NL2034649B1 - Scheidingsinrichting voor het scheiden van knoppen van sierplanten zoals met name chrysanten. - Google Patents

Abstract

De uitvinding verschaft een scheidingsinrichting voor het scheiden van knoppen van sierplanten, zoals met name chrysanten, die in een kas worden geteeld en in stroken zijn opgesteld. De scheidingsinrichting omvat een scheidingsgereedschap, een verplaatsingsinrichting voor het in een, zich evenwijdig aan de stroken uitstrekkende lengterichting, dwarsrichting en hoogterichting boven de stroken sierplanten in de kas kunnen verplaatsen van het scheidingsgereedschap, waarneemmiddelen voor het waarnemen van een te scheiden knop, en een besturing die is ingericht voor het op basis van ten minste één waarneming door de waarneemmiddelen aansturen van de verplaatsingsinrichting dusdanig dat het scheidingsgereedschap door de verplaatsingsinrichting naar de te scheiden knop wordt verplaatst voor het vervolgens door het scheidingsgereedschap scheiden van de te scheiden knop van een sierplant.

Description

Korte aanduiding: Scheidingsinrichting voor het scheiden van knoppen van sierplanten zoals met name chrysanten.

Beschrijving:

De uitvinding heeft betrekking op een scheidingsinrichting voor het scheiden van knoppen van sierplanten zoals met name chrysanten die in kas worden geteeld.

In een dergelijke kas, ook wel aangeduid met broeikas, worden deze sierplanten op grote schaal voor handelsdoeleinden in grote aantallen geteeld voor verkoop aan consumenten. Een sierplant is een cultuurgewas dat wordt geteeld om zijn bouw en sierwaarde. De sierplant heeft in hoofdzaak een decoratieve waarde, waarbij deze sierwaarde voor een belangrijk deel wordt bepaald door de bloei en de bloemen. Maar ook de vruchten of geur of een speciale vorm kunnen een plant sierwaarde geven.

Kamerplanten en tuinplanten worden door consumenten gekocht als sierplanten ter decoratie van hun woonhuis of siertuin. Een bekend voorbeeld van een sierplant is de bolchrysant of Chrysanthemum, die speciaal wordt gekweekt in een bolvorm en veelal in de herfst volledig in bloei met een bolle bloemendos in veel verschillende kleuren wordt aangeboden en verkocht. Om een goede en aantrekkelijke bolvorm te verkrijgen moeten de chrysanten worden gekopt, ook wel toppen genoemd, waarbij de top met knop van een stengel wordt gescheiden. De chrysant vormt bij aanvang van de bloei aan het uiteinde van elke stengel een aantal knoppen. Wanneer de centrale knop wordt verwijderd zullen alle zijknoppen van die stengel ook goed tot ontwikkeling komen zodat de gewenste aaneengesloten bolle bloemendos zal worden gevormd.

Door het koppen van de centrale knop van een stengel wordt een gewenste bolvorm gevormd voor de chrysant en/of ontwikkelen de overige koppen zich in gelijke en voldoende mate tot bloeiende bloemen. Het koppen of toppen wordt volgens de Stand van de Techniek handmatig uitgevoerd door vakbekwame personen. Aan deze handmatige werkwijze kleven een aantal nadelen. In grote broeikassen staan de bolchrysanten in stroken met grote aantallen dicht bij elkaar, waardoor een persoon niet een bolchrysant in het midden van een strook kan bereiken. Bovendien is het handmatig koppen van bolchrysanten behalve arbeidsintensief ook eentonig werk, waarbij een persoon langdurig niet-ergonomische houdingen moeten aannemen met grote kans op blessures en spier- en gewrichtsklachten.

Doel van de uitvinding is derhalve om een scheidingsinrichting te verschaffen voor het scheiden van knoppen van sierplanten, zoals met name chrysanten, die in een kas worden geteeld, en in stroken staan opgesteld, waarmee automatisch en mechanisch, zonder gebruik te maken van menskracht, en zonder de sierplanten te hoeven verplaatsen, knoppen van de sierplanten kunnen worden verwijderd, waarbij de methode van scheiden van de knop gemakkelijk kan worden aangepast aan de eigenschappen van de knop en de stengel van de sierplant.

