AT511994A1 - WELDING ROBOT WORKPLACE - Google Patents
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Abstract
Ein Schweißroboter-Arbeitsplatz, mit dem eine kleinräumige, automatisierbare und kostengünstige Funktionsverbindung zwischen einem Schweißtisch und einem Schweißroboter realisiert wird, besteht aus einem Normschweißtisch (1) für aufgespannte zu fügende Einzelteile von Werkstücken (20) und einen dazu passenden Schweiß-Portalroboter (10). Auf den zwei Randstreifen (4) der Tischfläche (3) des Normschweißtisches (1) sind parallele Führungsschienen (9) angeordnet, in denen die Stützständer (14) des Schweiß-Portalroboters (10) mittels passender Kontaktelemente längsbeweglich geführt und in jeder Arbeitsstellung justier- und fest arretierbar sind. Die Stützständer (14) des Schweiß-Portalroboters sind auch alternativ mit Fußflanschplatten (15) ausgestattet. Für die Werkstücke (20) ist ein Spannmittel tragender Schwenkteiltisch (16) auf dem Normschweißtisch (1) aufliegend angeordnet. Das Anwendungsgebiet sind kleinräumige Werkstätten von Zulieferanten für Schweißteile.A welding robot workstation with which a small-scale, automatable and cost-effective functional connection between a welding table and a welding robot is realized, consists of a standard welding table (1) for clamped to be mated individual parts of workpieces (20) and a matching welding gantry robot (10) , Parallel guide rails (9) are arranged on the two edge strips (4) of the table surface (3) of the standard welding table (9), in which the support posts (14) of the welding gantry robot (10) are longitudinally movably guided by means of suitable contact elements and adjusted in each working position. and are firmly locked. The support posts (14) of the welding gantry robot are also equipped alternatively with foot flange plates (15). For the workpieces (20) a clamping means carrying pivoting part table (16) on the standard welding table (1) is arranged resting. The field of application are small-scale workshops of suppliers of welded parts.
Description
29/09/2011 09:19 0372347626 PAPIERSHOP KLINKE S. 0429/09/2011 09:19 0372347626 PAPER SHOP KLINKE S. 04
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Beschreibungdescription
Schweißroboter-ArbeitsplatzWelding robot workstation
Die Erfindung geht von dem im Oberbegriff des Anspruches 1 definierten Schweißroboter-Arbeitsplatz.The invention is based on the welding robot workstation defined in the preamble of claim 1.
Schweißroboter-Arbeitsplätze sind bekannter Stand der Technik, wobei der bisher an einem Schweißtisch tätige Facharbeiter, der mittels der von ihm erlernten und erlangten Fertigkeiten die Schweißarbeiten zum Fügen von vorher auf dem Schweißtisch positionierten und Justierten Einzelteilen zu Werkstücken manuell ausführte, jetzt in der Regel durch einen Schweißroboter ersetzt ist.Welding robot workstations are well-known in the art, with the skilled worker currently working on a welding table who, by means of the skills learned and acquired by him, manually carry out the welding work for joining individual components previously positioned and adjusted to the welding table to workpieces a welding robot is replaced.
Dies erfolgt insbesondere in der Klein- und Mittelserienfertigung von sogenannten Schweißteilen in Werkstätten von TeÜe-Zulieferanfcen in der Metallbearbeitung für den Maschinen-, den Anlagen- und den Automobilbau.This is done in particular in the small and medium series production of so-called welded parts in workshops of TeÜe supply suppliers in metalworking for machine, plant and automotive.
Beispielhaft für die übliche technologische Struktur von Schweißroboter-Exemplary for the usual technological structure of welding robots
Arbeitsplätzen sind die Erfindungsbeschreibungen in DE 198 14 272 Al DE 20 2006 003 260 Ul DE 20 2004 008 193 Ul und in AT 398 050 B.Jobs are the invention descriptions in DE 198 14 272 Al DE 20 2006 003 260 Ul DE 20 2004 008 193 Ul and in AT 398 050 B.
