AT516002B1 - Verfahren zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells (DG), mit dem Schritt intraorales Scannen eines Gebisses (G) am Patienten (P) mit einer von Hand führbaren, mobilen Scanvorrichtung (1), wodurch von einem Rechner (2) ein digitales Oberflächenmodell (DHand) des Gebisses erstellt wird, wobei weiters die Schritte Anfertigen eines mechanischen Negativabdrucks (N) des Gebisses (G) durch Drücken zumindest der Spitzen des Gebisses (G) in eine formbare Masse (3), Scannen des in der formbaren Masse (3) ausgebildeten bzw. eingedrückten mechanischen Negativabdrucks (N) mit einer Scanvorrichtung (4), wodurch vom Rechner (2) ein digitales Kalibriermodell (Dkalib) erstellt wird, und rechnerisches Zusammenführen des digitalen Kalibriermodells (Dkalib) und des digitalen Oberflächenmodells (DHand) zum digitalen Gebissmodell (DG) vorgesehen sind.

Description

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells, mit dem Schritt intraorales Scannen eines Gebisses am Patienten mit einer von Hand führbaren, mobilen Scanvorrichtung, wodurch von einem Rechner ein digitales Oberflächenmodell des Gebisses erstellt wird. Zudem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Erstellen eines digitalen Gebissabdrucks unter Durchführung eines solchen Verfahrens, mit einer von Hand führbaren, mobilen Scanvorrichtung zum intraoralen Scannen eines Gebisses am Patienten und einem Rechner, der aus Scandaten der mobilen Scanvorrichtung ein digitales Oberflächenmodell des Gebisses erstellt.

[0002] Die Druckschriften US 2001/038705 A1, EP 2 626 036 A2, US 2006/154207 A1, US 2010/316974 A1 und DE 10 2009 044 147 A1 beschreiben Verfahren, bei denen Scanvorrichtungen zum Einsatz kommen.

[0003] Es sind in letzter Zeit optische Handscanner bekannt geworden, mit welchen die Kauflächen, die Innenseite und die Außenseite der Zähne im Mund eines Patienten abgescannt werden können. Damit kann man sich das von den Patienten als unangenehm empfundene erstellen eines kompletten mechanischen Abdruckes ersparen.

[0004] Ein Beispiel für einen solchen Handscanner geht aus der DE 11 2009 004 276 T5 hervor, die im Konkreten ein Verfahren für die dreidimensionale Rekonstruktion eines Dentalobjektes mit einem Handabtastgerät zeigt. Hier geht es vor allem um eine Bewegungsoptimierung, wodurch Fehler zwischen mehreren räumlichen Verbindungen verhindert werden und optimierte Kameraerstellungsdaten bereitgestellt werden.

[0005] Es hat sich bei solchen, auf dem Markt erhältlichen Marktscannern herausgestellt, dass die so erstellten Scanmodelle relativ ungenau sind. Sie weisen teilweise massive Verzerrungen in der Geometrie der Zähne auf. Scannt man mit einem solchen Handscanner z. B. eine ebene Fläche, so erhält man ein Scanmodell, bei welchem die eigentlich ebene Fläche gekrümmte Bereiche aufweist. Das ist vermutlich darauf zurückzuführen, dass die Handbewegungen des Benutzers des Handscanners zu erratisch sind, um einen genauen Scan zu ermöglichen.

[0006] Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren bzw. eine verbesserte Vorrichtung zu schaffen. Insbesondere soll die Genauigkeit des Scanmodells verbessert werden.