Deze doelen worden bereikt met een scheidingsinrichting voor het scheiden van knoppen van sierplanten die in een kas worden geteeld en in stroken zijn opgesteld, omvattende een scheidingsgereedschap, een verplaatsingsinrichting voor het in een lengterichting, dwarsrichting en hoogterichting boven sierplanten in de kas kunnen verplaatsen van het scheidingsgereedschap, waarneemmiddelen voor het waarnemen van een te scheiden knop, en een besturing die is ingericht voor het op basis van ten minste één waarneming door de waarneemmiddelen aansturen van de verplaatsingsinrichting dusdanig dat het scheidingsgereedschap door de verplaatsingsinrichting naar de te scheiden knop wordt verplaatst voor het vervolgens door het scheidingsgereedschap scheiden van een te scheiden knop van een sierplant. Door in de scheidingsinrichting het scheidingsgereedschap met een verplaatsingsinrichting verplaatsbaar aan te brengen boven de sierplanten, aangestuurd door een besturing op basis van ten minste één waarneming door de waarneemmiddelen, kunnen knoppen van sierplanten automatisch worden afgescheiden zonder de sierplanten te hoeven verplaatsen of gebruik te hoeven maken van het handmatig afscheiden van de knoppen door een persoon.

Bij voorkeur bevat het scheidingsgereedschap een of meer scheidingsorganen uit de lijst: een snijlaser, een verwarmd snijorgaan zoals een draad of mes, een knijp- of klemorgaan, een grijporgaan gevormd door vingers en/of een harkorgaan, een versnipperorgaan. Door de centrale knop van een stengel van de sierplant te beschadigen of in zijn geheel te verwijderen, zal de groei van betreffende stengel worden gestopt en zullen de zijknoppen van de stengel zich verder kunnen ontwikkelen.

In een voordelige uitvoeringvorm omvat het scheidingsgereedschap een manipulatiesamenstel en een grijpsamenstel, waarbij het manipulatiesamenstel draaibaar is verbonden met de verplaatsingsinrichting, en/of waarbij het grijpsamenstel kantelbaar is verbonden met het manipulatiesamenstel en/of waarbij het scheidingsgereedschap kantelbaar is verbonden met de verplaatsingsinrichting.

Met dergelijke maatregelen kan de knop, door met het grijpsamenstel de knop of het stengeldeel of bloemsteel aan te grijpen vlak onder de knop, door omknakken met een kantelbeweging van de stengel worden gescheiden.

Bij voorkeur zijn het grijpsamenstel en het manipulatiesamenstel onderling verbonden door middel van ten minste twee, bij voorkeur drie, kantelstangen. Met behulp van de kantelstangen kan het grijpsamenstel vanuit het manipulatiesamenstel eenvoudig worden gekanteld.

In een voordelige uitvoeringsvorm omvat het manipulatiesamenstel een draai- eenheid, waarmee het manipulatiesamenstel om een zich in de hoogterichting uitstrekkende draaias verdraaibaar is ten opzichte van de verplaatsingsinrichting, zodat het grijpsamenstel ook kan worden verdraaid naar een optimale positie boven de te verwijderen knop van de sierplant.

Bij voorkeur omvat het manipulatiesamenstel een kantellichaam, welke is verbonden met de draai-eenheid, en welke is voorzien van ten minste twee servomotoren met elk een kantelstang. Door servomotoren te voorzien, welke worden aangestuurd door de besturing, kan op basis van waarnemingen door de waarneemmiddelen het grijpsamenstel op eenvoudige wijze worden gekanteld.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het grijpsamenstel een basiselement waaraan ten minste twee, bij voorkeur precies drie, grijpvingers elk scharnierend om een horizontaal scharnieraslichaam zijn verbonden.

Bij voorkeur omvat het grijpsamenstel een schuifaslichaam, welke zich verticaal in de hoogterichting uitstrekt vanaf de bovenzijde van het basiselement, en waarbij het grijpsamenstel een schuifelement omvat, welke is voorzien van een schuifopening waarmee het schuifelement axiaal in de hoogterichting over het schuifaslichaam verplaatsbaar is, waarbij tussen het schuifelement en elke grijpvinger een grijpstang is voorzien, waarmee de grijpvingers van elkaar af en naar elkaar toe worden bewogen door het axiaal verplaatsen van het schuifelement over het schuifaslichaam ten opzichte van het basiselement. Met deze maatregelen kan het grijpsamenstel met de grijpvingers de knop of het stengeldeel onder de knop aangrijpen door het schuifelement axiaal te verplaatsen over het schuifaslichaam, zodat de grijpvingers van elkaar af en naar elkaar toe kunnen worden bewogen door de grijpstangen tussen het schuifelement en de grijpvingers.

