NL8501455A

NL8501455A - Cylindrical object handling grab - has two hinging arms and pressure members on actuator moved together and downwards towards jaws

Info

Publication number: NL8501455A
Application number: NL8501455A
Authority: NL
Original assignee: Metaalbewerking K Bakker B V
Priority date: 1985-05-21
Filing date: 1985-05-21
Publication date: 1986-12-16

Abstract

The grab is for handling cylindrical objects e.g., bars and pipes, it has a linkage on a supporting body and arm members hinging together at the corners. An actuator is coupled between a point on the body and a diagonally opposite corner of the linkage. The members attached to the body being extended downwards and having converging jaws at their lower ends. One or more pressure members (28,29) are mounted on the actuator (17,18) and are moved by it to and from each other and also to and from the jaws (14).

Description

t i G PEM/so/1Bakker Grijpert i G PEM / so / 1 Bakker Grapple

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het grijpen van cilindervormige of nagenoeg cilindervormige voorwerpen, zoals pijpen, staven, omvattende: een draaglichaam; een aan het draaglichaam bevestigde vak-5 werkconstructie, waarvan de zijden op de hoekpunten schar-nierbaar aan elkaar zijn bevestigd; en een aandrijforgaan, waarvan het ene deel aan het aan het draaglichaam bevestigde hoekpunt van de vakwerkconstructie is bevestigd en waarvan het andere deel aan het diagonaal daartegenover liggende 10 hoekpunt is bevestigd, waarbij de aan het draaglichaam bevestigde zijden van de vakwerkconstructie naar beneden verlengd zijn en aan hun onderste einden van naar beneden convergerende klemorganen zijn voorzien.The present invention relates to a device for gripping cylindrical or substantially cylindrical objects, such as pipes, rods, comprising: a carrying body; a box-work structure attached to the carrying body, the sides of which are hingedly connected to each other at the corner points; and a drive member, one part of which is attached to the corner point of the truss structure fixed to the support body and the other part of which is fixed to the diagonally opposite corner point, the sides of the truss structure fixed to the support body being extended downwards and downwardly converging clamping members are provided at their lower ends.

Dergelijke grijpinrichtingen zijn algemeen bekend.Such gripping devices are generally known.

15 Het nadeel van dergelijke grijpinrichtingen ligt in het feit, dat met een dergelijke grijpinrichting de te grijpen voorwerpen alleen aan de onderzijde gegrepen worden. Het gevaar bestaat dan ook, dat het in aangrijping zijnde voorwerp kantelt en uit de grijpinrichting valt. Dit gevaar wordt 20 groter naarmate de lengte van de te grijpen voorwerpen toeneemt, in het bijzonder wanneer de voorwerpen niet in hun midden worden aangegrepen.The drawback of such gripping devices lies in the fact that with such a gripping device the objects to be gripped are only gripped at the bottom. There is therefore a risk of the engaging object tipping over and falling out of the gripping device. This danger increases as the length of the objects to be gripped increases, especially when the objects are not engaged in their center.

Het doel van de uitvinding is dan ook het verschaffen van een inrichting voor het grijpen van voorwerpen, waar-25 bij de te grijpen voorwerpen van uiteenlopende afmetingen zodanig vast worden gegrepen, dat ook lange voorwerpen, die niet precies in het midden worden aangegrepen, niet uit de grijpinrichting vallen.The object of the invention is therefore to provide a device for gripping objects, in which the objects of varying dimensions to be gripped are gripped in such a way that even long objects, which are not gripped exactly in the middle, do not fall out of the gripping device.

Dit doel wordt bereikt, doordat aan het aandrijfor-30 gaan ten minste één drukorgaan is aangebracht, welke drukor-ganen zodanig worden geleid, dat ze een naar elkaar en naar de klemorganen gerichte beweging, resp. een van elkaar en van de klemorganen af gerichte beweging kunnen uitvoeren.This object is achieved in that at least one pressure member is arranged on the actuator 30, which pressure members are guided in such a way that they move towards and towards the clamping members, respectively. perform a movement directed away from each other and away from the clamping members.

