NL8420121A

NL8420121A - REMOTE-CONTROLLED VEHICLES FOR USE IN CLEANING AND INSPECTION OF SEA-TOUCHING SURFACES.

Info

Publication number: NL8420121A
Application number: NL8420121A
Authority: NL
Original assignee: Robertson John Cameron
Priority date: 1983-05-20
Filing date: 1984-05-16
Publication date: 1985-04-01
Also published as: WO1984004733A1; DK20485D0; DK20485A; GB8501492D0; NO850229L; GB2150512A

Description

t 8420^21 W 6263-i PCT/Ned.dB/LdB ^ ’t 8420 ^ 21 W 6263-i PCT / Ned.dB / LdB ^ ’

Betr.: Op afstand bedienbare voertuigen voor gebruik bij het reinigen en de controle van met de zee in aanraking zijnde vlakken.Subject: Remote-controlled vehicles for use in cleaning and checking surfaces in contact with the sea.

Achtergrond van de uitvinding 5 Deze uitvinding heeft betrekking op op afstand bedienbare voertuigen te gebruiken bij het reinigen en de controle van met de zee in aanraking zijnde vlakken. De uitvinding is toepasbaar op het reinigen en controleren van olie-platforms en boortorens op zee en meer in het algemeen op het reinigen en de controle van onder andere de bodems van schepen, de bin-10 nenvlakken van dammen, inlaat-r en uitlaattunnels voor zeewater voor electriciteitscentrales en de vlakken van kaden en werven.Background of the Invention This invention relates to remote-controlled vehicles for use in cleaning and checking surfaces in contact with the sea. The invention is applicable to the cleaning and checking of oil platforms and drilling rigs at sea and more generally to cleaning and checking, inter alia, the bottoms of ships, the inner surfaces of dams, inlet-r and outlet tunnels for seawater for power stations and the surfaces of quays and yards.

Het reinigen en de controle van olie-platforms en dergelijke contructiès op zee wordt gedaan om het behoud van de constructie te verzekeren. Vijf factoren kunnen dat behoud schaden en kunnen dit ten-15 slotte in gevaar brengen, nl. verbuigingen, deuken, corrosie, scheuren en vervuiling. Van deze vijf factoren is reinigen rechtstreeks doelmatig tegen alleen de vijfde factor. Door verwijdering van zware aangroei van mossels enz. worden groter gewicht en weerstand en verlies aan vermoeiings-levensduur, die daar het gevolg van is, opgeheven. Reinigen is een 20 essentiële eerste maatregel voor de doelmatige waarneming van corrosie en het daarvan het gevolg zijnde dunner worden van de delen en het scheuren van lassen. Het waarnemen van verbuigingen of deuken kan reinigen vereisen, maar kan ook alleen de geschikte waamemingsorganen vragen.The cleaning and inspection of oil platforms and similar structures at sea is done to ensure the preservation of the structure. Five factors can damage and ultimately compromise conservation, namely bends, dents, corrosion, cracks and contamination. Of these five factors, cleaning is directly effective against only the fifth factor. By removing heavy fouling of mussels, etc., greater weight and resistance and loss of fatigue life resulting therefrom are eliminated. Cleaning is an essential first measure of effective corrosion detection and consequent thinning of parts and cracking of welds. Detecting bends or dents may require cleaning, but may also require only appropriate sensing devices.

25 Het reinigen en de controle van met de zee in aanraking zijnde vlakken is tot nu toe uitgevoerd door duikers of door bemande onderwatervaartuigen of door op afstand bedienbare voertuigen, bekend als ROV*s, die vrij drijvend zijn maar zijn verbonden met en worden bestuurd door een navelstrengkabel. Alle drie werkwijzen zijn duur en 30 wanneer personeel rechtstreeks daarbij betrokken is nemen de kosten sterk toe, hetzij in diep water, dat wil zeggen in een waterdiepte groter dan 50 meter/of in de "golfzone" d.w.z. de oppervlakzone of zones van de constructie, die direct boven het watemiveau uitsteekt en welke zone is onderhevig aan de grillen van het waterlichaam waaruit 35 de constructie steekt. Uitgebreide decompressie-duiktechnieken zijn nodig in diep water en zelfs matige windkracht veroorzaakt een branding van de golven die duikerswerk moeilijk maakt en groot gevaar geeft van letsel in de golfzone. De laatste tijd is in toenemende mate gebruik gemaakt van ROVs voor werk in diep water en in de golfzêöe· , maar deze 40 hebben ook problemen in de golfzone zoals de steeds aanwezige moeilijkheid 8420121 - 2- \ ' ΐ· Λ de voertttigen nauwkeurig en stabiel te plaatsen ten opzichte van een vast punt van een constructie en van het toegang verkrijgen tot de binnenste delen van een platform.25 The cleaning and inspection of surfaces in contact with the sea has hitherto been performed by divers or by manned underwater vessels or by remote-controlled vehicles, known as ROV * s, which are free floating but connected to and controlled by an umbilical cord. All three methods are expensive and when personnel are directly involved, costs increase sharply, either in deep water, ie in a water depth greater than 50 meters / or in the "wave zone" ie the surface zone or zones of the structure, which protrudes directly above the water level and which zone is subject to the whims of the body of water from which the construction protrudes. Extensive decompression diving techniques are needed in deep water, and even moderate wind force causes waves to surf which make diving difficult and create great danger of injury in the wave zone. Recently, ROVs have been increasingly used for work in deep water and in the wave zone, but these 40 have also had problems in the wave zone, such as the ever-present difficulty 8420121 - 2- \ 'ΐ · Λ the vehicles accurate and stable to be placed with respect to a fixed point of a construction and to gain access to the inner parts of a platform.

Er zijn bekende ROV-constructies die zijn ingericht om bij hun 5 werking te hechten aan en -te bewegen langs een oppervlak onder water. Het grootste deel van deze voertuigen zijn over de bodem kruipende voertuigen, d.w.z. zij zijn ingericht om te bewegen over de zeebodem, maar drie daarvan zijn bewegend, aan het oppervlak, waarvan twee daarvan zijn bestemd voor werk op oppervlakken onder water van scheepsrompen en dergelijke 10 constructies die eenvoudige en vrij ondiep liggende constructies zijn, terwijl het derde voertuig specifiek is ingericht voor het reinigen van de wanden en de bodem van de inlaatkanalen voor zee-of meerwater, voor het koelen van de machines· van kerncentrales of andere electrische centrales.There are known ROV structures which are arranged to adhere and move along an underwater surface in their operation. The majority of these vehicles are bottom-crawling vehicles, ie they are arranged to move on the sea bed, but three of them are moving, on the surface, two of which are intended for work on underwater surfaces of hulls and the like. structures that are simple and relatively shallow structures, while the third vehicle is specifically designed for cleaning the walls and bottom of the inlet channels for sea or lake water, for cooling the machines of nuclear power plants or other power plants.