[0007] Dies wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 1 erreicht. Demnach sind erfindungsgemäß die Schritte Anfertigen eines mechanischen Negativabdrucks des Gebisses durch Drücken zumindest der Spitzen des Gebisses in eine formbare Masse, Scannen des in der formbaren Masse ausgebildeten bzw. eingedrückten mechanischen Negativabdrucks mit einer Scanvorrichtung, wodurch vom Rechner ein digitales Kalibriermodell erstellt wird, und rechnerisches Zusammenführen des digitalen Kalibriermodells und des digitalen Oberflächenmodells zum digitalen Gebissmodell vorgesehen. Mit anderen Worten wird nach oder vor der Erstellung des Scanmodells (digitales Oberflächenmodell) mit der mobilen Scanvorrichtung eine Art Minimalabdruck der Zahnspitzen des Patienten gemacht (z. B. mittels einer auf einer Folie angeordneten Abdruckmasse). Ein digitales Abbild dieses mechanischen Abdrucks wird dann zur Kalibrierung des Scanmodells mittels geeigneter mathematischer Algorithmen verwendet. Im Rechner bzw. in dessen Software werden die beiden Scans (digitales Oberflächenmodell und digitales Kalibriermodell) übereinander gelegt und rechnerisch verknüpft. Der auf dem Negativabdruck basierende Scan (digitales Kalibriermodell) dient als Referenz für den vollen Scan (digitales Oberflächenmodell), der mittels des Handscanners (mobile Scanvorrichtung) im Mund des Patienten erstellt wurde.

[0008] Vorteilhafte Ausführungsvarianten der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen angeführt.

[0009] Für das Erstellen des digitalen Oberflächenmodells können zusätzliche Kalibrierelemente im Mund platziert werden, um einen genaueren Scan zu erhalten. Diese Kalibrierelemente bzw.

Scanmarker können - falls schon Implantate im Mund gesetzt sind - dort verschraubt werden oder einfach temporär auf diverse Zähne aufgeklebt werden. Solche Kalibrierelemente bzw. Scanmarker weisen eine geometrisch bekannte Form auf und verbessern den Scan, indem diese Kalibrierelemente bzw. Scanmarker in das rechnerisch erstellte digitale Oberflächenmodell einfließen und somit eine Fehlererkennung bereits beim Scannen mit der mobilen Scanvorrichtung ermöglichen. Es ist auch möglich, dass eine elektronische Stabilisierung während des Scannens des Gebisses erfolgt, wie sie beispielsweise bei Digitalkameras bekannt ist.

[0010] Prinzipiell ist es möglich, dass auch der mechanische Negativabdruck per Hand von der mobilen Scanvorrichtung gescannt wird, solange die mobile Scanvorrichtung ein ausreichend genaues digitales Oberflächenmodell liefert. Durch das doppelte händische Scannen einerseits des Gebisses und andererseits des mechanischen Negativabdrucks können Fehler aufgrund der Handbewegungen bereits minimiert werden. Das heißt, der Scan des mechanischen Negativabdrucks bildet eine Sicherheitsstufe, in der automatisch Korrekturen durchgeführt werden.

[0011] Grundsätzlich ist es möglich, dass zumindest eines der Modelle mithilfe eines medizinischen bildgebenden Verfahrens (zum Beispiel durch Röntgenbilder oder über CT-Bilder) gewonnen wird. Bevorzugt ist allerdings vorgesehen, dass die Scanvorrichtung über eine Bilderkennungsvorrichtung, vorzugsweise eine Scankamera, aus einer oder mehreren Messungen das digitale Oberflächenmodell und/oder das digitale Kalibriermodell erstellt, egal ob das Scannen des mechanischen Negativabdrucks mit der mobilen Scanvorrichtung oder mit einer von der mobilen Scanvorrichtung gesonderten, zweiten Scanvorrichtung erfolgt.

[0012] Als Scankamera kann zum Beispiel eine Kamera mit mehreren Linsen eingesetzt, wobei die über die einzelnen Linsen aufgenommenen Bilder zu einem stereoskopischen Bild zusammengeführt werden. Bei einer derartigen Kamera mit unterschiedlich positionierten Linsen ist keine Relativbewegung zwischen der Scanvorrichtung bzw. der Scankamera und dem gescannten Objekt notwendig.

[0013] Gemäß einer anderen Variante kann vorgesehen sein, dass die Scanvorrichtung zumindest eine Scankamera und ein zur Bildweitergabe an die Scankamera vorgesehenes, relativ zum gescannten Objekt bewegbares Sensormittel (zum Beispiel ein oder mehrere Spiegel) aufweist. Eine derartige Scanvorrichtung kann zum Beispiel in Form eines Endoskops ausgebildet sein.

