacuüm mondstuk 810 die een vlakke zijde, bij voorkeur de tafel, op een lijn legt met de aperturen van de mondstuk.Example 2: Prior art apparatus 2 Figure 2 - The prior art shows a view of an alternative prior art vacuum nozzle with reference to U.S. Patent US20150015877. The vacuum nozzle 810 has a generally square bottom 870 with a plurality of apertures 871 in place of the single inlay 708 of the vacuum nozzle 110a of the previous example. The vacuum nozzle 810 is also intended for picking up gems for inspection. The disadvantage of the vacuum nozzle 110a of the previous example is that gems may have been picked up by the vacuum nozzle 110a so that a tip (pavilion) or corner in the inlet 708 is inserted, is solved by replacing the side walls with a generally flat bottom 870 having a central aperture in this example and six placed in a hexagon around the single central aperture. The effect of this is to force an orientation of the gem picked up by the vacuum nozzle 810 that aligns a flat side, preferably the table, with the apertures of the nozzle.

Voorbeeld 3: Markering van diamanlen mei een laser In dit voorbeeld wordt de onderhavige uilvinding gebruikt voor het oppikken van diamanten uit een recipiënt en het vervoeren van de diamanten naar een vlak oppervlak waarop de diamanten zullen worden gemarkeerd op het in hoofdzaak vlakke oppervlak (tafel) met een laser.Example 3: Marking Diamonds Using a Laser In this example, the present invention is used to pick up diamonds from a container and transport the diamonds to a flat surface where the diamonds will be marked on the substantially flat surface (table) with a laser.

Dit voorbeeld verwijst naar figuur 3, figuur 4, figuur 5 en figuur 6. De aîmetingen op de figuren en de verhoudingen daarvan vertegenwoordigen niet noodzakelijk werkelijke afmetingen en verhoudingen. Figuur 3 toont een onderaanzicht van een mondstuk van sen uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. Figuur 4 toont schematisch de aantrekking van een object in de inlaat volgens de vooral gedefinieerde oriëntatie. Figuur 5 toont schematisch de aantrekking van een object in de inlaat volgens de tegenoverliggende oriëntatie. Figuur 6 toont schematisch hoe de oriëntatie van sen diamant kan worden gecontroleerd.This example refers to Figure 3, Figure 4, Figure 5 and Figure 6. The measurements on the figures and their proportions do not necessarily represent actual dimensions and proportions. Figure 3 shows a bottom view of a mouthpiece of an embodiment of the present invention. Figure 4 schematically shows the attraction of an object in the inlet according to the mainly defined orientation. Figure 5 schematically shows the attraction of an object into the inlet according to the opposite orientation. Figure 6 shows schematically how the orientation of a diamond can be checked.

De diamanten 3 worden bewaard in een open recipiënt. Het vacuüm mondstuk 1 wordt ondergedompeld in het recipiënt. De inlaat Z van het vacuüm mondstuk 1 bevindt zich onder het bovenste niveau van de diamanten in het recipiënt. Het vacuüm mondstuk 1 wordt verplaatst in twee horizontale richtingen, loodrecht op elkaar, voor het bedekken van het volledige oppervlak van het recipiënt tijdens het oppikproces. Het is duidelijk dat een alternatieve oplossing voor het bedekken van het volledige oppervlak van het recipiënt bedoeld is voor het bewegen van het recipiënt in twee loodrechte richtingen ten opzichte van het vacuüm mondstuk 1.The diamonds 3 are kept in an open container. The vacuum nozzle 1 is immersed in the container. The inlet Z of the vacuum nozzle 1 is located below the top level of the diamonds in the container. The vacuum nozzle 1 is moved in two horizontal directions, perpendicular to each other, to cover the entire surface of the container during the pick-up process. It is clear that an alternative solution for covering the entire surface of the container is to move the container in two directions perpendicular to the vacuum nozzle 1.