15 De kleinste van de beide bovengenoemde, langs een romp bewegende ROV's kan werken op diepten tot 100 m(328 voet) en bestaan uit een doos vormig lichaam met afmetingen ongeveer van 61 cm x 61 cm x 36 cm (24 inch x 24 inch x 14 inch) , dat wordt omgeven en gedragen door een paddestoelvormige stroomlijnkap van glasvezel. Kunststof-bollen geven 20 drijfvermogen aan het oppervlak, een vrij vullende tank wordt vrij van water geblazen door samengeperste lucht voor het verschaffen van positief drijfvermogen. om het ROV tegen het buitenvlak van de romp van het schip aan te houden, waarop het werkt en de voortdrijving langs het romp-oppervlak vindt plaats door twee hydraulisch gedreven wielen.15 The smaller of the above two hull-moving ROVs can operate at depths up to 100 m (328 ft) and consist of a box-shaped body with dimensions approximately 61 cm x 61 cm x 36 cm (24 in x 24 in x 14 inch), which is surrounded and supported by a mushroom shaped fiberglass fairing. Plastic spheres provide surface buoyancy, a free-filling tank is blown free of water by compressed air to provide positive buoyancy. to hold the ROV against the outer surface of the hull of the ship on which it operates and propulsion along the hull surface is by two hydraulically driven wheels.

25 Het grootste van de beide bovengenoemde langs een romp bewegende ROV's kan werken op diepten die voldoende zijn voor de grootste diepgang van tankers, namelijk ULCC's (Ultra Large Crude Carriers) en bestaat uit een cilindrisch platform met een diameter van 1,8 m en een diepte van 0,5 m (6 voet x 1,7 voet) , terwijl uit één stuk met het 30 grootste deel van het buitenvlak daarvan een kap van glasvezelmateriaal is* verbonden met het ui terlijk van een afgerond uitsteeksel. De kap heeft een daarin gespoten vulling van polystyreenschuim. Het platform heeft een centrale opening voor een waaier en is gemonteerd op drie loopwielen waarvan er een zorgt voor de besturing van het ROV, terwijl vermogen wordt 35 toegevoerd door een generator aan een onder water werkende electromotor van 15 pk, die een dubbele hydraulische pomp aandrijft, waarvan een eenheid de waaier aandrijft en de andere eenheid de wielen aandrijft en drie reinigingsborstels van metaaldraad aan de onderzijde van het ROV, waarbij de diameter van de door de borstels gereinigde srook iets kleiner is 40 dan de diameter van de kap.25 The greater of the above two hull-moving ROVs can operate at depths sufficient for the greatest draft of tankers, namely ULCCs (Ultra Large Crude Carriers) and consists of a cylindrical platform with a diameter of 1.8 m and a depth of 0.5 m (6 feet x 1.7 feet), while in one piece with a bulk of its outer surface a fiberglass material cap * is connected to the appearance of a rounded protrusion. The hood has a polystyrene foam filling injected therein. The platform has a central opening for a impeller and is mounted on three impellers, one of which controls the ROV, while power is supplied by a generator to a 15 hp underwater electric motor, which drives a double hydraulic pump , one unit driving the impeller and the other unit driving the wheels and three metal wire cleaning brushes at the bottom of the ROV, the diameter of the smoke cleaned by the brushes being slightly less than the diameter of the cap.

8420121 * i - 3 -8420121 * i - 3 -

De instrumentatie aan boord van de beide bovengenoemde, langs een romp bewegende ROV's wordt natuurlijk bepaald door de functies ' waarvoor zij bestemd zijn en beïnvloedt op zijn beurt sterk de afmetingen van de ROV's. De kleinste van de twee heeft tot taak het controleren 5 van het onderwateroppervlak van s cheep srompen en heeft aan boord twee in alle richtingen zwenkbaar gemonteerde TV-cameras, een voor bekijken dichtbij en een voor bekijken op afstand, een 35 mm gewone camera en een op afstand bewegende aftasteenheid. De navigatie vindt plaats door visuele plaatsbepaling aan de hand van merktekens op de romp, met 10 gegist bestek door meting van de X-Y componenten van de afgelegde afstand. Een akoestisch plaatsbepalingssysteem kan indien nodig worden gebruikt.The instrumentation on board the two above-mentioned ROVs moving along a hull is of course determined by the functions for which they are intended and in turn strongly influences the dimensions of the ROVs. The smaller of the two has the task of checking the underwater surface of the ship, and has two pivotally mounted TV cameras on board, one for close-up viewing and one for remote viewing, a 35mm regular camera and a remote moving sensing unit. The navigation is done by visual positioning using markings on the hull, with 10 cutlery cutlery measuring the X-Y components of the distance traveled. An acoustic positioning system can be used if necessary.

Het steunschip kan een aak of een ander klein schip zijn, aan boord waarvan zich een besturings-displayeenheid en een dieselgenerator bevinden. De werking en het onderhoud kunnen worden uitgevoerd door één 15 man. De grootste van de beide voertuigen anderzijds heeft tot taak het reinigen van het onderwateroppervlak van scheepsrompen en is door een coaxiale kabel verbonden met een besturingseenheid aan boord van het steunvaartuig, dat ook een dieselgenerator draagt. Het ROV beweegt vooruit, stopt en keert terug, hetzij door besturing op afstand van de eenheid of door 20 een duiker'ter plaatse en kan ook worden overgeschakeld op automatische besturing voor het handhaven van een horizontale baan op een vertikaal vlak. De besturingseenheid geeft de diepte en de stand weer van het ROV en de daardoor afgelegde af stand. Een groot aantal kleine oppervlak-vaartuigen kunnen dienen als steunvaartuig. Het aantal mensen dat nodig is 25 hangt af van de omvang van een uit te voeren:bewerking, maar nonimaal is een man nodig voor de bediening van de eenheid, één voor besturing van de beweging van de coaxiale kabel, één voor de begeleiding van de duiker (ondersteuning met lucht enz.), plus normale bemanningsleden voor het bedienen van het oppervlakvaartuig.The support vessel may be a barge or other small vessel, on which a control display unit and a diesel generator are located. Operation and maintenance can be performed by one 15 man. The larger of the two vehicles, on the other hand, has the task of cleaning the underwater surface of hulls and is connected by a coaxial cable to a control unit on board the support vessel, which also carries a diesel generator. The ROV moves forward, stops and returns, either by remote control of the unit or by a diver on site, and can also be switched to automatic control to maintain a horizontal path on a vertical plane. The control unit displays the depth and position of the ROV and the distance traveled by it. A large number of small surface craft can serve as a support craft. The number of people needed is 25 depending on the size of an operation to be performed: operation, but a man is required to operate the unit, one to control the movement of the coaxial cable, one to guide the operation. diver (assist with air, etc.), plus normal crew members for operating the surface vessel.