In een voordelige uitvoeringsvorm is een actuator voorzien voor het in de hoogterichting verplaatsen van het schuifelement over het schuifaslichaam.

Bij voorkeur is de actuator een servomotor, en de besturing is ingericht voor het aansturen van de servomotor. Door toepassing van een actuator, en deze aan te laten sturen door de besturing, kunnen op basis van waarnemingen door de waarneemmiddelen de grijpvingers worden geopend en gesloten om een knop en/of stengeldeel, om de knop en/of stengeldeel aan te grijpen of los te laten om de knop te scheiden van de sierplant.

In een voordelige uitvoeringsvorm zijn de kantelstangen voorzien tussen het kantellichaam en het schuifelement voor elke grijpvinger, zodanig dat het grijpsamenstel verdraaibaar en kantelbaar is ten opzichte van een zich in de hoogterichting uitstrekkende as. Met de kantelstangen kan het grijpsamenstel vanuit het manipulatiesamenstel zowel worden geroteerd alsook gekanteld naar een optimale positie boven de sierplant.

Bij voorkeur zijn de waarneemmiddelen voorzien op het scheidingsgereedschap. Vanuit het scheidingsgereedschap kan de te scheiden knop goed worden waargenomen en de besturing van goede waarnemingen worden voorzien, zodat het scheidingsgereedschap optimaal kan worden aangestuurd door de besturing.

De uitvinding heeft ook betrekking op een scheidingsgereedschap voor toepassing in een scheidingsgereedschap voor sierplanten.

De uitvinding heeft ook betrekking op een kas voorzien van een scheidingsinrichting.

Bij voorkeur is de scheidingsinrichting voorzien van langs- en dwarsgeleidingen die zijn verbonden met de constructie van de kas, zodat het scheidingsgereedschap gemakkelijk door de besturing en de verplaatsingsinrichting boven een te scheiden knop van een sierplant kan worden gepositioneerd.

De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het automatisch scheiden van knoppen van sierplanten omvattende de achtereenvolgende stappen: het in een kas met waarneemmiddelen waarnemen van een te scheiden knop van een sierplant,

het op basis van de waarneming door de waarneemmiddelen door een verplaatsingsinrichting in een lengterichting, dwarsrichting en/of hoogterichting verplaatsen van scheidingsgereedschap naar de te scheiden knop, het door het scheidingsgereedschap scheiden van de te scheiden knop van de 5 bijbehorende sierplant.

De uitvinding zal hiernavolgend nader in detail uiteen worden gezet aan de hand van een tekening van een uitvoeringsvoorbeeld.

Figuur 1 toont in perspectivisch aanzicht een kas met scheidingsinrichting volgens de uitvinding;

Figuur 2 toont in perspectivisch aanzicht in detail een scheidingsgereedschap voor de scheidingsinrichting;

Figuur 3 toont in onderaanzicht het scheidingsgereedschap van Fig.2;

Figuur 4 toont in vooraanzicht het scheidingsgereedschap met geopende grijpvingers boven de knop;

Figuur 5 toont in vooraanzicht het scheidingsgereedschap met geopende grijpvingers om de knop;

Figuur 6 toont in vooraanzicht het scheidingsgereedschap met gesloten grijpvingers om de knop;

Figuur 7 toont in vooraanzicht het scheidingsgereedschap met gesloten grijpvingers om de knop in gekantelde stand van het grijpsamenstel.