De uitvinding zal nu aan de hand van een uitvoe-35 ringsvoorbeeld volgens bijgaande tekeningen nader worden toegelicht. In de tekeningen tonen: *« “ λ a r r ς λ 4 * t - 2 - fig. 1: een perspectivisch aanzicht van een inrichting volgens de uitvinding/ waarbij twee drukorganen zijn toegepast; fig. 2: een zijaanzicht van een inrichting volgens 5 fig. 1, waarbij de grijpinrichting een cirkelcilindrisch voorwerp met een relatief grote doorsnede in aangrijping heeft;.The invention will now be further elucidated on the basis of an exemplary embodiment according to the accompanying drawings. In the drawings: * «“ λ a r r ς λ 4 * t - 2 - fig. 1: a perspective view of a device according to the invention / in which two pressure members are used; Fig. 2 is a side view of a device according to Fig. 1, wherein the gripping device engages a circular cylindrical object with a relatively large cross-section;

fig. 3: een zijaanzicht van een inrichting volgens fig. 2, waarbij de grijpinrichting een cirkelcilindrisch 10 voorwerp met een relatief kleine doorsnede in aangrijping heeft; fig. 4: een zijaanzicht van een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding/ waarbij slechts één drukorgaan is toegepast/ en waarbij de grijpinrichting een cirkelcilin-15 drisch voorwerp met een relatief grote doorsnede in aangrijping heeft; en fig. 5: een perspectivisch aanzicht van weer een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding, waarbij trekveren zijn toegepast.Fig. 3 is a side view of a device according to Fig. 2, in which the gripping device engages a circular cylindrical object with a relatively small cross-section; Fig. 4 is a side view of another embodiment of the invention / in which only one pressing member is used / and in which the gripping device engages a circular cylindrical object with a relatively large cross-section; and Fig. 5 is a perspective view of yet another embodiment of the invention, using extension springs.

20 De in fig. 1 getoonde grijpinrichting omvat een be vestigingsorgaan 1. Dit bevestigingsorgaan 1 omvat een op-hangblok 5, dat aan een kabel 2 is bevestigd. Deze kabel 2 maakt deel uit van een verder niet weergegeven hijsinrichting. Het bevestigingsorgaan 1 omvat verder twee, aan weers-25 zijden van het ophangblok 5 bevestigde zijplaten 3, 4 en twee zich door de zijplaten heen uitstrekkende assen 6, 7.The gripping device shown in fig. 1 comprises a fixing member 1. This fixing member 1 comprises a suspension block 5, which is attached to a cable 2. This cable 2 forms part of a hoisting device (not further shown). The fastening member 1 further comprises two side plates 3, 4 mounted on either side of the suspension block 5 and two shafts 6, 7 extending through the side plates.

Op elk van de assen 6, 7 is aan de buitenzijde van de zijplaten 3, 4 een buitenste klemorgaan 8, 9 draaibaar aangebracht. Deze buitenste klemorganen omvatten elk' twee 30 zijplaten 10, 11. Deze zijplaten zijn paarsgewijs met elkaar verbonden door middel van verbindingsstukken 12, 13. Elke zijplaat 10, 11 is op de assen 6, 7 geborgd door middel van in de assen aangebrachte groeven en daarin geplaatste borg-ringen 36. Op enige afstand onder het bevestigingsorgaan 1 35 zijn zich door elk paar zijplaten 10, 11 van de klemorganen 8, 9 heen uitstrekkende assen 15, 16 aangebracht. Deze assen 15, 16 zijn eveneens geborgd door middel van in de assen aangebrachte groeven en daarin geplaatste borgringen 36. Aan hun 8501455 - 3 - onderzijde zijn beide buitenste klemorganen 8/ 9 naar binnen gebogen. Aan de binnenzijde van elk van de de buitenste klem-organen 8, 9 is een zich tussen beide zijplaten 10, 11 uitstrekkende buitenste klemplaat 14 aangebracht. Aan de binnen-5 zijde van elk van de zijplaten 9, 10 is een zich loodrecht op het vlak van de respectievelijke zijplaat 9, 10 en zich parallel aan de lengterichting van de respectievelijke zijplaat uitstrekkende glijplaat 37 aangebracht.An outer clamping member 8, 9 is rotatably mounted on each of the shafts 6, 7 on the outside of the side plates 3, 4. These outer clamping members each comprise two side plates 10, 11. These side plates are connected in pairs by means of connecting pieces 12, 13. Each side plate 10, 11 is secured to the shafts 6, 7 by grooves arranged in the shafts and retaining rings 36 disposed therein. Shafts 15, 16 extending through each pair of side plates 10, 11 of the clamping members 8, 9 are disposed some distance below the fastening member 1. These shafts 15, 16 are also secured by means of grooves arranged in the shafts and retaining rings 36 placed therein. At their 8501455-3 bottom, both outer clamping members 8/9 are bent inward. An inner clamping plate 14 extending between the two side plates 10, 11 is arranged on the inner side of each of the outer clamping members 8, 9. On the inner side of each of the side plates 9, 10, a sliding plate 37 extending perpendicular to the plane of the respective side plate 9, 10 is arranged parallel to the longitudinal direction of the respective side plate.