30 Het derde van de bovengenoemde bekende ROV-constructies, d.w.z.The third of the aforementioned known ROV constructions, i.e.

het voertuig dat specifiek is bestemd voor reinigen van de wanden en de bodem van inlaatkanalen voor zeewater of mesrwater voor koeling van de machines van kerncentrales of andere electrische centrales,is 1,78 m lang 1,27 breed x 0,8 m hoog en is in hoofdzaak vervaardigd van 35 versterkt kunststofmateriaal en wordt bediend door een man door middel van afstandsbesturing en onderwater-televisie. Dit ROV werkt door hydraulische druk en beweegt vooruit of zijwaarts, na het bewerken van een sectie, binnen een diameter van 110 m, wat de lengte is van zijn hydraulische slang. Het ROV hecht aan het te reinigen oppervlak door middel van 40 twee omgekeerde waterstralen van zijn waaiers. Het schoonmaken van de 84 2 0 1 2 i V ^ ί ί - 4 - wanden en de bodem van het kanaal van schaaldieren, algen en alle andere hechtende obstakels wordt uitgevoerd door een grote, sterke, roterende schuurborstel.the vehicle specifically intended for cleaning the walls and bottom of seawater or mesrwater inlet channels for cooling the machines of nuclear power plants or other power plants is 1.78 m long, 1.27 wide x 0.8 m high and mainly made of reinforced plastic material and is operated by a man by means of remote control and underwater television. This ROV works by hydraulic pressure and moves forward or sideways, after machining a section, within a diameter of 110 m, which is the length of its hydraulic hose. The ROV adheres to the surface to be cleaned by means of 40 two reversed jets of water from its impellers. Cleaning of the walls and bottom of the channel of crustaceans, algae and all other adhesive obstacles is done by a large, strong, rotating sanding brush.

Geen enkele van de drie bekende ROV's, die langs oppervlak-5 constructies bewegen en hierboven speciaal zijn genoemd, is in--Staat te werken in en door de golf zone. ^None of the three known ROVs, moving along surface-5 structures and specifically mentioned above, are capable of operating in and through the wave zone. ^

Samenvatting van de uitvindingSummary of the invention

Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een ROV dat in staat is te kruipen langs en te hechten aan de te controlen- en 10 te reinigen constructie, zowel in als door de golfzone tot windkracht 5.The object of the present invention is to provide an ROV that is able to creep along and adhere to the structure to be checked and cleaned, both in and through the wave zone up to wind force 5.

Volgens de uitvinding is een op afstand bedienbaar voertuig, in- . gericht om te bewegen langs een aanrakingsvlak van ijzer onder water en in staat te werken in en door de golfzone tot ten minste windkracht 5, gekenmerkt door een framer dat kan worden vastgehouden tijdens de beweging 15 ten opzichte van het oppervlak door de afwisselende bekrachtiging en het stroomloos maken van een aantal electromagneten die zodanig zijn aangebracht, dat tenminste één electromagneet beweegbaar is ten opzichte van tenminste een andere electromagneet, voor'het voortbewegen van het frame ten opzichte van het aanrakingsvlak van ijzer.According to the invention, a remote-controlled vehicle, in-. directed to move along an underwater contact surface of iron and capable of operating in and through the wave zone up to at least wind force 5, characterized by a framer that can be retained during movement 15 relative to the surface by the alternating energization and the de-energize a plurality of electromagnets arranged so that at least one electromagnet is movable relative to at least another electromagnet, for advancing the frame relative to the iron contact surface.

20 In een uitvoeringsvorm bestaat het aantal electromagneten uit twee bilateraal-symmetrische reeksen, soortgelijke electromagneten die zijn af geschermd met magnetisch afschermmateriaal, waarbij de electromagneten van een van deze reeksen zijn gelegen aan of nabij de omtrek van het frame en zijn bevestigd ten opzichte van dit frame, terwijl 25 de electromagneten van de andere reeks groepsgewijs centraal in het frame zijn aangebracht en als groep beweegbaar zijn ten opzichte van het frame in elke richting loodrecht op het aanrakingsvlak van ijzer en ook voorwaarts en achterwaarts en naar links en naar rechts wanneer zij stroomloos zijn en zijn teruggetrokken van dit aanrakingsvlak van ijzer, 30 waarbij voor de voortbeweging van het frame ten opzichte van het aanrakingsvlak van ijzer de stroomloze electromagneten van de groepreeks als eenheid worden teruggetrokken van dit aanrakingsvlak van ijzer en worden verplaatst op een eenheid ten opzichte van het frame in een gewenste richting voordat zij opnieuw als eenheid worden bewogen tot 35 aanraking met het aanrakingsvlak van ijzer en opnieuw worden bekrachtigd, waarbij de laatstgenoemde beweging van de groepsreeks wordt voortgezet met gelijktijdig terugtrekken van het frame en van de stroomloos gemaakte electromagneten van de omtreksreeks van het aanrakingsvlak van ijzer, waarbij het frame wordt bewogen ten opzichte van de groepseenheid voor het 40 terugbrengen daarvan naar zijn oorspronkelijke gecentraliseerde stand 8420121 φ % - 5 - ten opzichte van het frame en het frame wordt bewogen naar het aanra-kingsviak van ijzer, voor het herstellen van de aanraking met dit aan-rakingsvlak van ijzer van de electromagneten van de omtreksreeks.In one embodiment, the number of electromagnets consists of two bilaterally-symmetrical arrays, similar electromagnets shielded with magnetic shielding material, the electromagnets of one of these arrays located at or near the periphery of the frame and mounted relative to this frame, while the electromagnets of the other series are arranged centrally in the frame in groups and movable as a group relative to the frame in any direction perpendicular to the iron contact plane and also forward and backward and to the left and to the right when de-energized are and have been withdrawn from this iron contact plane, whereby for the advancement of the frame relative to the iron contact surface the electroless electromagnets of the group series are withdrawn as a unit from this iron contact surface and displaced on a unit relative to the frame in a desired direction they are again moved as a unit to contact the iron contact plane and are energized again, continuing the latter movement of the group series with simultaneous retraction of the frame and de-energized electromagnets of the peripheral series of the iron contact surface, the frame being moved relative to the group unit to return it to its original centralized position 8420121 φ% - 5 - relative to the frame and the frame being moved to the iron touch pad for restoring touch with this plane of contact of iron of the electromagnets of the circumferential series.