[0014] Bevorzugt ist allerdings vorgesehen, dass die gesamte Scanvorrichtung relativ zum Scanobjekt bewegbar ist. Dabei kann einerseits vorgesehen sein, dass zumindest die wenigstens eine Scankamera zum Scannen des in der formbaren Masse ausgebildeten bzw. in die formbare Masse eingedrückten mechanischen Negativabdrucks während des Scannens stationär angeordnet ist und das Scanobjekt (mechanischer Negativabdruck) zumindest entlang eines Freiheitsgrads, vorzugsweise zwangsgeführt, bewegbar ist. Andererseits kann aber auch umgekehrt vorgesehen sein, dass die Scankamera während des Scannens zumindest entlang eines Freiheitsgrads, vorzugsweise zwangsgeführt, bewegbar ist und das Scanobjekt stationär angeordnet ist. Bei beiden Varianten mit zumindest einer stationären Komponente sind Fehler aufgrund erratischer Handbewegungen praktisch ausgeschlossen.

[0015] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Scanvorrichtung ist vorgesehen, dass die Scanvorrichtung eine Antriebsvorrichtung aufweist, mit der entweder der mechanische Negativabdruck oder die Scankamera, vorzugsweise rechnergesteuert, bewegt wird. Somit erfolgt die Bewegung der Scankamera bzw. des mechanischen Negativabdrucks rechnergesteuert und nicht von Hand. Für eine solche Scanvorrichtung mit zumindest einer stationären Komponente können professionelle Scanner zum Einsatz kommen. Möglich ist aber auch, dass als Scankamera dieser Scanvorrichtung die in einer Führungseinrichtung fixierte mobile Scanvorrichtung fungiert. Somit dient die mobile Scanvorrichtung einerseits zum Handscannen des Gebisses und andererseits als Scankamera der Scanvorrichtung für den mechanischen Negativabdruck. Bei dieser Ausführung kann die Führungseinrichtung von der Antriebsvorrichtung bewegt werden.

[0016] Der Rechner ist bevorzugt ein prozessorgesteuerter Computer. Für einen einfachen Einsatz ist vorgesehen, dass der Rechner signaltechnisch mit einem Speicher verbunden ist und das

digitale Kalibriermodell, das digitale Oberflächenmodell und das digitale Gebissmodell im Speicher gespeichert werden. Die gespeicherten Daten können auch über eine Bedieneinheit bearbeitet und über einen Bildschirm angezeigt werden.

[0017] Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird auch durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 7 gelöst. Demnach ist erfindungsgemäß eine, vorzugsweise eine stationäre Komponente aufweisende, Scanvorrichtung zum Scannen eines mechanischen Negativabdrucks des Gebisses vorgesehen, wobei der Rechner aus Scandaten der, vorzugsweise von der mobilen Scanvorrichtung separaten, Scanvorrichtung ein digitales Kalibriermodell erstellt und durch den Rechner das digitale Oberflächenmodell und das digitale Kalibriermodell zum digitalen Gebissmodell rechnerisch zusammenführbar sind.

[0018] Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele im Folgenden näher erläutert. Darin zeigen:

[0019] Fig. 1 schematisch die gesamte Vorrichtung zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells,

[0020] Fig. 2a bis 2c _ unterschiedliche Ansichten der mobilen Scanvorrichtung,

[0021] Fig. 3 die mobile Scanvorrichtung bei Einsatz am Patienten, [0022] Fig. 4 eine Bissgabel, [0023] Fig. 5 eine Bissgabel mit mechanischem Negativabdruck,

[0024] Fig. 6a bis 6c den Handscanner als Teil der stationären Scanvorrichtung und [0025] Fig. 7 eine stationäre Scanvorrichtung mit separaten Scankameras.