© BE2020/5660 De druk in het inwendige kanaal 4 van het vacuüm mondstuk 1 wordt verlaagd tot een druk die lager is dan de atmosferische druk buiten het vacuüm mondstuk 1. Wanneer sen diamant 3 te dicht bij de Inlaat 2 komi, zal de diamant 3 naar de iniaat 2 worden aangelrokken. De diamant 3 kan de inlaat 2 aanraken mel het in hoofdzaak viakke oppervlak 5 van de diamant 3 (tafel). De groeven 6 in de mantel 7 van het vacuüm mondstuk 1 zullen niet worden gesloten en lucht kan nog steeds van buiten het vacuüm mondstuk 1 door de groeven 5 in het Inwendige kanaal 4 stromen. Deze situatie is getoond op figuur 5. De pijl bovenaan geeft de luchtstroom aan die is gecreëerd door het drukregelmiddel voor het creëren van een druk in het inwendige kanaal 4 dis lager is dan de atmosferische druk. De pijlen onderaan geven aan hoe de lucht nog steeds kan stromen van buiten het vacuüm mondsiuk 1 door de groeven 6 naar het inwendige kanaal à. De druk binnen het inwendige kanaal wordt gemelen met sen drukmeeimiddel 8, bijv, een manomeler.© BE2020 / 5660 The pressure in the internal channel 4 of the vacuum nozzle 1 is reduced to a pressure that is lower than the atmospheric pressure outside the vacuum nozzle 1. If diamond 3 comes too close to the Inlet 2, the diamond 3 will are attracted to the inlet 2. The diamond 3 can touch the inlet 2 with the substantially flat surface 5 of the diamond 3 (table). The grooves 6 in the jacket 7 of the vacuum nozzle 1 will not be closed and air can still flow from outside the vacuum nozzle 1 through the grooves 5 in the Internal channel 4. This situation is shown in figure 5. The arrow at the top indicates the air flow created by the pressure control means to create a pressure in the internal channel 4 which is lower than atmospheric pressure. The arrows at the bottom indicate how the air can still flow from outside the vacuum mouth 1 through the grooves 6 to the internal channel. The pressure within the internal channel is mixed with a pressure measuring means 8, e.g. a manomeler.

Wanneer het piramidevormige Uiteinde 9 van de diamant 3 {paviljoen} echter in de inlaat 2 komt, zijn de groeven 6 echter in hoofdzaak geblokkeerd aan de binnenzijde van de inlaat 2 door de diamant 3. Er kan geen lucht stromen in het inwendige kanaal 4 en de manometer 8 zal een daling in de druk in het Inwendige kanaal 4 meten. Deze situatie is getoond op figuur 4. De pij! bovenaan geeft de luchtstroom aan die is gecreëerd door het drukregeimiddel voor het creëren van een druk in het inwendige kanaal 4 die lager is dan de atmosferische druk. De druk binnen het inwendige kanaal wordt gemeten met een drukmeetmidde! 8, bijv. een manometer, De druk in het inwendige kanaal is meer dan 500 mbar lager dan de aimosferische druk buiten het inwendige kanaal.However, when the pyramidal Tip 9 of the diamond 3 {pavilion} enters the inlet 2, the grooves 6 are substantially blocked on the inside of the inlet 2 by the diamond 3. No air can flow into the internal channel 4 and the pressure gauge 8 will measure a drop in pressure in the Internal channel 4. This situation is shown in figure 4. The habit! at the top indicates the air flow created by the pressure regulating means for creating a pressure in the internal channel 4 that is lower than atmospheric pressure. The pressure within the internal channel is measured with a pressure measuring means! 8, e.g. a manometer. The pressure in the internal channel is more than 500 mbar lower than the ammosphere pressure outside the internal channel.

De diamant 3 kan niet eerst in de inlaat 2 gaan met de tafel 5 omdat de afmetingen van de inlaat 2 kleiner zijn dan de aïmetingen van de tafel 5. De groeven 6 zijn te diep om een in hoofdzaak hoofdzakelijke blokkering van de groeven 6 te hebben in geval niet het pavilioen 9, maar één van de andere hoeken van de diamant 3 in de iniaat 2 gaat. Wanneer de gemeten druk lager is dan de vooraf bepaalde drempel}, detecteert de inrichting dat een diamant 3 met succes is opgepikt en wordt het vacuüm mondstuk 1 uit het recipiënt verwijderd.The diamond 3 cannot first enter the inlet 2 with the table 5 because the dimensions of the inlet 2 are smaller than the dimensions of the table 5. The grooves 6 are too deep to have a substantial blockage of the grooves 6 in case not the pavilion 9, but one of the other corners of the diamond 3 enters the inlet 2. When the measured pressure is lower than the predetermined threshold, the device detects that a diamond 3 has been picked up successfully and the vacuum nozzle 1 is removed from the container.