In een tweede uitvoeringsvorm bestaat het aantal electro-5 magneten uit tenminste twee electromagneten die in dwarsrichting op afstand liggen op het frame en zijn ingericht voor een schuivende beweging naar voren en naar achteren door middel van bedieningsorganen, en tenminste een electromagneet vast is gemonteerd aan het frame op een afstand in langsrichting van de verschuifbare electromagneten waarbij 10 voor de vooruitbeweging van het frame ten opzichte van het aanrakings-vlak van ijzer een electromagneet per keer stroomloos wordt gemaakt voor het verkleinen maar handhaven van de houdkracht op het aanrakings-vlak en door het bedienen van een of de beide bedieningsorganen van de beide verschuifbare electromagneten voor de vooruit- en achteruit-15 beweging of van een van de verschuifbare electromagneten voor een draaibeweging, waarbij de vaste electromagneet kan worden getrokken naar of weggedrukt van de verschuifbare electromagneten door omgekeerde werking van het of elk bedieningsorgaan.In a second embodiment, the plurality of electro-magnets consists of at least two electromagnets spaced transversely on the frame and adapted for sliding forward and backward movement by means of actuators, and at least one electromagnet is fixed to the frame spaced longitudinally from the slidable electromagnets wherein one electromagnet is de-energized at a time for advancing the frame relative to the iron contact plane to decrease but maintain the holding force on the touch plane and by actuating one or both actuators of the two sliding electromagnets for forward and reverse movement or of one of the sliding electromagnets for a rotary movement, wherein the fixed electromagnet may be pulled or pushed away from the sliding electromagnets by reverse action of it or any operator to go.

Ook is volgens de uitvinding een vrij drijvend voertuig inge-20 richt;.voor .beweging langs een aanrakingsvlak onder zee van ijzer en heeft de mogelijkheid te werken in en door de golfzone door de uitwendige bevestiging van een frame aan de bodem daarvan, ingericht om te worden vastgehouden tijdens de beweging ten opzichte van het oppervlak door de afwisselende bekrachtiging en het stroomloos maken van een aantal elec-25 tromagneten, welke electromagneten zodanig zijn aangebracht, dat tenminste een electromagneet beweegbaar is ten opzichte van tenminste een andere electromagneet, voor het voortbewegen van het frame ten opzichte van het aanrakingsvlak van ijzer.Also, according to the invention, a free-floating vehicle is arranged for movement along a contact surface under the sea of iron and has the ability to operate in and through the wave zone by the external attachment of a frame to the bottom thereof, arranged to to be held during movement relative to the surface by the alternating energization and de-energizing of a plurality of electromagnets, which electromagnets are arranged such that at least one electromagnet is movable relative to at least another electromagnet for advancement of the frame relative to the contact surface of iron.

De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de 30 hand van de tekening, waarin enkele uitvoeringsvoorbeelden van het voertuig volgens de uitvinding zijn weergegeven.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, in which some exemplary embodiments of the vehicle according to the invention are shown.

Korte beschrijving van de tekeningenBrief description of the drawings

Pig. 1 is een aanzicht in perspectief op de onderzijde van een frame van een uitvoeringsvorm van de uitvinding, welk frame uitwendig 35 wordt bevestigd aan de bodem van een vrij drijvend voertuig waardoor dit kan bewegen langs een oppervlak van ijzer onder water.Pig. 1 is a perspective view of the underside of a frame of an embodiment of the invention, which frame is externally attached to the bottom of a floating vehicle allowing it to move along a surface of underwater iron.

Fig. 2 is een bovenaanzicht van een frame van een tweede uitvoeringsvorm.Fig. 2 is a top view of a frame of a second embodiment.

Fig. 3 is een zij-aanzicht van de inrichting van fig. 2.Fig. 3 is a side view of the device of FIG. 2.

40 Fig. 4 is een schematisch zij-aanzicht van een vrij drijvend 8420121 - 6 - V C.Fig. 40 4 is a schematic side view of a free floating 8420121-6C.

«? l voertuig met een frame volgens fig. 1 of 2 en 3/ uitwendig bevestigd aan de bodem van het voertuig, waarbij de figuur het voertuig toont in een tussenstand daarvan ten opzichte van een ijzer*-oppervlak in een stand voor beweging langs dit oppervlak in opwaartse richting.«? 1 vehicle with a frame of FIGS. 1 or 2 and 3 / mounted externally to the bottom of the vehicle, the figure showing the vehicle in an intermediate position thereof relative to an iron * surface in a position for movement along this surface in upward direction.

5 Fig. 5 is een ander schematisch zij-aanzicht van het voertuig van fig.. 4, maar met het voertuig gelegen ten opzichte van het oppervlak in een stand voor het daarlangs bewegen in opwaartse richting.FIG. 5 is another schematic side view of the vehicle of FIG. 4, but with the vehicle positioned relative to the surface in an upwardly moving position.

Fig. 6 toont een ROV voertuig in gebruik samen met een moeder-ROV-vaartuig.Fig. 6 shows an ROV vehicle in use together with a parent ROV vessel.

10 Gedetailleerde beschrijving van de uitvindingDetailed description of the invention

Volgens fig. 1 bestaan de organen voor bevestiging aan de onderzijde van een. vrij drijvend, op afstand bedienbaar vaartuig, teneinde dit aan te passen voor beweging langs een ijzeren aanrakingsvlak onder water en het in staat te stellen te werken in en door de golfzone, uit een 15 stijf rechthoekig frame'5' met afgeronde hoeken en verstijfd tussen zijn einden 6 en 7 door twee op afstand liggende schoren 8 en 9, evenwijdig aan elkaar en aan de zijden 10 en 11 van het frame 5 en op gelijke afstanden van de zijden van het frame. De langsschoren 8, 9 zijn verstijfd door twee dwarsschoren 12., 13 evenwijdig aan de einden 6, 7 20 van het frame 5 en zodanig gelegen dat centraal binnen het frame een middenplaats wordt verschaft voor een groep van vier electromagneten 14, gelegen in de hoekpunten van een vierkant.According to Fig. 1, the means for attachment to the underside of a. free-floating, remote-controlled vessel, to adapt it for movement along an underwater iron contact surface and to enable it to operate in and through the wave zone, from a 15 rigid rectangular frame '5' with rounded corners and stiffened between its ends 6 and 7 by two spaced struts 8 and 9, parallel to each other and to the sides 10 and 11 of the frame 5 and equidistant from the sides of the frame. The longitudinal struts 8, 9 are stiffened by two transverse struts 12, 13 parallel to the ends 6, 7 of the frame 5 and such that a central position is provided centrally within the frame for a group of four electromagnets 14, located in the corner points of a square.

Vier andere electromagneten 15 zijn gelegen nabij de verbindingspunten tussen de langsschoren 8, 9 en de einden 6, 7 van het frame 5.Four other electromagnets 15 are located near the connection points between the longitudinal struts 8, 9 and the ends 6, 7 of the frame 5.

25 De acht electromagneten zijn gelijk en in de middenstand liggen die van de centrale groep op de zelfde af staid van het hoofdvlak van het frame 5 als de magneten 15 aan de einden van de langsschoren 8, 9. De centrale groep electromagneten 14 is beweegbaar ten opzichte van het frame 5 in de beide richtingen loodrecht op het hoofdvlak van het frame, zodat 30 de afstand daarvan tot dit hoofdvlak groter of kleiner kan zijn dan die van de electromagneten 15 aan de einden van de langsschoren 8, 9.The eight electromagnets are equal and in the middle position those of the central group lie at the same distance from the main plane of the frame 5 as the magnets 15 at the ends of the longitudinal struts 8, 9. The central group of electromagnets 14 is movable at relative to the frame 5 in both directions perpendicular to the main plane of the frame, so that the distance thereof to this main plane can be greater or smaller than that of the electromagnets 15 at the ends of the longitudinal struts 8, 9.