Figuur 1 toont een opengewerkt deel van een kas voor het telen van sierplanten 2, de kas is in het getoonde voorbeeld uitgevoerd als een broeikas 1 met glazen dak 4 en wanden. In de broeikas 1 van Figuur 1 wordt als voorbeeld van een sierplant een bolchrysant 2 in een bloempot 3 geteeld. De bloempotten 3 staan op een niet nader getoonde tafel. Alternatief is het ook mogelijk dat de bolchrysant in de volle grond wordt geteeld. De bolchrysanten 2 zijn dicht bij elkaar in zich in de lengterichting X uitstrekkende stroken 5 geplaatst. In de broeikas 1 is een automatische scheidingsinrichting 10 aangebracht, aangestuurd door een besturing, in het voorbeeld van Figuur 1 is de scheidingsinrichting 10 uitgevoerd als een verplaatsingsinrichting 11 met scheidingsgereedschappen 14. De verplaatsingsinrichting 11 omvat een gestel 12 welke in de lengterichting X kan worden verplaatst over langsgeleidingen 13 die tevens dienst kunnen doen als verwarmingsleidingen, welke zijn verbonden met de constructie van de kas. In figuur 1 zijn de langsgeleidingen 13 bevestigd aan het dak 4 van de broeikas 1. Het gestel 12 kan handmatig worden verplaatst over de langsgeleidingen 13, maar bij voorkeur is de verplaatsingsinrichting 11 zo uitgevoerd en ingericht dat het gestel 12 door een besturing wordt verplaatst, bijvoorbeeld met behulp van elektromotoren of servomotoren, zodat het gestel 12 in de lengterichting X door de besturing kan worden verplaatst. De besturing omvat bijvoorbeeld een rekeneenheid zoals een computer of

PLC (Programmable Logic Controller) of een ander elektronisch apparaat met een microprocessor. Het gestel 12 is voorzien van twee scheidingsgereedschappen 14 voor koppen of toppen van een stengel van de bolchrysant 2 door het scheiden van een knop van een stengel van de bolchrysant 2. In het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 1 kunnen de scheidingsgereedschappen 14 in de dwarsrichting Y worden verplaatst door de besturing over een dwarsgeleding 15 van het gestel 12. Bovendien zijn er scharen 16 voorzien, of een vergeljkbare constructie waarmee de scheidingsgereedschappen 14 in de hoogterichting Z kunnen worden verplaatst door de besturing. Voor het verplaatsen van de scheidingsgereedschappen 14 naar de gewenste positie boven de bolchrysanten 2 kunnen ook andere bekende oplossingen worden toegepast, zoals bijvoorbeeld een robotarm, die verplaatsbaar is over de vloer van de broeikas 1.

Figuren 2 - 7 tonen nader in detail een voorbeeld van het scheidingsgereedschap 14 volgens de uitvinding, waarmee knoppen van een sierplant, zoals een bolchrysant, kunnen worden gescheiden. Het scheidingsgereedschap 14 omvat een manipulatiesamenstel 20 en een grijpsamenstel 30, welke onderling zijn verbonden met kantelstangen. In dit voorbeeld worden drie kantelstangen 21°, 21”, 21°” toegepast, desgewenst kunnen ook twee kantelstangen of meer dan drie kantelstangen worden toegepast. Het manipulatiesamenstel 20 is draaibaar verbonden met het gestel 12 van de verplaatsingsinrichting 11 door middel van een draai-eenheid 22, waarmee het manipulatiesamenstel 20 om een zich in de hoogterichting Z uitstrekkende draai-as 24 verdraaibaar is ten opzichte van de verplaatsingsinrichting. In het getoonde voorbeeld wordt de draai-eenheid 22 gevormd door twee ten opzichte van elkaar verdraaibare draaischijven 23a en 23b. De draai-

eenheid 22 is bij voorkeur voorzien van een elektrische aandrijving, welke kan worden aangestuurd door de besturing. Het manipulatiesamenstel 20 omvat voorts een kantellichaam 25 welke is verbonden met de onderste draaischijf 23b van de draai- eenheid 22. In het getoonde voorbeeld is het kantellichaam 25 voorzien van drie servomotoren 26, waarvan de draai-as zich horizontaal, in het vlak van de draaischijf 23b, uitstrekt. Aan elke servomotor 26 is een kantelstang 21°, 21”, 21” voorzien, zodanig dat de kantelstangen 21, 21”, 21°” op en neer in de hoogterichting Z kunnen worden bewogen door de besturing met behulp van de servomotoren 26.