[0026] In Fig. 1 ist schematisch eine Vorrichtung 9 zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells Da bzw. Positioniermodells dargestellt. Mit dieser Vorrichtung 9 ist ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführbar. Als eine erste wichtige Komponente weist diese Vorrichtung 9 eine mobile Scanvorrichtung 1 in Form eines von Hand führbaren Handscanners auf. Mit diesem Handscanner wird ein Gebiss G eines Patienten P gescannt. Von der mobilen Scanvorrichtung 1 werden dann entsprechende Scandaten S+ an den Rechner 2 übermittelt. Dieser Rechner 2 erstellt unter Zuhilfenahme einer entsprechenden Software ein digitales Oberflächenmodell Diana des Gebisses G.

[0027] Da diese Scandaten S+ oftmals ungenau sind, weist das erfindungsgemäße Verfahren weitere Verfahrensschritte auf. Demnach wird beispielsweise über eine Bissgabel 15 ein Bissabdruck zumindest der Spitzen des Gebisses G des Patienten P genommen. In einer auf der Bissgabel 15 angeordneten formbaren Masse 3 entsteht dadurch ein mechanischer Negativabdruck N des Gebisses G. Die formbare Masse 3 bzw. Abdruckmasse kann aus Wachs, aus Kunststoff (z. B. Silikon) oder aus einem Verdickungs- bzw. Geliermittel (z. B. Alginat) bestehen. Dieser mechanische Negativabdruck N wird dann von bzw. in einer stationären Scanvorrichtung 4 eingescannt. Dazu kann beispielsweise der mechanische Negativabdruck N von einer Antriebsvorrichtung 5 relativ zu Scankameras 6 bewegt werden. Alternativ kann auch die mobile Scanvorrichtung 1 als eine solche Scankamera 6 fungieren. Dabei können separate Führungseinrichtungen 7 für die mobile Scanvorrichtung 1 vorgesehen sein. Jedenfalls werden durch die stationäre Scanvorrichtung 4 unverwackelte Scandaten S- erstellt, die dann signaltechnisch an den Rechner 2 weitergeleitet werden. Der Rechner 2 erstellt bzw. errechnet aus diesen Scandaten S« ein digitales Kalibriermodell Dkaiip.

[0028] Als nächster Schritt werden im Rechner 2 das digitale Oberflächenmodell Diana und das digitale Kalibriermodell Dias rechnerisch zum digitalen Gebissmodell De zusammengeführt. Somit muss kein unangenehmer Komplettabdruck des Gebisses G des Patienten P durchgeführt werden. Vielmehr genügt der mechanische Negativabdruck N der Spitzen des Gebisses G. Diese Daten werden dann mit den vom Handscanner (mobile Scanvorrichtung 1) erhaltenen Daten verknüpft. Die einzelnen im Rechner 2 ermittelten digitalen Daten (digitales Oberflächenmodell Diana,

digitales Kalibriermodell Draie und digitales Gebissmodell De) können im signaltechnisch mit dem Rechner 2 verbundenen Speicher 8 gespeichert werden. Zudem ist eine Ausgabe bzw. Weiterbearbeitung dieser Daten über die Bedieneinheit 10 samt Bildschirm 11 und Tastatur 12 möglich. Der Rechner 2 kann integraler Bestandteil der Bedieneinheit 10 sein.

[0029] In den Fig. 2a, 2b und 2c sind diverse Ansichten einer mobilen Scanvorrichtung 1 dargestellt. An der Vorderseite dieser mobilen Scanvorrichtung 1 ist ein Scanfortsatz 14 angeordnet, in dem eine nicht dargestellte Scankamera angeordnet ist. Diese mobile Scanvorrichtung 1 wird über die Bedienelemente 13 bedient.

[0030] In Fig. 3 ist diese mobile Scanvorrichtung 1 im Einsatz am Patienten P dargestellt. Bei diesem Vorgang wird die dreidimensionale Oberflächengeometrie des Gebisses G des Patienten P erfasst und in Form von Scandaten S+ gesammelt. Diese Scandaten S+ werden dann signaltechnisch (z. B. über Funk oder über ein Kabel) an den Rechner 2 übermittelt.