De centrale groep electromagneten 14 kan ook worden bewogen in de richtingen van de pijlen A en B over een afstand van twee voet (60 cm) naar elk van de einden 6, 7 van het frame 5 en ook in de richtingen van de 35 pijlen C en D over een afstand van ongeveer 9 inch (17,5 cm ) naar elk van de zijden 10, 11 van het frame 5. De bewegingen van de centrale groep electromagneten 14 worden aangedreven door op afstand bestuurde electri-sche vijzels met een hydraulisch systeem aan boord, gedreven door een electromotor, waarbij de besturing van het oppervlak plaatsvindt door 40 middel van evenredig werkende spoelen, bediend door kleine electrische 8420127 * - 7 - kabels, die ook het vermogen voeren voor de hydraulische pomp en de lampen en voor de TV en de instrumentleidingen.The central group of electromagnets 14 can also be moved in the directions of arrows A and B a distance of two feet (60 cm) to each of the ends 6, 7 of the frame 5 and also in the directions of the arrows C and D a distance of about 9 inches (17.5 cm) to each of the sides 10, 11 of the frame 5. The movements of the central group of electromagnets 14 are driven by remotely controlled electric jacks with a hydraulic system on board, driven by an electric motor, the surface of which is controlled by 40 proportional coils, operated by small electric cables 8420127 * - 7, which also supply the power for the hydraulic pump and the lamps and for the TV and the instrument leads.

Volgens fig. 2 en 3 bestaan de bevestigingsorganen in deze tweede uitvoeringsvorm uit een stijf, rechthoekig buis frame 30, dat 5 tussen zijn einden 32, 34 is verstijfd door een dwarsschoor 36, welk frame 30 is voorzien van een aantal electromagneten, opgesteld in drie-hoeksvorm, waarbij twee van deze electromagneten 38 ongeveer zijn geplaatst in het voorste deel van het frame 30 en kunnen verschuiven in voorwaartse en achterwaartse richting, evenwijdig aan het hoofdvlak van het frame 30, 10 terwijl de andere electromagneet 40 vast is bevestigd aan de schoor 36 in hoofdzaak aan het achtereinde van het frame 30.According to Figures 2 and 3, the fasteners in this second embodiment consist of a rigid, rectangular tube frame 30, which is stiffened between its ends 32, 34 by a transverse strut 36, which frame 30 is provided with a number of electromagnets, arranged in three angular shape, wherein two of these electromagnets 38 are placed approximately in the front part of the frame 30 and can slide in the forward and backward direction, parallel to the main plane of the frame 30, 10 while the other electromagnet 40 is fixed to the strut 36 substantially at the rear end of the frame 30.

De beweging van de electromagneten 38 wordt verkregen door hydraulische bedieningsorganen 42, bevestigd aan het frame 30 door middel van beugels 44. Ook kan de beweging van de electromagneten 38 worden 15 verkregen door mechanische, electrische of pneumatische bedieningsorganen.The movement of the electromagnets 38 is achieved by hydraulic actuators 42, attached to the frame 30 by means of brackets 44. Also, the movement of the electromagnets 38 can be obtained by mechanical, electric or pneumatic actuators.

De electromagneten 38, 40 zijn bijvoorbeeld cilindrisch van vorm met concentrische polen op een plat vlak.For example, the electromagnets 38, 40 are cylindrical in shape with concentric poles on a flat surface.

Het frame 30 kan zich hechten aan en bewegen langs gebogen en 20 langs platte vlakkenén in het bijzonder langs de vlakken van een olie-productieplatform op zee.The frame 30 can adhere to and move along curved and 20 along planar surfaces, in particular along the planes of an offshore oil production platform.

Een driepuntsophanging is toegepast om te verzekeren dat alle electromagneten zich stevig op het oppervlak bevinden onafhankelijk van de kromming daarvan. Elke electromagneet 38, 40 is bevestigd aan het 25 frame 30 door middel van een scharnier of draaipen 46, die toelaat dat de magneten vrij draaien om een lijn loodrecht op het hoofdvlak van het frame 30..De electromagneten 38, 40 zijn ook vrij om te zwenken om deze lijn onder een hoek van ongeveer 30° in elke richting. Daardoor kan elke electromagneet 38, 40 zichzelf onafhankelijk uitlijnen zodat een sterke 30 aangrijping wordt bereikt tussen elke electromagneet 38, 40 en het kontaktvlak.A three-point suspension has been used to ensure that all electromagnets are firmly on the surface regardless of their curvature. Each electromagnet 38, 40 is attached to the frame 30 by a hinge or pivot pin 46, which allows the magnets to rotate freely about a line perpendicular to the major plane of the frame 30 .. The electromagnets 38, 40 are also free to to swing this line at an angle of about 30 ° in each direction. Therefore, each electromagnet 38, 40 can self-align so that a strong engagement is achieved between each electromagnet 38, 40 and the contact surface.

Beweging over het kontaktvlak en besturing van de richting worden verkregen door de beide voorste electromagneten 38, die naar voren en naar achteren kunnen verschuiven evenwijdig aan en dicht onder 35 het frame 30, zoals aangegeven met de pijlen in fig. 1. De electromagneten 38 kunnen hetzij tegelijk of onafhankelijk van elkaar verschuiven.Movement across the contact surface and direction control are achieved by the two front electromagnets 38, which can slide forward and backward parallel to and close to the frame 30, as indicated by the arrows in Fig. 1. The electromagnets 38 can shift either simultaneously or independently.

De enkele achterste magneet 40 is vast bevestigd aan het frame 30 en kan daardoor alleen zwenken.The single rear magnet 40 is fixedly attached to the frame 30 and can therefore only pivot.

De afmetingen "spoorwijdte" en "wielbasis" van de electromag-40 neten 38, 40 zijn variabel, zowel absoluut als relatief.The "track gauge" and "wheelbase" dimensions of the electromag-40 nits 38, 40 are variable, both absolute and relative.

84201218420121

VV

- 8 -- 8 -

Teneinde voorwaartse beweging te verkrijgen worden de achterste electromagneet 40 en de rechter voorste electromagneet geheel bekrachtigd/ waardoor het voertuig wordt vastgezet aan het aanrakings-vlak.In order to achieve forward motion, the rear electromagnet 40 and the right front electromagnet are fully energized / thereby securing the vehicle to the contact face.