Ein, in der Regel um sich selbst schwenkbarer Schweißroboter ist fest neben einem Schweißtisch, der als fester stationärer Tisch, als in Teilschritten schwenkbarer Auflagetisch oder als allseitig beweglicher Werkstück-Manipulator, für in der Regel vorher positionierte und fixierte Schweißteile, ausgebildet ist, angeordnet. Beide Arbeitsmittel sind dabei in einer Schweißkabine oder mit einer anderen Arbeitsplatz-Begrenzung aus Sicherheitsgründen, separiert ln der Nähe, an benachbarten Arbeitsplätzen tätige Facharbeiter sind dadurch nicht gefährdet. 29/09/2011 09:20A, usually pivotable about itself welding robot is fixed next to a welding table, which is designed as a fixed stationary table, as in partial steps pivotable support table or as an all-moving workpiece manipulator, usually previously positioned and fixed welds. For safety reasons, both work equipment is separated in a welding booth or with another workstation boundary. In the vicinity, skilled workers working at neighboring workplaces are not endangered thereby. 29/09/2011 09:20
Nr.: R055 P.004/018 29/09/2011 09:19 0372347626No .: R055 P.004 / 018 29/09/2011 09:19 0372347626
PAPIERSHDP KLINKEPAPIERSHDP KLINKE
S 05S 05
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Dabei finden auch die unter anderen aus EP 0541904 und aus AT10976 Ul bekannten Arbeitstische oder modularen Arbeite- und Haftegestefte, für diesen Zweck mit rechteckigen Stahl· oder Guss-Tischplatten ausgestattet, Anwendung. Diese Stahl- oder Guss-Tischplatten verfügen sowohl auf ihrer waagerechten Tischfläche wie auch auf ihren vier senkrechten Tlsch-SUmseitenpiatten über ein Rastersystem gleich großer und gleich beabstandeter Aufnabmebohrungen für Befestigungsschrauben und Ktemmbefesögungsboteen und damit nicht nur über gute Positionier- und JusüermögHchkeiben für die Teüespannung der zu schweißenden Werkstücke sondern auch über gute Möglichkeiten zur Adaption mit dem jeweiligen Schweißroboter, so dass die Funktionsverbindung der beiden Hauptkomponenten Schweißtisch und Schweißroboter eng gestaltet werden kann.The work tables known from EP 0541904 and from AT10976 Ul or modular work and adhesive pieces, equipped for this purpose with rectangular steel or cast table tops, are also used. These steel or cast-iron worktops have a grid system of equally sized and equally spaced mounting holes for fixing screws and clamps on both their horizontal table surface as well as on their four vertical side panels, and thus not only with good positioning and ease of adjustment Welding workpieces but also on good opportunities for adaptation with the respective welding robot, so that the functional connection of the two main components welding table and welding robot can be made tight.
Diese Adaptionsmöglichkeit, so der bekannte Stand der Technik, wird aber bisher nicht genutzt. Der Schweißroboter und der Schweißtisch stehen als separierte Funktionskomponenten nebeneinander, so dass der Schweißarbeitsplatz eine größeren Raumbedarf hat und kostenaufwändiger ln seiner praktischen Realisierung ist.This adaptation option, so the known prior art, but so far not used. The welding robot and the welding table stand side by side as separate functional components, so that the welding workstation has a larger space requirement and is more costly in its practical realization.
Es ist Aufgabe der Erfindung, diesen Nachteil unter dem Aspekt der Funktions-, der Raum- und der Kostenoptimierung zu überwinden.It is an object of the invention to overcome this disadvantage in terms of functional, space and cost optimization.
Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, einen Schweißroboter-Arbeitsplatz so auszubilden, dass • eine unmittelbare funktionsfördemde Kontaktierung des Normschweißtisches mit Tischplatte und des Schweißroboters statt findet, • eine optimierte Beweglichkeit und Standfestigkeit des Schweißroboters über die Stützständer-Komponenten gewährleistet ist und 29/09/2011 09:21The invention defined in claim 1 is based on the problem, a welding robot work station in such a way that • an immediate funktionsfördemde contacting the standard welding table with table top and the welding robot takes place, • optimized mobility and stability of the welding robot on the support stand components is guaranteed and 29/09/2011 09:21
Nr.: R055 P.005/018 -3- 29/09/2011 09:19 0372347626 PAPIERSHOP KLINKE S. 06 * • die Ausbildungsvorteile eines Normschweißtisches für eine neuartige Struktur des Schweißroboter-Arbeitsplatz genutzt werden kannNo .: R055 P.005 / 018 -3- 29/09/2011 09:19 0372347626 PAPIERSHOP KLINKE P. 06 * • the training advantages of a standard welding table can be used for a novel structure of the welding robot workstation
Das Problem wird mit dem Anspruch 1 gelöst.The problem is solved with claim 1.