[0031] Fig. 4 zeigt eine Bissgabel 15, auf der eine formbare Masse 3 angeordnet ist. Nachdem der Patient P mit seinem Gebiss G auf diese formbare Masse 3 der Bissgabel 15 gebissen hat, entsteht in der formbaren Masse 3 ein mechanischer Negativabdruck N, wie in Fig. 5 dargestellt.

[0032] Anschließend wird, wie in den Fig. 6a, 6b und 6c gezeigt, diese Bissgabel 15 samt mechanischem Negativabdruck N auf einen tischförmigen Verfahrmechanismus 16 gelegt. Mit diesem Verfahrmechanismus 16 kann der mechanische Negativabdruck N entweder manuell entlang zumindest eines Freiheitsgrads, vorzugsweise zwangsgesteuert in X- und in Y-Richtung, oder rechnergesteuert verfahren werden. Die mobile Scanvorrichtung 1 ist über die schematisch dargestellte Führungseinrichtung 7 gehalten. Die Bewegung des Verfahrmechanismus 16 erfolgt rechnergesteuert. In diesen Fig. 6a, 6b und 6c bildet die mobile Scanvorrichtung 1 die Scankamera 6 einer stationären Scanvorrichtung 4. Es werden somit Scandaten Sı des mechanischen Negativabdrucks N gesammelt und entsprechend signaltechnisch an den Rechner 2 weitergeleitet. Natürlich ist es hier auch möglich, dass der mechanische Negativabdruck N ortsfest verbleibt und sich nur der die Scankamera 6 bildende Handscanner rechnergesteuert oder auch händisch (zum Beispiel über Führungen entlang zumindest eines Freiheitsgrads zwangsgeführt) bewegt.

[0033] Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante kann die stationäre Scanvorrichtung 4 auch ohne die Nutzung der mobilen Scanvorrichtung 1 ausgebildet sein. Dazu wird die Bissgabel samt mechanischem Negativabdruck N auf einem in einem Gehäuse 17 angeordneten Verfahrmechanismus 18 (entspricht der Antriebsvorrichtung 5) angeordnet, der zwei Rotationsachsen Rı und R; aufweist, und über eine Haltevorrichtung 19 und einen Fixierhebel 23 an einem Haltearm 22 lösbar befestigt. Prinzipiell kann der mechanische Negativabdruck N zur Scankamera 6 nur über eine Antriebsvorrichtung 5 relativ bewegbar sein. Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 ist über einen ersten, durch Strichlierung schematisch angedeuteten Antriebsmotor 20 der Haltearm 22 um die erste Rotationsachse Rı relativ zum Gehäuse 17 drehbar antreibbar und über einen zweiten Antriebsmotor 21 die Haltevorrichtung 19 um die zweite Rotationsachse R2 drehbar am Haltearm 22 gelagert. Uber die nur schematisch angedeuteten Scankameras 6 werden während der Relativbewegung zwischen den Scankameras 6 und dem mechanischen Negativabdruck N Scandaten S« erfasst, woraufhin vom Rechner 2 ein digitales Kalibriermodell Draip erstellt wird. Aus dem von der Zusammenführung mit dem digitalen Oberflächenmodell Diana erhaltenen digitalen Gebissmodell De kann dann in weiterer Folge ein Zahnersatz, vorzugsweise aus Zirkon, rechnergesteuert, beispielsweise mit einer CAD/CAM-Fräsvorrichtung, hergestellt werden.

[0034] Somit ist durch diese vorliegende Erfindung eine genauere und für den Patienten P angenehmere Methode zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells De geschaffen.