5 De linker voorste electromagneet is stroomloos en wordt geheel naar voren geschoven door. zijn bedieningsorgaan 42. Daarna wordt de linker electromagneet geheel bekrachtigd en de rechter magneet stroomloos gemaakt en geheel naar voren geschoven door zijn bedieningsorgaan 42. De rechter en linker voorste electromagneten 38 worden dan tegelijk 10 geheel bekrachtigd en de achterste magneet 48 stroomloos gemaakt, waarna dë.beide bedieningsorganen 42 geheel worden ingetrokken. Hierdoor I beweegt het voertuig naar voren over een afstand gelijk aan de slag A van de bedieningsorganen 42.5 The left front electromagnet is de-energized and is pushed all the way forward by. its actuator 42. Thereafter, the left electromagnet is fully energized and the right magnet is de-energized and pushed fully forward by its actuator 42. The right and left front electromagnets 38 are then simultaneously fully energized and the rear magnet 48 de-energized, then both controls 42 are retracted completely. This causes the vehicle to move forward a distance equal to the stroke A of the controls 42.

Teneinde beweging in de tegengestelde richting te verkrijgen 13 wordt de bovengenoemde werkwijze omgekeerd. De zelfde werkwijze geeft beweging axiaal of schroeflijnvormig langs een buis of rond de omtrek daarvan. Voor beweging over grote afstanden is een automatische besturing (niet weergegeven) aangebracht, met een handbésturing voor nauwkeurige plaatsing.In order to obtain movement in the opposite direction 13, the above method is reversed. The same method produces movement axially or helically along a tube or around its circumference. An automatic controller (not shown) is fitted for movement over long distances, with a manual controller for precise positioning.

20 Het voertuig kan omgekeerd werken en kan vertikaal klimmen of dalen. Bij deze werkingen kunnen, de bekrachtigde electromagneten bijvoorbeeld worden ingesteld op 1,25 maal de ontwerpspanning, terwijl de stroomloze of verschuivende electromagneet wordt ingesteld op een maal de ontwerpspanning teneinde de vertikale grijpkracht te verzekeren 25 en te handhaven.20 The vehicle can work in reverse and can climb or descend vertically. In these operations, the energized electromagnets can, for example, be set to 1.25 times the design voltage, while the currentless or sliding electromagnet can be set to one time the design voltage to ensure and maintain the vertical gripping force.

Beginnend van een stilstand met de bedieningsorganen 42 ingetrokken wordt als volgt een draaiing naar links verkregen. De linker voorste en de achterste magneten worden bekrachtigd en de rechter voorste magneet stroomloos gemaakt. De rechter magneet wordt dan naar 30 voren geschoven over niet meer dan de helft van zijn volle slag. De voorste magneten 38 worden dan bekrachtigd en de achterste magneet 40 stroomloos gemaakt. De rechter magneet wordt teruggetrokken, waardoor het voertuig naar links roteert door zwenking om de linker voorste magneet. Deze werkwijze wordt herhaald totdat de vereiste draaiingsgraad is 35 bereikt.Starting from a standstill with the controls 42 retracted, a counterclockwise rotation is obtained as follows. The left front and rear magnets are energized and the right front magnet de-energized. The right magnet is then pushed forward about no more than half of its full stroke. The front magnets 38 are then energized and the rear magnet 40 de-energized. The right magnet is retracted, causing the vehicle to rotate to the left by pivoting around the left front magnet. This procedure is repeated until the required degree of rotation is reached.

Wanneer de beweging van het bedieningsorgaan de helft van de volle slag bedraagt, zal de per cyclus verkregen bocht ongeveer 14°’ o bedragen. Er zijn dan 7 cycli nodig om over 90 te draaien.When the actuator movement is half full stroke, the bend obtained per cycle will be approximately 14 °. It takes 7 cycles to turn over 90.

De beweging van het bedieningsorgaan is beperkt daar de af-40 stand tussen de voorste electromagneten 38 varieert tijdens de draaiing 8420121 - 9 - en deze magneten dus zijdelings ten opzichte van elkaar schuiven. Dit schuiven kan worden opgenomen doordat de draaipen 46 toelaat dat het magneetvlak rolt. Wanneer men een volle slag A zou gebruiken voor de draaiing zou een overmatig verschuiven optreden. Bochten kunnen, naar 5 links of naar rechts worden gemaakt, bij voorwaartse of achterwaartse beweging, op elk plat of gebogen vlak en in elke stand.The movement of the actuator is limited since the distance between the front electromagnets 38 varies during rotation 8420121-9 and these magnets thus slide laterally relative to each other. This sliding can be accommodated in that the pivot pin 46 allows the magnetic surface to roll. If one used a full stroke A for the rotation, excessive shifting would occur. Curves can be made to the left or right by forward or backward movement on any flat or curved surface and in any position.

Het frame 5, 30 is neutraal drijvend, d.w.z. op zichzelf drijvend en heeft zodanige afmetingen dat het past aan de buitenzijde aan de onderzijde van een vrij drijvend voertuig, waarvoor het bedoeld 10 is. Dit kan een zelfaandrijvend voertuig 20 zijn, zoals weergegeven in fig. 4 en 5, of een door een duiker bestuurbaar voertuig 50, zoals weergegeven in fig. 6.The frame 5, 30 is neutrally floating, i.e., floating on its own, and has dimensions such that it fits on the outside on the underside of a free floating vehicle, for which it is intended. This can be a self-propelled vehicle 20, as shown in Figs. 4 and 5, or a diver-controlled vehicle 50, as shown in Fig. 6.