Om de biokkering van de groeven door de diamant 3 te vergemakkelijken, heeft de inlaat 2 een afschuining 10 aan de binnenzijde van de inlaat 2. De afschuining is bij voorkeur gecreëerd in een hoek tussen 30 en 50 graden tussen de inlaat 2 en het eerste uiteinde van het vacuüm mondstuk 1.To facilitate the blocking of the grooves by the diamond 3, the inlet 2 has a chamfer 10 on the inside of the inlet 2. The chamfer is preferably created at an angle between 30 and 50 degrees between the inlet 2 and the first end of the vacuum nozzle 1.

SE BE2020/5660 De bewegingen van hei vacuüm mondstuk 1 of het recipiënt ten opzichte van elkaar zijn niet enkel vereist om hel volledige oppervlak van het recipiënt te bedekken tijdens het oppikproces, maar het zal ook helpen de oriëntatie van de diamanten 3 te veranderen volgens de vooral bepaalde oriéntatie met het pavilioen 9 naar de inlaat van het vacuüm mondstuk 1. Omwille van de bewegingen van het recipiënt zullen de diamanten 3 schudden of kunnen de diamanten 3 omvergeduwd worden door het vacuüm mondstuk 1, en kunnen de diamanten 3 kantelen om op hun tafel 5 te rusten, Het is ook mogelijk dat het recipiënt snelle bewegingen maak! met een kleine amplitude langs één, twee of drie assen om de diamanten 3 te schudden en dat het vacuüm mondstuk 1 tragere en langere bewegingen maakt vergeleken met de bewegingen van het recipiënt om de diamanten 3 te vinden en op te pikken. Tijdens het oppikproces zal het aanlal diamanten 3 in het recipiënt verminderen, hetgeen ertoe zou kunnen leiden dat sommige delen van de bodem van het recipiënt niet langer bedekt zijn door diamanten 3. Dit zal het oppikproces vertragen. Om te garanderen dal nog steeds een voldoende aantal diamanten 3 zullen worden aangeboden aan de inlaat 2 van het vacuüm mondstuk 1, kan het recipiënt worden gerotgerd rond een as in het horizontale vlak. De zwaartekracht zal ervoor zorgen dat de diamanten 3 zinken tot het laagste deel van het recipiënt. Het gebied dat moet worden bedekt door het vacuüm mondstuk 1 om de diamanten 3 te vinden en op te pikken, kan worden beperkt tot dit onderste deel van het recipiënt. Een alternatief is con komvormig recipiënt te gebruiken. De zwaartekracht zal ervoor zorgen dat de diamanten 3 zich aan het onderste deel van de kom bevinden, zonder dat het recipiënt moet worden geroteerd rond een as in het horizontale vlak.SE BE2020 / 5660 The movements of the vacuum nozzle 1 or the container with respect to each other are not only required to cover the entire surface of the container during the pick-up process, but it will also help to change the orientation of the diamonds 3 according to the especially certain orientation with the pavilion 9 towards the inlet of the vacuum nozzle 1. Due to the movements of the receptacle, the diamonds 3 will shake or the diamonds 3 may be pushed over by the vacuum nozzle 1, and the diamonds 3 may tilt to fit their table 5, It is also possible for the container to make rapid movements! with a small amplitude along one, two or three axes to shake the diamonds 3 and that the vacuum nozzle 1 makes slower and longer movements compared to the movements of the container to find and pick up the diamonds 3. During the pick-up process, the number of diamonds 3 in the container will decrease, which could cause some parts of the bottom of the container to be no longer covered by diamonds 3. This will slow down the pick-up process. To ensure that a sufficient number of diamonds 3 will still be presented to the inlet 2 of the vacuum nozzle 1, the container can be rotated about an axis in the horizontal plane. Gravity will cause the diamonds to sink to the lowest part of the container. The area to be covered by the vacuum nozzle 1 to find and pick up the diamonds 3 can be limited to this lower part of the container. An alternative is to use a bowl-shaped receptacle. Gravity will cause the diamonds 3 to be at the bottom part of the bowl, without having to rotate the container about an axis in the horizontal plane.