Der vorgeschlagene Schweißroboter-Arbeitsplatz ist so konzipiert, dass • an zwei parallel gegenüber liegenden, senkrechten Tisch-Stimseitenplatten oder • auf zwei gegenüber liegenden, waagerechten Randstreifen auf der Tischfläche, entlang der Tischkanten verlaufend, zwei parallel verlaufende Führungsschienen angeordnet und befestigt sind.The proposed welding robot workstation is designed so that • two parallel guide rails are arranged and fastened to two parallel, vertical end table end plates or • on two opposite, horizontal edge strips on the table surface, running along the table edges.
An oder auf denen sind die beiden mit Führungs- und Bewegungselementen ausgestatteten Stützständer des Portalbalkens eines Schwefß Portalroboters entlang der Tischkanten, waagerecht gerichtet, verfahrbar angeordnet.At or on which are the two equipped with guiding and moving elements support stand of the portal beam of a sulfur gantry robot along the table edges, horizontally directed, arranged movable.
Die jeweilige Arbeitsstellung des Schweiß-Portalroboters am Werkstück ist mittels der Robotersteuerung justierbar. • Außerdem ist der Schweiß-Protalroboter des vorgeschlagenen Schweißroboter-Arbeitsplatzes in vorausbestimmenden ortsfesten Arbeitsstellungen über die an den zwei Stützständem des Portalbalken angeordneten Fußflanschplatten auf der waagerechten Tischfläche auf und in den Aufhahmebohrungen der Stahl- oder Guss-Tischplatte verankert.The respective working position of the welding gantry robot on the workpiece is adjustable by means of the robot control. • In addition, the welding robot prototype of the proposed welding robot workstation is anchored in predetermined stationary working positions on the arranged on the two support legs of the portal beam Fußflanschplatten on the horizontal table surface and anchored in the receiving bores of the steel or cast table top.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind In den Ansprüchen 2 bis 4 angegeben. Die betreffen die Ausbildung der Führungen in und an den Führungsschienen, die Breite der Führungsschienen sowie die Ausbildung und Anordnung eines Schwenkteiltisches als ergänzenden Aufbau des Normsch welßtisches. 29/09/2011 09:21Further embodiments of the invention are specified in claims 2 to 4. These relate to the design of the guides in and on the guide rails, the width of the guide rails and the design and arrangement of a Schwenkteiltisches as a supplemental structure of the standard welßtisches. 29/09/2011 09:21
Nr.: R055 P.006/018 09:19 0372347S26 PAPIERSHOP KLINKE S. 07No .: R055 P.006 / 018 09:19 0372347S26 PAPER SHOP KLINKE P. 07
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Die Erfindung ist In vier Ausfühmngsbeispielen in den Figuren als Teilansichten vereinfacht dargestellt und im folgenden Teil der Beschreibung näher erläutert:The invention is shown simplified in four Ausfühmngsbeispielen in the figures as partial views and explained in more detail in the following part of the description:
Flg. 1 eine Vorderansicht mit sbmsehjg angeordneten Führungsleisten Fig. 2 eine Draufsicht mit tischaufUegenden Stützständem und mit einem aufliegenden SchwenkteiltischFlg. 1 is a front view with sbmsehjg arranged guide rails Fig. 2 is a plan view with table aufaufenden support stand and with an overlying pivoting part table
Fig. 3 eine Vorderansicht mit breiten stimseltig angeordneten Führungsleisten Flg. A eine Draufsicht nach Fig, 3Fig. 3 is a front view with wide stimseltig arranged guide strips Flg. A is a plan view according to FIG. 3
Fig. 5 eine Vorderansicht mit auf der Tischfläche angeordneten Führungsleisten Fig. 6 eine Draufsicht nach Fig, 55 is a front view with arranged on the table surface guide rails Fig. 6 is a plan view of FIG. 5
Die in den Fig. 1 bis 6 dargestellten vereinfachten Teilansichten geringfügig unterschiedlich ausgebildeter Scheißroboter-Arbeitplätze bestehen im wesentlichen aus dem Normenschweißtisch 1, an und auf dessen Stahl· und Guss-Tischplatte 2 ein Schweißportalroboter 10, in den Fig. 1,3f A, 5, und 6 als bewegliches Arbeitsmittel dargestellt und in Fig. 2 als unbewegliches und ortsfestes Arbeitsmittel auf dem Normschweißtisch 1 dargestellt ist.The simplified partial views of slightly differently designed robot workplaces shown in FIGS. 1 to 6 consist essentially of the standard welding table 1, and on its steel and cast table top 2 a welding gantry robot 10, in FIGS , and 6 shown as movable working means and shown in Fig. 2 as immovable and stationary working means on the standard welding table 1.