In fig. 4 en 5. heeft het voertuig 20 een aan de onderzijde be- . vestigde open drie-dimensionale constructie 21, die in alle drie 15 dimensies rechthoekig is en waarbinnen hulpwerktuigen zijn opgenomen die geschikt zijn voor de werking van de instrumenten, die het voértuig draagt. De bodem van de constructie 21 verschaft een rechthoekige rand 22 waarmee het frame 5, 30 verenigbaar is en aan een einde waarvan het vooreinde van het frame draaibaar is bevestigd, waardoor het frame 20 5, 30 over 90° om dit vooreinde, kan draaien van de rand 22 af, zoals aangegeven met de pijl E in fig. 2. Teneinde het voertuig 20 in de werkstand te brengen met een vertikaal ijzeren vlak onder zee, zoals aangeduid met 25 in fig. 4 en 5, wordt het voertuig 20 met het frame 5, 30 gesloten tegen de rand 22 en in zodanige stand gehouden door een 25 lier en plaatsingsbussen aan de rand 22, gericht om op te drijven dicht bij het vlak 25 in een stand dwars op dit vlak, d.w.z. met het hoofdvlak.· van het frame 5, 30 horizontaal en loodrecht op het vlak 25. De plaats-bepalingsbussen worden gelost en daarna wordt de lier bediend voor het zwenken van het frame 5, 30 over 90° van de rand 22 af om het 30 vooreinde van de rand (fig. 2), waardoor de magneten 14, 15, 38, 40 tegen het vlak 25 worden gebracht. Daarna worden de magneten bekrachtigd zodat het frame 5, 30 vastgehouden wordt aan het vlak 25, waarna de lier wordt bediend voor het zwenken van het voertuig 20 over 90° naar omlaag tot op het frame, waarbij de plaatsbepalingsbussen in ingrijping komen 35 (zie fig. 5).In Figs. 4 and 5, the vehicle 20 has a bottom side. established open three-dimensional construction 21, which is rectangular in all three dimensions and incorporates auxiliary tools suitable for the operation of the instruments carried by the vehicle. The bottom of the structure 21 provides a rectangular rim 22 with which the frame 5, 30 is compatible and at one end of which the front end of the frame is rotatably mounted, allowing the frame 20 5, 30 to rotate 90 ° about this front end. the edge 22, as indicated by the arrow E in fig. 2. In order to bring the vehicle 20 into the working position with a vertical iron plane under the sea, as indicated by 25 in fig. 4 and 5, the vehicle 20 with the frame 5, 30 closed against the rim 22 and held in such a position by a winch and mounting sleeves on the rim 22, directed to float close to the face 25 in a position transverse to this face, ie with the main face. the frame 5, 30 horizontally and perpendicular to the plane 25. The locating bushes are unloaded and then the winch is actuated to pivot the frame 5, 30 through 90 ° from the edge 22 about the front end of the edge ( Fig. 2), whereby the magnets 14, 15, 38, 40 become against the surface 25 brought. Thereafter, the magnets are energized so that the frame 5, 30 is retained on the face 25, after which the winch is operated to pivot the vehicle 20 90 ° down to the frame, the locating bushings engaging 35 (see fig. 5).

Met de beschreven inrichting kan het voertuig 20, wanneer het in de werkstand is ten opzichte van het ijzeren kontaktvlak 25 onder water, voorwaarts of achterwaarts bewegen met stappen van twee voet (60 cm) door afwisselend de magneten 14, 15 of 38, 40 te bekrachtigen en 40 stroomloos te maken en de zuiger-cilinders op geschikte wijze te bedienen.With the device described, the vehicle 20, when in the working position relative to the underwater iron contact surface 25, can move forward or backward in steps of two feet (60 cm) by alternating the magnets 14, 15 or 38, 40 energize and de-energize 40 and operate the piston cylinders appropriately.

8420121 - 10 -8420121 - 10 -

Evenzo kan het voertuig 20 zijwaarts bewegen onder 90 , naar links of naar rechts. Deze eigenschap is bijzonder nuttig wanneer geleidelijk wordt, gewerkt rond een knooppunt waarin verschillende pijpen van een constructie op zee samenkomen.Likewise, the vehicle 20 can move sideways under 90, to the left or to the right. This property is particularly useful when working gradually around a junction where several pipes of a marine structure converge.

5 De electromagneten 14, 15, 38, 40 hebben elk een vasthoudver- mogen van 250 kg en wegen elk 5 kg, waarbij zij 20 W vermogen vragen. Aan boord van het voertuig zijn een stevige haïfgeleider-TV-camera compleet met lampen en in staat om. voorwaarts en achterwaarts te zien voor navi-fatie, twee indicatoren die de stand aangeven van het voertuig in de 10 stamp- en holvlakken, een drukmeter voor de diepte en een snelheidsmeter annex afgelegde afstandsmeter. Een mechanische verbinding met een stel electromagneten 14 of 40 bedient twee wijzers in het blikveld van de tv-camera, zodanig dat wanneer de beide wijzers in de zelfde richting wijzen, dit voorwaartse beweging aangeeft, wanneer de beide wijzers van 15 elkaar af wijzen, dit een achterwaartse beweging aangeeft en wanneer de beide wijzers naar links of naar rechts wijzen dit een bocht in die richting aangeeft, terwijl de beide wijzers vertikaal de stopstand aangeeft..5 The electromagnets 14, 15, 38, 40 each have a holding capacity of 250 kg and weigh 5 kg each, requiring 20 W of power. On board the vehicle are a sturdy oval conductor TV camera complete with lamps and capable of. can be seen forwards and backwards for navigation, two indicators that indicate the position of the vehicle in the 10 stamping and hollow surfaces, a pressure gauge for the depth and a speedometer cum covered distance meter. A mechanical connection to a set of electromagnets 14 or 40 operates two pointers in the field of view of the TV camera, such that when both pointers point in the same direction, this indicates forward movement, when both pointers point away from each other, this indicates backward movement and when both hands point left or right this indicates a turn in that direction, while both hands indicate vertical stop position.

De navelstrengkabel van het besturingspunt op afstand voor het 20 voertuig is betrekkelijk licht en klein en kan worden afgewikkeld van een bekende kabeltrommel. Het voertuig kan terugkeren van zijn werkplaats door terug te bewegen langs de navelstrengkabel, waardoor het gevaar van het vormen van een lus in de kabel tot een minimum wordt teruggebracht, die dan zou kunnen haken aan een uitsteeksel aan de constructie.The umbilical cord of the remote control point for the vehicle is relatively light and small and can be unwound from a known cable drum. The vehicle can return from its workshop by moving back along the umbilical cord, minimizing the risk of looping the cable, which could then catch on a projection on the structure.

25 De elctromagneten en de tv-cameras en andere tasters aan boord van het voertuig worden afgeschermd met magnetisch afschermmetaal, bij voorkeur Mumetaal of ander materiaal met een hoge magnetische permeabiliteit.The electromagnets and the TV cameras and other probes on board the vehicle are shielded with magnetic shielding metal, preferably Mumetal or other material with high magnetic permeability.

Tenslotte wordt verwezen naar fig. 6 en het ROV 50 in deze 30 uitvoeringsvorm is een werkmoduul die normaal wordt getransporteerd door een moedervaartuig 51, dat het meeneemt naar of nabij het werkgebied.Finally, reference is made to Fig. 6 and the ROV 50 in this embodiment is a work module normally transported by a mother vessel 51, which takes it to or near the work area.

In het werkgebied plaatst hetzij het moedervaartuig de ROV 50 op de te bewerken constructie, laat het los en blijft op een afstand, of het ROV 50 wordt bediend door een duiker naar de constructie.In the work area, either the mother vessel places the ROV 50 on the structure to be machined, releases it and remains at a distance, or the ROV 50 is operated by a diver towards the structure.

35 Het ROV 50 is ontworpen met zo kleine afmetingen als mogelijk is zodat het kan werken in gebieden van de constructie die te nauw of te beperkt zijn voor een ROV van grotere afmetingen.35 The ROV 50 is designed to be as small in size as possible so that it can operate in areas of the construction that are too narrow or too constrained for a larger size ROV.