Wanneer de inrichting met succes sen diamant 3 opgepikt heeft, is het mogelijk dat hoewel het paviljoen 3 van de diamant 3 zich binnenin de inlaat 2 van het vacuüm mondstuk 1 bevindt, de tafel 5 van de diamant 3 zich niet perfect op een lijn bevindt met het oppervlak waarop de diamant 3 zal worden geplaatst om te worden gemarkeerd met de laser. In een volgende stap zal het vacuüm mondstuk 1 worden vervoerd naar een in hoofdzaak vlak oppervlak 11 en zal het vacuüm mondstuk 1 worden verlaagd tot de tafel 5 van de diamant 3 wordt geduwd tegen het in hoofdzaak vlakke oppervlak 11. Dit zal de oriëntatie van de diamant 3 licht aanpassen tot de tafel 5 op een lijn ligt met het oppervlak 11.When the device has successfully picked up a diamond 3, although the pavilion 3 of the diamond 3 is located inside the inlet 2 of the vacuum nozzle 1, the table 5 of the diamond 3 may not be perfectly aligned with the surface on which the diamond 3 will be placed to be marked with the laser. In a next step, the vacuum nozzle 1 will be transported to a substantially flat surface 11 and the vacuum nozzle 1 will be lowered until the table 5 of the diamond 3 is pushed against the substantially flat surface 11. This will alter the orientation of the diamond. Adjust diamond 3 slightly until the table 5 is flush with the surface 11.

Op de positie van de diamant 3 is er een kleine apertuur 12 in het in hoofdzaak vlakke oppervlak 11. Deze apertuur 12 is verbonden met een behuizing 13 onder het vlakke oppervlak 11. Om de juiste uitlijning van de diamanten 3 te verifiëren,At the position of the diamond 3, there is a small aperture 12 in the substantially planar surface 11. This aperture 12 is connected to a housing 13 below the planar surface 11. To verify the correct alignment of the diamonds 3,

wordt de druk in de behuizing 13 veranderd naar een vooral bepaalde waarde, die verschillend is van de atmosferische druk buiten de behuizing 13, terwijl het vacuüm mondstuk 1 de diamant 3 op zijn plaais boven ce apertuur 12 houdt. De behuizing 13 heeft sen verbinding 15 naar middelen om de druk binnenin de behuizing 13 te veranderen. Het middel om de druk binnenin de behuizing 13 te veranderen, is niet getoond op figuur 6. De vooral bepaalde druk kan hoger of lager zijn dan de aimosferische druk, Een manometer 14 meet de druk binnenin de behuizing 13 tijdens een bepaalde periode. Wanneer net verschil tussen de vooral bepaalde druk en de gemeten druk binnen de behuizing 13 lager is dan een vooraf gedefinieerde drempel, is de tafel 5 van de diamant 3 correct uitgelijnd met het in hoofdzaak vlakke oppervlak 11, anders zou de apertuur 12 niet volledig afgesioten zijn en zou de druk binnenin de behuizing 13 de almosterische druk blijven of snel terugkeren naar de atmosferische druk.the pressure in the housing 13 is changed to a predetermined value, which is different from the atmospheric pressure outside the housing 13, while the vacuum nozzle 1 keeps the diamond 3 in place above the aperture 12. The housing 13 has a connection 15 to means for changing the pressure within the housing 13. The means for changing the pressure within the housing 13 is not shown in Figure 6. The predetermined pressure may be higher or lower than the aimospheric pressure. A pressure gauge 14 measures the pressure inside the housing 13 during a certain period of time. If the difference between the predetermined pressure and the measured pressure within the housing 13 is less than a predefined threshold, the table 5 of the diamond 3 is correctly aligned with the substantially flat surface 11, otherwise the aperture 12 would not be completely closed. and the pressure inside the housing 13 would remain the almosteric pressure or quickly return to atmospheric pressure.

Wanneer deze verificatie van de uiilijning van de diamant 3 ook geslaagd is, kan de diamant 3 tot slot gemarkeerd worden op de tafel 5 van de diamant 3 door de laser. Als de verificatie mislukt, zou de diamant 3 bijvoorbeeld kunnen worden teruggestuurd door het vacuüm mondstuk 1 naar het recipiënt voor een andere poging, of zou het vacuüm mondstuk 1 de diamant 3 apart kunnen plaatsen voor verdere inspectie.When this verification of the alignment of the diamond 3 is also successful, the diamond 3 can finally be marked on the table 5 of the diamond 3 by the laser. For example, if the verification fails, the diamond 3 could be returned through the vacuum nozzle 1 to the receptacle for another attempt, or the vacuum nozzle 1 could separate the diamond 3 for further inspection.