Der Normschwei Bösch 1, dessen rasterartig angeordnete Aufnahmebohrungen nicht dargestellt sind, besteht aus einer rechteckigen Stahl· oder Gusstischplatte 2 mit waagerechten Tischfläche 3. Die vier senkrechten Tischplatten-Sömseiten 8 Sind, die waagerechten Tischkanten 5 bildend, als feste und steife Tisch-Stlmseltenpiatfcen 6 ausgebildet und ebenfalls mit nicht dargestellten rasterartig angeordneten Aufnahmebohrungen ausgestattet Der Normschweißtisch l verfugt über mindestens vier Tisctrfüße 7, die ausreichend stark und steif dimensioniert und strukturiert sind, um den über an- oder aufliegenden Führungsschienen 9 und Fußflanschplatten 15 beweglich oder festgehaltenem, auf sitzenden Schweiß-Portalroboter 10 auf dem Normschweißtisch 1 genau zu positionieren und sicher in den jeweiligen Arbeitssteilung am Werkstück 20 zu federen. 29/09/2011 09:22The Standardschwei Bösch 1, the grid-like arranged mounting holes are not shown, consists of a rectangular steel or Gusstischplatte 2 with a horizontal table surface 3. The four vertical Tischplatten Sömseiten 8, the horizontal table edges 5 forming, as a solid and rigid Tischl Stlmseltenpiatfcen formed and also equipped with not shown arranged grid-like mounting holes The standard welding table l has at least four Tisctrfüße 7, which are sufficiently strong and stiff dimensioned and structured to the above or resting guide rails 9 and Fußflanschplatten 15 movable or held on sitting welding Portal robot 10 on the standard welding table 1 to position accurately and to spring safely in the respective work division on the workpiece 20. 29/09/2011 09:22
Nr.: R055 P.007/018 29/09/2011 09:19 0372347626 PAPIERSHOP KLINKE S. ΘΘ • · · -5-No .: R055 P.007 / 018 29/09/2011 09:19 0372347626 PAPER SHOP KLINKE S. ΘΘ • · · -5-
Oer Schweiß-Portalroboter 10 selbst besteht aus dem Portalbalken 11, auf dem linear der Schweißkopf 12, mit der Schweißflammeriführung 13 linear gerichtet, waagerecht hin und her beweglich, angeordnet ist Der Portalbafcen 11 liegt an seinen beiden Enden auf zwei senkrechten Stützständem 14 auf, die an ihren unteren Enden, wie in den Rg. 1,3,4,5, und 6 dargestellt, mittels ihrer korrespondierenden Führungen 22 und mittels nicht dargestefiter Bewegungselemente in den Führungsschienen 9, an oder auf dem Normsdiweißtisch 1 angeordnet waagerecht gerichtet beweglich sind. Die korrespondierenden Führungen 22 haben eine in und zu den Führungsschienen 9 passende T-förmige Querschnittsform, Die Bewegungen des Schweiß-Portalroboters 10 werden über nicht dargestellte elektromotorische Antriebe aktiviert und über eine ebenfalls nicht dargestellte Robotersteuerung gesteuert.Oer portal gantry 10 itself consists of the gantry 11, on the linear welding head 12, with the Schweißflammereführung 13 linearly directed, horizontally back and forth, is arranged The Portalbafcen 11 is located at its two ends on two vertical Stützständem 14, the At their lower ends, as shown in the Rg. 1,3,4,5, and 6, by means of their corresponding guides 22 and by means of not dargestefiter movement elements in the guide rails 9, arranged on or on the Normsdiweißtisch 1 are horizontally movable. The corresponding guides 22 have a suitable in and to the guide rails 9 T-shaped cross-sectional shape, the movements of the welding gantry robot 10 are activated by not shown electric motor drives and controlled by a likewise not shown robot control.
Die werkstückabhängige Arbeitshöhe des Schwerß-Portalroboters 10 über der Tischfläche 3 des Normschweifidsches 1 ist über eine unterschiedliche Breite der jeweils zwei an den gegenüberliegenden Tfechplatten-Stimserten 6 stknseWg angebrachten parallel verlaufende Führungsschienen 9 in Grenzen variabel bestimmbar. Die In Fig. 3 dargestellten Führungsschienen 9 haben gegen über den in Fig, 1 dargestellten Führungsschienen 9 beispielhaft das doppelte Breitenfnaß.The workpiece-dependent working height of the Schwerß gantry robot 10 over the table surface 3 of the standard tailless 1 is variably determinable over a different width of the two respectively mounted on the opposite Tfechplatten-Stimserten 6 stknseWg parallel guide rails 9. The guide rails 9 shown in FIG. 3 have, by way of example, double the width of the guide rails 9 shown in FIG.