Aan de onderzijde van het ophangblok is een hydrau-10 lisch bedienbare cilinder 17 met een bijbehorende plunjer 18 aangebracht. De hydraulisch bedienbare cilinder is via een leiding 19 met een niet weergegeven hydraulisch systeem verbonden. Aan de onderzijde van de plunjer is een asblok 20 aangebracht, waardoorheen zich een as 21 uitstrekt. Aan beide 15 zijden van het asblok 20 zijn twee zich van de as 21 naar de respectievelijke assen 15, 16 uitstrekkende stangen 22, 23 aangebracht. Ook deze stangen zijn op de as 21 geborgd door middel van in de as 21 aangebrachte groeven en daarin geplaatste borgringen 36.On the underside of the suspension block, a hydraulic-actuated cylinder 17 with an associated plunger 18 is arranged. The hydraulically actuable cylinder is connected via a line 19 to a hydraulic system (not shown). An axle block 20 is arranged on the underside of the plunger, through which an axle 21 extends. Two rods 22, 23 extending from the shaft 21 to the respective shafts 15, 16 are arranged on both sides of the axle block 20. These rods are also secured to the shaft 21 by means of grooves arranged in the shaft 21 and circlips 36 placed therein.

20 Verder zijn aan de as 21 zich naar beneden en schuin naar buiten uitstrekkende binnenste klemorganen 24, 25 aangebracht. Elk binnenste klemorgaan omvat een plaat 26, resp. 27. Aan elke plaat is aan de binnenzijde van de plaat 26, 27 een zich loodrecht op de plaat 26, 27 uitstrekkende 25 klemplaat 28, resp. 29 aangebracht.Furthermore, inner clamping members 24, 25 extending downwardly and obliquely outwardly are arranged on the shaft 21. Each inner clamping member includes a plate 26, respectively. 27. On each plate, on the inside of the plate 26, 27, there is a clamping plate 28, respectively extending perpendicular to the plate 26, 27. 29 fitted.

De klemplaat 28, resp. 29 is aan zijn onderzijde naar buiten gebogen. Een as 30, 31 is zich loodrecht op de plaat 28, 29 en zich daardoorheen uitstrekkend bevestigd. Aan de beide einden van de assen 30, 31 zijn glijorganen 32 be-30 vestigd, die van de glijplaat 37 omringende vingers 38 zijn voorzien. Aldus kunnen de glijorganen 32 zich evenwijdig aan de lengterichting van de glijplaten 37 verplaatsen.The clamping plate 28, respectively. 29 is bent outward on its underside. A shaft 30, 31 is mounted perpendicular to the plate 28, 29 and extending through it. Sliding members 32 are provided at both ends of the shafts 30, 31 and are provided with fingers 38 surrounding the sliding plate 37. Thus, the sliding members 32 can move parallel to the longitudinal direction of the sliding plates 37.