Claims

CONCLUSIONS

1. Object pick-up device in a predefined orientation, said objects comprising a pyramid-shaped end and a substantially square surface at the opposite end, including: a vacuum nozzle, said vacuum nozzle falling over a tube with an internal channel and surrounded by a jacket, said tube comprising an inlet at a first end of the tube, said inlet communicating steel with the internal channel; a pressure regulating means suitable for regulating the pressure within the internal channel of the vacuum mouth opening; a transport means adapted to move the vacuum nozzle in at least one first and second direction, said first and second directions not being parallel and preferably mutually perpendicular to each other; and a pressure fertilizer means adapted to measure a pressure in the internal channel of the vacuum nozzle, characterized in that the vacuum nozzle comprises: at least one, preferably two, three, four or more, radial grooves at the first end. of the tube, said radial extension extending completely through the shell of the tube.

The device of claim 1, wherein the device includes a receptacle suitable for holding a plurality of the objects in an open interior volume of the receptacle, the interior volume of said receptacle being accessible to the vacuum nozzle. .

Device according to claim 2, wherein the container and the vacuum nozzle are adapted for relative movements with respect to each other,

Device according to claims 1-3, wherein the device is provided with a control system for controlling the relative movements with respect to each other of the recipient and the vacuum nozzle for controlling the transport means, said control means being preferably automated. .

Apparatus according to the preceding claims 1-4, wherein the size of the surface of the inlet of the vacuum nozzle is smaller than the base of the object.

Apparatus according to the preceding claims 1-5 for picking up diamonds with a lafe! and a pavilion and / or culet, said pavilion and / or culet comprising a plurality of facets, the radial grooves being positioned in a pattern according to the facets of the pavilion and / or culet.

Apparatus according to the preceding claims 1-6, wherein the vacuum nozzle comprises at least three grooves, said grooves being positioned to define the crests of a regular polygon.

Apparatus according to the preceding claims 1-7, wherein the jacket is chamfered internally at the inlet.

A method of picking up objects in a predefined orientation, said objects comprising a pyramid-shaped end and a substantially flat surface at the opposite end, from a recipient holding therein a plurality of objects, said method as follows: steps includes: a. applying a pressure in the internal channel that is less than the atmospheric pressure outside the vacuum nozzle; b. inserting the inlet of the vacuum nozzle into the receptacle to a level below that of the objects, said vacuum nozzle comprising a tube having an internal channel and surrounded by a jacket, said tube having an inlet at a first end of the tube, and the inlet has at least one, preferably two, three or more radial grooves at the first end of the tube, said radial groove extending completely through the shell of the tube; c. measuring the pressure within the internal channel;

wherein the vacuum nozzle is removed from the receptacle upon detection that a blown pressure is less than a predetermined pressure threshold that is less than atmospheric pressure.

A method according to claim 9, comprising a slow movement of the recipient and the vacuum nozzle relative to each other after insertion of the vacuum mouthpiece into the recipient, and at least until the detection that the measured pressure is in the internal channel is lower than the predetermined pressure threshold.

A method for picking up objects in a predefined orientation according to any one of the preceding claims 9 to 10, further comprising the following step! moving the vacuum nozzle that holds the object after detecting that a measured pressure in the internal channel is less than the predetermined pressure threshold to a substantially flat support surface, pressing the retained object against said support surface and the substantially flat surface of the object is aligned with the substantially planar support surface.

The method of picking up objects in a particular orientation and verifying the orientations according to claim 11, wherein the vacuum nozzle provides the object at a position on the support surface, said support surface including an aperture through the support surface, said aperture having an aperture. has a smaller diameter than that of the substantially planar surface of the object, the aperture being an inlet to a housing; said method comprising the steps of: applying a predetermined pressure within the housing that is different from the outer pressure; measuring the pressure within the housing with a pressure measuring means comparing the measured pressure with the predetermined pressure.

The method of claim 12, wherein the associated object is returned to the receptacle using the vacuum nozzle when the orientation verification fails.

14. A method according to claims 9-13, carried out with a device according to claims 1-8.