Hierdoor kan het ROV 50 bestaan uit een frame 5, 30 dat de noodzakelijke inrichtingen draagt voor zijn doel, zoals een apparaat voor onder-40 zoek met magnetische deeltjes (MEI) of voor niet-destructieve beproeving 8420121 - 11 - (NDT) van de constructie waarover het voertuig beweegt.As a result, the ROV 50 may consist of a frame 5, 30 which carries the necessary devices for its purpose, such as a magnetic particle testing device (MEI) or for non-destructive testing 8420121-11 (NDT) of the construction over which the vehicle moves.

In de tekening van fig.6 worden het moedervaartuig 51 en het ROV werkmoduuL 50 op afstand bestuurd via navelstrengen 52, 54, resp. van een oppervlakvaartuig 54, dat besturingspanelen 55, 56 draagt 5 voor het moedervaartuig 51 resp. de moduul 50 en een hulpinstrumenten-besturingspaneel 57. Het oppervlakvaartuig draagt ook een kraan 58 en een lier 59 voor het uitbrengen van een lift 60, waarin het moedervaartuig en de daaraan bevestigde moduul kunnen worden opgenomen voor overbrenging tussen het oppervlakvaartuig en een bepaalde diepte, waarop 10 het moedervaartuig en de moduul de lift kunnen verlaten voor het werkgebied of daarin terugkeren na; voltooiing van het werk.In the drawing of Fig. 6, the mother vessel 51 and the ROV working module 50 are remotely controlled via umbilical cords 52, 54, respectively. of a surface vessel 54, which carries control panels 55, 56 for the mother vessel 51 and 5, respectively. the module 50 and an auxiliary instrument control panel 57. The surface vessel also carries a crane 58 and a lift elevator winch 60 60, into which the parent vessel and its attached module can be accommodated for transmission between the surface vessel and a given depth, on which the mother vessel and the module can leave the lift before the working area or return to it after; completion of the work.

Het frame 5, 30 kan ook aan de voorzijde daarvan een schrap- , mes van ongeveer 50 cm breed dragen, welk mes is vervaardigd van verend staal of van kunststof en zich kan aanpassen aan verschillende krom-15 mingen. Het schrapmes wordt gedragen door twee armen die onafhankelijk van elkaar omhoog of omlaag kunnen worden gebracht door hydraulische vijzels ten opzichte van het hoofdvlak van het frame. Grove mossels, wier of dergelijke vervuiling kunnen schoon worden weggenomen en met grote snelheid door dit schrapmes. De armen kunnen ook worden gébruikt 20 voor het omhoog bewegen van het voertuig, zodat het langs het oppervlak kan klimmen onder 90° met dit oppervlak, dat eerst, behandeld is, of over een obstakel heen bewegen dat tot 12 inch (30 cm) uitsteekt van het oppervlak. Een systeem met een roterende borstel of borstels wordt ook gedragen door de armen en wordt gedreven door een electromotor. Dit 25 roterende borstelsysteem is bestemd voor hetreinigen van het aanrakings-vlak van ijzer onder water tot een spiegelend metaalvlak vóór de controle daarvan.The frame 5, 30 can also carry a scraping knife of about 50 cm wide at the front thereof, which knife is made of resilient steel or of plastic and can adapt to different curves. The scraper blade is carried by two arms that can be raised or lowered independently of each other by hydraulic jacks relative to the main face of the frame. Coarse mussels, whose or similar contamination can be removed cleanly and with great speed through this peeling knife. The arms can also be used to raise the vehicle so that it can climb along the surface at 90 ° with this surface, which has been treated first, or move over an obstacle protruding up to 12 inches (30 cm) from the surface. A system with a rotating brush or brushes is also carried by the arms and is driven by an electric motor. This rotary brush system is intended for cleaning the contact surface of iron underwater to a mirror metal surface before checking it.

Wanneer het frame 5 wordt gebruikt als voertuig op zichzelf kan het werken in en door de golf zone tot tenminste windkracht 5. Wanneer 30 bevestigd aan een voertuig, zoals het voertuig 20, kan het echter alleen werken in de bovenste golfzone tot windkracht 2 of 3.When the frame 5 is used as a vehicle in itself, it can operate in and through the wave zone up to at least wind force 5. However, when attached to a vehicle, such as vehicle 20, it can only work in the upper wave zone up to wind force 2 or 3 .

35 842012?35 842012?

Claims

1. Remote-controlled vehicle, arranged to move on an underwater iron contact surface and capable of operating in and through the wave zone to at least wind force 5, characterized by a frame (5, 30), arranged to be held during the movement relative to the surface by the alternating energization and de-energizing a number of electromagnets (14, 15 - 38, 40), which electromagnets are arranged such that at least one electromagnet is movable relative to at least one other electromagnet for advancing the frame relative to the iron contact surface.

Vehicle according to claim 1, characterized in that the number of electromagnets (14, 15) consists of two bilaterally symmetrical series of similar electromagnets, which are shielded with magnetic shielding material, the electromagnets (15) of one series being located on or near the periphery of the frame (5) and are mounted with respect to the frame, and the electromagnets (14) of the other array in a group are positioned centrally in the frame and are movable as a group relative to the frame in any direction perpendicular to the iron contact surface and also. forward and backward and to the left and to the right when these magnets are de-energized and withdrawn from the iron contact surface, so that for the forward movement of the frame (5) relative to the iron contact surface, the de-energized electromagnets (14) of the group series are withdrawn as a unit from the iron contact plane and moved on a unit relative to the frame in a desired direction before this group is again moved as a unit in contact with the iron contact plane and is re-energized, this movement of the group series continues while simultaneously withdrawing the frame and the. de-energized electromagnets (15) of the circumferential series of the iron contact plane moving the frame relative to the group unit to return this unit to its original central location relative to the frame and moving the frame towards the iron contact surface for restoring contact with this iron contact surface of the electromagnets of the circumferential series.

Vehicle according to claim 1, characterized in that the number of electromagnets (38, 40) consists of at least two electromagnets 8420121 - 13 - 13. oj ·· placed transversely on the frame (30) and arranged for a sliding motion back and forth s / by means of. actuators (42), and at least one electromagnet (40) is fixedly mounted to the frame (30) at a longitudinal distance of the sliding electromagnets (38), with one electromagnet at a time for the forward movement of the frame relative to the iron contact surface de-energized to decrease but maintain the holding force at the contact face and, by operating one or the other. both actuators (42) for the two slidable electromagnets (38) for forward and backward movement, or one of the slidable electromagnets for a rotational movement, the fixed solenoid (40) being towable or pushable away from the slidable electromagnets (38) by the reverse action of the or each actuator (42). X5

Freely floating vehicle adapted for movement over an underwater iron contact surface and capable of operating in and through the wave zone, characterized by the external attachment to the bottom thereof of a frame (5, 30) arranged to be held during the movement relative to the surface by the alternating energization and the de-energisation of a number of electromagnets (14, 15 - 38, 40), which electromagnets are arranged such that at least one electromagnet is movable with respect to at least one other electromagnet for moving the frame forward relative to the iron contact surface. 25 30 35 84 2 0 1 2 f 40