Het grijpsamenstel 30 omvat een basiselement 31 waaraan ten minste twee, drie in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuren 2 — 7, grijpvingers 32 zijn voorzien, die elke scharnieren om een eerste scharnieraslichaam 33, welke zich horizontaal uitstrekt. Het grijpsamenstel 30 omvat voorts een schuifaslichaam 34, welke zich verticaal in de hoogterichting Z uitstrekt vanaf de bovenzijde van het basiselement 31, en daarmee vast is verbonden. Het grijpsamenstel 30 omvat tevens een schuifelement 36 voorzien van een centrale opening, waarmee het schuifelement 36 axiaal in de hoogterichting Z kan worden verplaatst over het schuifaslichaam 34. Tussen het schuifelement 36 en elke grijpvinger 32 is een grijpstang 37 voorzien, waarmee de grijpvingers 32 van elkaar af en naar elkaar toe worden bewogen door het axiaal verplaatsen van het schuifelement 36 over het schuifaslichaam 34 ten opzichte van het basiselement 31. Om het schuifelement 36 te verplaatsen ten opzichte van het basiselement 31 is een actuator 38 voorzien. In dit voorbeeld is de actuator 38 een servomotor, aangestuurd door de besturing, zodat op commando van de besturing de grijpvingers 32, en met name de onderuiteinden daarvan, naar elkaar toe of van elkaar af kunnen worden bewogen om een knop af te scheiden van een stengel van een bolchrysant.

Figuur 3 toont een onderaanzicht van het scheidingsgereedschap 14, waarin een waarneemmiddel wordt getoond, in dit voorbeeld een camera 40, die is ingericht om waarnemingen, zoals camerabeelden, naar de besturing te verzenden ten behoeve van het aansturen door de besturing van de verplaatsingsinrichting 11 en/of het scheidingsgereedschap 14.

In Figuren 4 — 7 wordt getoond hoe met het scheidingsgereedschap 14, welke is verbonden met de verplaatsingsinrichting 11 van de scheidingsinrichting 10, een knop 50 kan worden gescheiden van een sierplant 2 in de broeikas 1 van Figuur 1. De besturing bepaalt op basis van waarnemingen van bijvoorbeeld camera's welke knop 50 van welke plant 2 moet worden verwijderd. Daartoe is de besturing voorzien van criteria en relevante parameters en van dataverwerkings-algoritmes en -software.

Gebruik kan worden gemaakt van beelden afkomstig van de camera 40 aan de onderzijde van het basiselement 31, maar ook andere camera’s of waarneemmiddelen aanwezig in de broeikas kunnen daarvoor worden gebruikt. Wanneer een te scheiden knop 50 is geïdentificeerd door de besturing, zal door de besturing het gestel 12 met het scheidingsgereedschap 14 boven de betreffende knop 50 worden gepositioneerd door het verplaatsen van het gestel 12 over de langsgeleidingen 13 in de lengterichting

X van de broeikas 1, en zal door de besturing het scheidingsgereedschap 14 over de dwarsgeleding 15 van het gestel 12 in de dwarsrichting Y worden verplaatst. Met de schaar 16 wordt het scheidingsgereedschap 14 in de hoogterichting Z naar beneden verplaatst tot vlak boven de te scheiden knop 50. Desgewenst kan het scheidingsgereedschap 14 worden gedraaid met de draai-eenheid 22 voorzien tussen het scheidingsgereedschap 14 en het gestel 12 van de verplaatsingsinrichting 11 om te voorkomen dat andere knoppen, zoals zijknoppen op dezelfde stengel, beschadigd worden door de grijpvingers 32. In Figuur 4 wordt de startpositie van de het scheidingsgereedschap 14 getoond boven de te scheiden knop 50 aan het uiteinde van een stengel 51 van een bolchrysant. In Figuur 5 wordt getoond dat door de servomotoren 26 naar onder te draaien de kantelstangen 21°, 21”, 21°” naar onderen in de hoogterichting Z worden verplaatst en de grijpvingers 32 rondom de knop 50 worden gepositioneerd ter hoogte van de stengel 51. Als alternatief kan ook met behulp van de schaar 16 het gehele scheidingsapparaat 14 naar beneden worden verplaatst en de grijpvingers 32 rond de knop 50 worden gepositioneerd. In figuur 6 wordt getoond dat de grijpvingers 32 naar de knop 50 en de stengel 51 toe zijn bewogen, zodat de onderuiteinden van de grijpvingers 32 naar elkaar toe zijn verplaatst en de stengel 51 wordt aangegrepen vlak onder de te scheiden knop 50.