Bei dem in Fig. 2 dargestellten Schweißroboter-Arbeitsplatz sind die beiden Stützständer 14 des Sch weiß-Portalroboters 10 mittels sömseitig angeordneten Uschaufliegenden Fußflanschplatten 15 auf der Stahl- oder Guss-Tischplatte 2 unbeweglich befestigt. Diese Arbeitsstellung ist bedingt durch die rasterförmige Anordnung der nicht dargestellten Aufnahmebohrungen auf der Tischfläche 3 werkstückabhängig veränderbar. Ergänzend zu der nur in einer waagerechten Richtung ein- und verstellbaren Anordnung des Schweißkopfes 12 Ist auf der Tischfläche 3 ein Schwenkteiltisch 16 mit seinem Unterteil 17 angeordnet. Dessen schwenkendes Oberteil 18 ist mit vier Werkstücken 20 belegt, die mit 29/09/2011 09:23In the welding robot work station shown in Fig. 2, the two support stand 14 of the Sch white gantry robot 10 are immovably fixed by means of Sömseitig arranged Uschaufliegende Fußflanschplatten 15 on the steel or cast table top 2. This working position is due to the grid-shaped arrangement of receiving holes, not shown, on the table surface 3 workpiece-dependent changeable. In addition to the arrangement of the welding head 12, which can be adjusted and adjusted only in a horizontal direction, a pivoting part table 16 with its lower part 17 is arranged on the table surface 3. Its pivoting top 18 is occupied with four workpieces 20, which with 29/09/2011 09:23
Nr.: R055 P.008/018 29/09/2011 09:19 0372347626 PAPIERSHOP KLINKE S. 09 -6-No .: R055 P.008 / 018 29/09/2011 09:19 0372347626 PAPER SHOP KLINKE S. 09 -6-
Spannmitteln 21 geklemmt und um die senkrechte Schwenkachse 19 in vier Teilschritten ein- und verstellbar sind. Damit ist der flexible nutzbare Schweißroboter-Arbeitplatz kleinräumig und kostengünstig realisierbar. 29/09/2011 09:23Clamping means 21 clamped and about the vertical pivot axis 19 in four sub-steps on and are adjustable. Thus, the flexible usable welding robot workstation is small-scale and inexpensive to implement. 29/09/2011 09:23
Nr. : R055 P,009/018 29/09/2811 09:19 0372347626 PAPIERSHOP KLINKE S. 10No.: R055 P, 009/018 29/09/2811 09:19 0372347626 PAPER SHOP KLINKE P. 10
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Bezuaszeichenliste 1 Normschweißtisch 2 Stahl- oder Guss-Tischplatte 3 Tischfläche von 2 4 Randstreifen von 3 5 Tischkanten von 2 6 Tisch- Stimseitenpiatten 7 Tischfüße 8 Tischptetten-Stim$eite(n) von 2 9 Führungsschienen 10 Schweiß-Portalroboter 11 Portalbalken von 10 12 Schweißkopf 13 Schweißflammenführung 14 Stutzständer für 11 15 Fußflansch platte<n) für 14 16 Schwenkteiltisch 17 stationäres Untereil von 16 18 schwenkendes Oberteil von 16 19 senkrechte Schwenkachse von 18 20 Werkstück(e) 21 Spannmittel für 20 22 Führungen von 9 29/09/2011 09:23Table of reference signs 1 Standard welding table 2 Steel or cast table top 3 Table surface of 2 4 Edge strip of 3 5 Table edge of 2 6 Table end side plates 7 Table feet 8 Table top end (s) of 2 9 Guide rails 10 Welding portal robots 11 Portal beams of 10 12 Welding head 13 Welding flame guide 14 Support stand for 11 15 foot flange plate <n) for 14 16 Swivel divider table 17 Stationary lower part of 16 18 Swiveling upper part of 16 19 Vertical swivel axis of 18 20 Workpiece (s) 21 Clamping means for 20 22 Guides from 9 29/09/2011 09:23
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM01 | Lapse because of not paying annual fees |
Effective date: 20180929 |