NL2034815B1

NL2034815B1 - Actuated leafspring hexapod

Info

Publication number: NL2034815B1
Application number: NL2034815A
Authority: NL
Inventors: Martijn Koers Tim; Michel Brouwer Dannis; Nijenhuis Marijn
Original assignee: Univ Twente; Integrated Mech Solutions B V
Priority date: 2023-05-12
Filing date: 2023-05-12
Publication date: 2024-12-02
Also published as: WO2024237783A1

Claims

Conclusies:

1. Een parallelmanipulatorelement (1000), waarbij het parallelmanipulatorelement (1000) een koppelingselement (300), een schoor (200) en een buigelement (100) omvat, waarbij: - het buigelement (100) (i) een eerste elementuiteinde (110) en een tweede elementuiteinde (120), (in) een elementlengte Lrg, (iil) een elementbreedte Wrg, (iil) een elementdikte Tre, waarbij de elementlengte Le en de elementbreedte Wer een elementvlak (Pg) definiëren, en (iv) een longitudinale elementas (Al) en een breedteas (A4) omvat; - de schoor (200) een eerste schooruiteinde (210), een tweede schooruiteinde (220) en een longitudinale schooras (A3) omvat; waarbij: - de longitudinale elementas (Al) en de schooras (A3) een translatievlak (Pr) definiéren, en - de breedteas (A4) loodrecht op de longitudinale as (A1) staat en evenwijdig aan het elementvlak (Pg) loopt; - het koppelingselement (300) verbonden is met het tweede schooruiteinde (220), waarbij het koppelingselement (300) is geconfigureerd voor het verbinden van de schoor (200) met een dynamisch beweegbaar object (2500); - het tweede elementuiteinde (120) verbonden is met het eerste schooruiteinde (210), waarbij de schooras (A3) en de elementas (Al) een hoek (a) definiëren; - het eerste elementuiteinde (110) geconfigureerd is voor het verbinden van het buigelement (100) met een statisch object (2010); - het buigelement (100) geconfigureerd is voor (i) het verdraaien rond de longitudinale elementas (Al), (ii) het roteren rond de breedteas (A4), en (iii) het verplaatsen van het tweede elementuiteinde (120) in een richting evenwijdig aan het translatievlak (Pr), als deze (100) verbonden is met het statische object (2010) aan het eerste elementuiteinde (110) en via het tweede elementuiteinde (120), middels het koppelingselement (300), met het dynamische beweegbare object (2500).

2. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens de voorgaande conclusie, waarbij het buigelement (100) één of meer van de volgende heeft: - een rotatievrijheidsgraad in het bereik van -6°-6° rond de longitudinale elementsas (Al);

- een draaivrijheidsgraad in het bereik van -9°-9° rond de breedteas (A4); en - een translatievrijheidsgraad in het translatievlak (Pr), waarbij het tweede elementuiteinde (120) verplaatsbaar is ten opzichte van het eerste elementuiteinde (110) in het bereik van -0,05* Lre-0,05 Lee.

3. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het buigelement (100) één of meerdere vervormbare elementen omvat, waarbij het buigelement (100) een bladveer omvat.

4. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de hoek (ct) is gekozen uit het bereik van 70°-1 10°, in het bijzonder 90°+5°.

5 Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het buigelement (100) één of meer omvat van: - een variabele breedte (Were) langs de longitudinale as (Al); - een variabele dikte (Tre) langs de longitudinale as (A1); en - een variabele dikte (Tre) langs de breedteas (A4).

6. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij 0,1*Lrg < Wee < 25* Lee.

7. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij 0,001 *Lre < Tre < 0,05* Lee.

8. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het buigelement (100) een elastisch materiaal omvat.

9. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de schoor (200) één of meer heeft van: - een dwarsdoorsnedevorm gekozen uit de groep van een cilinder, een driehoek, een vierkant, een vijfhoek en een zeshoek; en - een lengte Ls en een equivalente cirkelvormige diameter Ds, waarbij 1O*Ds<Ls.

10. Het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het koppelingselement (300) één of meerde koppelingselementen omvat gekozen uit de groep bestaande uit een sferische koppeling, een draaikoppeling, een prismatische koppeling, en een kruiskoppeling.

11. Een parallelmanipulatorsysteem (2000) omvattende een statisch object (2010), een dynamisch beweegbaar object (2500) en een veelvoud aan parallelmanipulatorelementen (1000) volgens één van de voorgaande conclusies 1-10, waarbij elk van de buigelementen (100) is verbonden met het statische object (2010) aan het respectieve eerste elementuiteinde (110) en met het dynamisch beweegbare object (2500) via het respectieve tweede elementuiteinde (120), waarbij de parallelle manipulatorelementen (1000 ) het statische object omgeven.

12. Het parallelmanipulatorsysteem (2000) volgens conclusie 11, omvattende ten minste één manipulatoractuator (2100) functioneel gekoppeld geconfigureerd aan één of meerdere parallelmanipulatorelementen (1000) voor het verschaffen van (i) een kracht aan het tweede elementuiteinde (120) van het respectieve parallelmanipulatorelement (1000) en/of (11) een beweging van het tweede elementuiteinde (120) van het respectieve parallelmanipulatorelement (1000).

13. Het parallelmanipulatorsysteem (2000) volgens conclusie 12, waarbij de beweging van het tweede elementuiteinde (120) een translatiebeweging en/of een rotatiebeweging is.

14. Een parallelmanipulatorsysteem (2000) omvattende een statisch object (2010), een dynamisch beweegbaar object (2500), een manipulatoractuator (2100) en het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de conclusies 1-10, waarbij: - het buigelement (100) verbonden is met het statische object (2010) aan het eerste elementuiteinde (110) en met het dynamisch beweegbare object (2500) via het tweede elementuiteinde (120); en - de manipulatoractuator (2100) verbonden is met het statische object (2010), waarbij de manipulatoractuator (2100) is geconfigureerd om een kracht uit te oefenen op het tweede elementuiteinde (120) in een richting evenwijdig aan het translatievlak (Pr).

15. Het parallelmanipulatorsysteem (2000) volgens conclusie 14, waarbij het parallelmanipulatorsysteem (2000) zes parallelmanipulatorelementen (1000) omvat die het statische object (2010) omgeven, in het bijzonder gelijkmatig verdeeld rond het statische object (2010), en een veelvoud aan manipulatoractuatoren (2100), waarbij elk van de parallelmanipulatorelementen (1000) functioneel verbonden is met ten minste één manipulatoractuator (2100).

16. Het parallelmanipulatorsysteem (2000) volgens één van de conclusies 14-15, waarbij de manipulatoractuator (2100) is geselecteerd uit de groep van een lineaire actuator, een spreekspoelactuator, een bewegende-magneetactuator en een kogelomloopspindel.

17. Gebruik van het parallelmanipulatorelement (1000) volgens één van de conclusies 1-10 in een parallel-kinematische manipulator, waarbij het buigelement (100) functioneert als één van (1) een kruiskoppeling en een prismatische koppeling in serie en (11) een kruiskoppeling en een draaikoppeling in serie.