Het sluiten van de grijpvingers 32 geschiedt door het schuifelement 36 over het schuifaslichaam 34 naar het basiselement 31 toe te verplaatsen, waardoor de grijpstangen 37 de daaraan gekoppelde grijpvingers 32 naar de stengel 51 toe zullen bewegen. In Figuur 7 wordt het koppen of toppen, het scheiden van de knop 50 en de stengel 5, getoond. Voor het scheiden van de knop 50 wordt het grijpsamenstel 30 gekanteld, door de grijpstangen 21’, 21”, 21” ongelijk naar boven en beneden te bewegen waardoor de grijpvingers 23 om een horizontale kantelas kantelen welke horizontale kantelas de steel 51 kruist in het verlengde van de grijpvingers 32.

Daardoor knakt de steel 51 vlak onder de knop 50 en wordt de knop 50 van de steel 51 gescheiden. In Figuur 7 is de linker grijpstang 21’ verder omhoog getrokken dan de rechter grijpstang 21” en de achterste grijpstang 21°”, waardoor het grijpsamenstel in zijn geheel kantelt ten opzichte van de zich verticaal in hoogterichting Z uitstrekkende draai-as 24, inclusief de grijpvingers 32. Naast kantelen van het grijpsamenstel 30 is het ook mogelijk het grijpsamenstel 30 te draaien om de draai-as 24 in de hoogterichting Z met behulp van de draai-eenheid 22. De gekozen configuratie voor het scheidingsapparaat 14 maakt het mogelijk om de werkwijze voor het scheiden van de knop 50 in de besturing aan te passen aan de eigenschappen van de knop en stengel van de sierplant en de optimale scheidingsstap toe te passen met een kantelbeweging eventueel gecombineerd met een trekbeweging in de hoogterichting en/of met een draaibeweging in een horizontaal vlak.

Na het scheiden van de knop en de stengel kan de knop tussen de grijpvingers worden getransporteerd naar een afvallocatie, door het scheidingsapparaat met behulp van de verplaatsingsinrichting te verplaatsen. Desgewenst kan de knop ook direct worden losgelaten, door het openen van grijpvingers boven de sierplanten.

In alternatieve uitvoeringsvormen omvat het scheidingsgereedschap een of meer scheidingsorganen uit de lijst: een snijlaser, een verwarmd snijorgaan zoals een draad of mes, een knijp- of klemorgaan, een grijporgaan gevormd door een harkorgaan, en/of een versnipperorgaan; waarbij verdere groei van de stengel met knoppen van de chrysant wordt voorkomen, en de bloei van de zijknoppen aan de stengel wordt bevorderd, door middel van het koppen of toppen van de centrale knop aan de stengel door het: snijden van de stengel of knop, draaien en/of in de hoogterichting optrekken van de stengel of knop, beschadigen en/of versnipperen van de knop.

Claims (17)

CONCLUSIES

1. Scheidingsinrichting voor het scheiden van knoppen van sierplanten, zoals met name chrysanten, die in een kas worden geteeld en in stroken zijn opgesteld, omvattende een scheidingsgereedschap, een verplaatsingsinrichting voor het in een, zich evenwijdig aan de stroken uitstrekkende lengterichting, dwarsrichting en hoogterichting boven de stroken sierplanten in de kas kunnen verplaatsen van het scheidingsgereedschap, waarneemmiddelen voor het waarnemen van een te scheiden knop, en een besturing die is ingericht voor het op basis van ten minste één waarneming door de waarneemmiddelen aansturen van de verplaatsingsinrichting dusdanig dat het scheidingsgereedschap door de verplaatsingsinrichting naar de te scheiden knop wordt verplaatst voor het vervolgens door het scheidingsgereedschap scheiden van de te scheiden knop van een sierplant.

2. Scheidingsinrichting volgens conclusie 1, waarbij het scheidingsgereedschap een of meer scheidingsorganen bevat uit de lijst: een snijlaser, een verwarmd snijorgaan zoals een draad of mes, een knijp- of klemorgaan, een grijporgaan gevormd door vingers en/of een harkorgaan, een versnipperorgaan.