Wanneer met de boven beschreven grijpinrichting een cilindervormig voorwerp 35 moet worden gegrepen, dan wordt 35 met behulp van de hijsinrichting de geopende grijpinrichting zodanig ten opzichte van het te grijpen voorwerp gemanoeuvreerd, dat de klemplaten 14 van de buitenste klemorganen 8, 9 zich onder het niveau van-de middellijn van het te grijpen 3501455 - 4 - voorwerp 35 bevinden. Dein wordt door de hydraulische inrichting druk aangelegd op de hydraulische cilinder 17, waarbij de hydraulische plunjer 18 naar beneden wordt bewogen, en via de stangen 22, 23 de buitenste klemorganen 8, 9 en dus ook de 5 klemplaten 14 naar binnen bewegen. Het naar binnen bewegen van de buitenste klemorganen 8, 9 wordt via de glijorganen 32 overgebracht naar de binnenste klemorganen 24, 25. Door het naar beneden bewegen van de plunjer 18 bewegen de binnenste klemorganen 24, 25 gelijktijdig naar beneden. Deze bewegingen 10 zetten zich voort, totdat het te grijpen voorwerp 35 is vastgeklemd door alle vier klemplaten 14,14,28,29 en door middel van de hijsinstallatie op de bestemde plaats wordt gedeponeerd. Daarna wordt de druk op de cilinder 17 aan de ene zijde van de plunjer 18 weggenomen en op de andere zijde van de 15 plunjer 18 aangelegd, waardoor de plunjer 18 zich naar boven beweegt en de grijpinrichting wordt geopend.When a cylindrical object 35 is to be gripped with the gripping device described above, the opened gripping device is maneuvered relative to the object to be gripped with the aid of the hoisting device such that the clamping plates 14 of the outer clamping members 8, 9 are below the level. from the centerline of object 3501455 - 4 to be gripped. Pressure is applied to the hydraulic cylinder 17 by the hydraulic device, the hydraulic plunger 18 being moved downwards, and the outer clamping members 8, 9 and thus also the clamping plates 14 moving inward via the rods 22, 23. Moving the outer clamping members 8, 9 inwards is transferred via the sliding members 32 to the inner clamping members 24, 25. By moving the plunger 18 downwards, the inner clamping members 24, 25 simultaneously move downward. These movements 10 continue until the object 35 to be gripped is clamped by all four clamping plates 14,14,28,29 and is deposited at the intended place by means of the hoisting installation. Thereafter, the pressure on the cylinder 17 on one side of the plunger 18 is released and applied on the other side of the plunger 18, causing the plunger 18 to move upwards and the gripping device to be opened.

Pig. 2 toont een zijaanzicht van de grijpinrichting, waarbij een cirkelcilindervormig voorwerp 35 met de grootste diameter, die door de grijpinrichting kan worden ge-20 grepen, in aangrijping is. Uit deze figuur blijkt de noodzaak van het naar binnen buigen van de einden van buitenste klemorganen 8, 9, zodat het te grijpen voorwerp 35 onder de middellijn wordt aangegrepen.Pig. 2 shows a side view of the gripping device, in which a circular-cylindrical object 35 with the largest diameter which can be gripped by the gripping device is engaged. This figure shows the necessity of bending the ends of outer clamping members 8, 9 inwardly so that the object 35 to be gripped is engaged below the centerline.

Fig. 3 toont een zijaanzicht van de grijpinrich-25 ting, waarbij een cirkelcilindervormig voorwerp 35 met de kleinste diameter, die door de grijpinrichting kan worden gegrepen, in aangrijping is. Uit deze figuur blijkt de noodzaak van het naar buiten buigen van de einden van de binnenste klemorganen 24,25, zodat een ruimte ontstaat, waarin het te 30 grijpen voorwerp 35 wordt opgenomen.Fig. 3 shows a side view of the gripping device, with a small diameter circular cylinder-shaped object 35 that can be gripped by the gripping device. This figure shows the necessity of bending outwardly the ends of the inner clamping members 24, 25, so that a space is created in which the object 35 to be gripped is received.