BEZUGSZEICHENLISTE:

1 mobile Scanvorrichtung

2 Rechner

3 formbare Masse

4 Scanvorrichtung

5 Antriebsvorrichtung

6 Scankamera

7 Führungseinrichtung

8 Speicher

9 Vorrichtung zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells

10 Bedieneinheit

11 Bildschirm

12 Tastatur

13 Bedienelemente 14 Scanfortsatz

15 Bissgabel 16 tischförmiger Verfahrmechanismus 17 Gehäuse

18 Verfahrmechanismus 19 Haltevorrichtung

20 erster Antriebsmotor 21 zweiter Antriebsmotor 22 Haltearm

23 Fixierhebel

De digitales Gebissmodell

G Gebiss

P Patient

Diana digitales Oberflächenmodell

N mechanischer Negativabdruck

Draip digitales Kalibriermodell S+ı, Sı Scandaten

X, Y Achsen

Rı, R2 Rotationsachsen

Claims (7)

Patentansprüche

1. Verfahren zum Erstellen eines digitalen Gebissmodells (De), mit dem Schritt

- Intraorales Scannen eines Gebisses (G) am Patienten (P) mit einer von Hand führbaren, mobilen Scanvorrichtung (1), wodurch von einem Rechner (2) ein digitales Oberflächenmodell (Diana) des Gebisses erstellt wird,

gekennzeichnet durch die Schritte

- Anfertigen eines mechanischen Negativabdrucks (N) des Gebisses (G) durch Drücken zumindest der Spitzen des Gebisses (G) in eine formbare Masse (3),

- Scannen des in der formbaren Masse (3) ausgebildeten bzw. eingedrückten mechanischen Negativabdrucks (N) mit einer Scanvorrichtung (4), wodurch vom Rechner (2) ein digitales Kalibriermodell (Dia) erstellt wird, und

- rechnerisches Zusammenführen des digitalen Kalibriermodells (Diaie) und des digitalen Oberflächenmodells (Diana) zum digitalen Gebissmodell (De).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Scanvorrichtung (1,4) über eine Bilderkennungsvorrichtung, vorzugsweise eine Scankamera (6), aus einer oder mehreren Messungen das digitale Oberflächenmodell (Diana) und/oder das digitale Kalibriermodell (Dkaiip) erstellt.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Scankamera (6) oder der mechanische Negativabdruck (N) während des Scannens des in der formbaren Masse (3) ausgebildeten bzw. in die formbare Masse (3) eingedrückten mechanischen Negativabdrucks (N) entweder stationär angeordnet oder zumindest entlang eines Freiheitsgrades, vorzugsweise zwangsgeführt, bewegbar gelagert ist.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Scanvorrichtung (4) eine Antriebsvorrichtung (5) für die Scankamera (6) oder für den mechanischen Negativabdruck (N) aufweist, mit der der mechanische Negativabdruck (N) relativ zur Scankamera (6), vorzugsweise rechnergesteuert, bewegt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Scankamera (6) der stationären Scanvorrichtung (4) die in einer Führungseinrichtung (7) fixierte mobile Scanvorrichtung (1) fungiert.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (2) signaltechnisch mit einem Speicher (8) verbunden ist und das digitale Kalibriermodell (Daaiip), das digitale Oberflächenmodell (Diana) und der digitale Gebissabdruck (De) im Speicher (8) gespeichert werden.

7. Vorrichtung (9) zum Erstellen eines digitalen Gebissabmodells (De) unter Durchführung ei-

nes Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, mit

- einer von Hand führbaren, mobilen Scanvorrichtung (1) zum intraoralen Scannen eines Gebisses (G) am Patienten (P) und

- einem Rechner (2), der aus Scandaten (S+) der mobilen Scanvorrichtung (1) ein digitales Oberflächenmodell (DHana) des Gebisses (G) erstellt,

gekennzeichnet durch

- eine Scanvorrichtung (4) zum Scannen eines mechanischen Negativabdrucks (N) des Gebisses (G),

wobei der Rechner (2) aus Scandaten (S4) der Scanvorrichtung (4) ein digitales Kalibriermo-

dell (Dia) erstellt und durch den Rechner (2) das digitale Oberflächenmodell (Diana) und das

digitale Kalibriermodell (Daie) Zum digitalen Gebissmodell (Da) rechnerisch zusammenführ-

bar sind.

Hierzu 7 Blatt Zeichnungen