3. Scheidingsinrichting volgens een van de conclusies 1 - 2, waarbij het scheidingsgereedschap een manipulatiesamenstel en een grijpsamenstel omvat, waarbij het manipulatiesamenstel draaibaar is verbonden met de verplaatsingsinrichting, en/of waarbij het grijpsamenstel kantelbaar is verbonden met het manipulatiesamenstel en/of waarbij het scheidingsgereedschap kantelbaar is verbonden met de verplaatsingsinrichting.

4. Scheidingsinrichting volgens conclusie 3, waarbij het grijpsamenstel en het manipulatiesamenstel onderling zijn verbonden door middel van ten minste twee, bij voorkeur precies drie, kantelstangen.

5. Scheidingsinrichting volgens conclusie 3, waarbij het manipulatiesamenstel een draai-eenheid omvat, waarmee het manipulatiesamenstel om een zich in de hoogterichting uitstrekkende draaias verdraaibaar is ten opzichte van de verplaatsingsinrichting.

6. Scheidingsinrichting volgens een van de conclusies 4 - 5, waarbij het manipulatiesamenstel een kantellichaam omvat, welke is verbonden met de draai-

eenheid, en welke is voorzien van ten minste twee servomotoren met elk een kantelstang.

7. Scheidingsinrichting volgens een van de conclusies 3 - 6, waarbij het grijpsamenstel een basiselement omvat waaraan ten minste twee, bij voorkeur precies drie, grijpvingers elk scharnierend om een horizontaal scharnieraslichaam zijn verbonden.

8. Scheidingsinrichting volgens een van de conclusies 3 - 8, waarbij het grijpsamenstel een schuifaslichaam omvat, welke zich verticaal in de hoogterichting uitstrekt vanaf de bovenzijde van het basiselement, en waarbij het grijpsamenstel een schuifelement omvat, welke is voorzien van een schuifopening waarmee het schuifelement axiaal in de hoogterichting over het schuifaslichaam verplaatsbaar is, waarbij tussen het schuifelement en elke grijpvinger een grijpstang is voorzien, waarmee de grijpvingers van elkaar af en naar elkaar toe worden bewogen door het axiaal verplaatsen van het schuifelement over het schuifaslichaam ten opzichte van het basiselement.

9. Scheidingsinrichting volgens conclusie 8, waarbij een actuator is voorzien voor het in de hoogterichting verplaatsen van het schuifelement over het schuifaslichaam.

10. Scheidingsinrichting volgens conclusie 9, waarbij de actuator een servomotor is, en de besturing is ingericht voor het aansturen van de servomotor.

11. Scheidingsinrichting volgens een van de conclusies 3 - 10, waarbij de kantelstangen zijn voorzien tussen het kantellichaam en het schuifelement voor elke grijpvinger, zodanig dat het grijpsamenstel verdraaibaar en kantelbaar is ten opzichte van een zich in de hoogterichting uitstrekkende as.

12. Scheidingsinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de waarneemmiddelen zijn voorzien op het scheidingsgereedschap.

13. Scheidingsgereedschap voor toepassing in een scheidingsinrichting volgens een van de voorgaande conclusies.

14. Kas voorzien van een scheidingsinrichting volgens een van de conclusies 1 —

13.

15. Kas volgens conclusie 14, waarbij de scheidingsinrichting is voorzien van langs- en dwarsgeleidingen die zijn verbonden met de constructie van de kas.

16. Werkwijze voor het automatisch scheiden van knoppen van sierplanten, zoals met name chrysanten, omvattende de achtereenvolgende stappen: - het in een kas met waarneemmiddelen waarnemen van een te scheiden knop van een sierplant, - het op basis van de waarneming door de waarneemmiddelen door een verplaatsingsinrichting in een lengterichting, dwarsrichting en/of hoogterichting verplaatsen van scheidingsgereedschap naar de te scheiden knop, - het door het scheidingsgereedschap scheiden van de te scheiden knop van de bijbehorende sierplant.

17. Werkwijze volgens conclusie 16, waarbij ten behoeve van de uitvoering van de stappen een scheidingsinrichting volgens een van de conclusies 1 tot en met 13 wordt toegepast.