Fig. 4 toont een zijaanzicht van een andere uitvoeringsvorm van de grijpinrichting, waarbij slechts één binnenste klemorgaan 26 is toegepast. Uit deze tekening blijkt, dat het noodzakelijk is, een dergelijke grijpinrichting zodanig 35 te construeren, dat in zijaanzicht de lijnen, die de drie aangrijpingspunten verbinden, zich niet door het middelpunt van het te grijpen cirkelcilindrische voorwerp 35 uitstrekken.Fig. 4 shows a side view of another embodiment of the gripping device, in which only one inner clamping member 26 is used. From this drawing it appears that it is necessary to construct such a gripping device such that in side view the lines connecting the three points of engagement do not extend through the center of the circular cylindrical object 35 to be gripped.

83 4 0 3 - 5 -83 4 0 3 - 5 -

Fig. 5 toont een perspectivisch aanzicht van weer een andere uitvoeringsvorm, waarbij tussen, de platen 26, 27 en de assen 6, 7 trekveren zijn aangebracht/ die de glijorga-nen 32 naar op de zijplaten 10/ 11 aangebrachte glijbanen 33 5 dringen. De glijorganen behoeven dan niet van vingers 38 te zijn voorzien, en de hydraulisch bedienbare cilinder 17 behoeft dan niet dubbelwerkend te zijn.Fig. 5 shows a perspective view of yet another embodiment, in which tension springs are arranged between the plates 26, 27 and the shafts 6, 7, which urge the sliding members 32 to slide tracks 33 5 arranged on the side plates 10/11. The sliders then need not be provided with fingers 38, and the hydraulically actuable cylinder 17 then need not be double-acting.

Hierbij wordt opgemerkt, dat bij het toepassen van vier klempunten het aantrekkelijk is de grijpinrichting zoda-10 nig te construeren, dat in zijaanzicht de rechte lijnen, die de vier aangrijpingspunten twee aan twee verbinden, zich bij het grijpen van een cirkelcilindrisch voorwerp juist wel door het middelpunt uitstrekken. Dan ontstaat namelijk eveneens bij eventuele geringe afwijkingen van de cirkelcilindrische 15 vorm een aangrijping op vier punten.It is noted here that when using four clamping points it is attractive to construct the gripping device in such a way that, in side view, the straight lines connecting the four gripping points two by two, when grasping a circular cylindrical object, extend the center. Namely, then, in the event of any slight deviations from the circular cylindrical shape, an engagement at four points also arises.

* * * Λ S“ Λ Ί S =5 8 $ H \ «ï 0 0* * * Λ S “Λ Ί S = 5 8 $ H \« ï 0 0

Claims

Device for gripping cylindrical or substantially cylindrical objects, such as pipes, rods, comprising: - a carrying body? 5. a lattice structure attached to the supporting body, the sides of which are hinged to each other at the corner points? and - a drive member, one part of which is fastened to the corner point of the truss structure fixed to the support body and the other part of which is fixed to the diagonally opposite corner point, the sides of the truss structure fixed to the support body. are extended downwards and are provided at their lower ends with downwardly converging clamping members, characterized in that at least one pressing member is arranged on the driving member, which pressing members are guided in such a way that they move towards each other and towards the clamping members , resp. perform a movement directed away from each other and away from the clamping members.

Device as claimed in claim 1, characterized in that the at least one pressure member is hingedly connected to the drive member on the one hand and is movably connected to one of the elongated ends of the truss construction on the other.

Device as claimed in claim 2, characterized in that the lower ends of the pressure members are hingedly mounted on sliding members, which sliding members are slidably mounted on sliding plates fixed to the extended part of the truss structure.

Device according to claim 3, characterized in that the sliding members of the sliding plates are provided with partially surrounding fingers.

5. Device according to claim 2, 3 or 4, characterized in that the clamping members have outwardly directed ends.

6. Device according to one of the preceding claims. J; .y · y i Ό j - 7 - sies, characterized in that the elongated parts of the truss construction are each mounted on a separate hinge point on the support body, which hinge points are placed symmetrically with respect to the drive member.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the actuator is formed by a double-acting hydraulic plunger.

8. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that in one of the extreme positions the clamping members are located almost together, while in the other extreme position the clamping members are situated at a relatively great distance from each other.

9. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the points of application of the clamping and pressure members when gripping a cylindrical object with a circular cross-section extend two by two straight lines extending through the center of the cross-section circle. are located. * * * 8501453