NL2034281B1 - Een oogstsysteem en werkwijze voor het autonoom oogsten van vruchten - Google Patents

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een oogstsysteem voor het autonoom oogsten van vruchten zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten omvattende: — ten minste een verzamelsubsysteem omvattende een verzamelopening, welke verzamelopening verbonden is met een verzamelreservoir voor het verzamelen en opslaan van geoogste vruchten en waarbij de verzamelopening autonoom verplaatsbaar is binnen een verzamelbereik; — ten minste een oogstsubsysteem omvattende een eerste robotische manipulator met een oogsteindeffector geconfigureerd voor het binnen een oogstbereik oogsten van een specifieke vrucht; — een detectiesubsysteem zoals bijvoorbeeld een computervisiesubsysteem geconfigureerd voor het ten minste binnen het oogstbereik detecteren en lokaliseren van ongeoogste vruchten; — een computergeïmplementeerde besturing geconfigureerd voor het gecoordineerd aansturen van de bewegingen van het ten minste een oogstsubsysteem en het ten minste een verzamelsubsysteem en waarbij de besturing is geconfigureerd voor het uit de door het detectiesubsysteem gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten binnen het oogstbereik selecteren van een specifieke te oogsten vrucht en het positioneren van de oogsteindeffector voor het oogsten van de specifieke vrucht en waarbij de besturing tevens is geconfigureerd voor het verplaatsen van de ten minste een verzamelopening nabij de specifieke vrucht, zodat de oogsteindeffector na het oogsten van de specifieke vrucht deze in de nabijgelegen verzamelopening kan lossen. De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het autonoom oogsten van ongeoogste vruchten 16 zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten met een systeem volgens de uitvinding.

Description

Een oogstsysteem en werkwijze voor het autonoom oogsten van vruchten

De uitvinding heeft betrekking op een oogstsysteem voor het autonoom oogsten van vruchten zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten. De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het autonoom oogsten van ongeoogste vruchten zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten met een systeem volgens de uitvinding.

Voor het oogsten van vruchten zoals pitvruchten zoals appels en peren of steenvruchten, wordt traditioneel gezien veel gebruikgemaakt van (seizoens)arbeiders die handmatig plukken of anderszins oogsten. Door de lagere beschikbaarheid van dergelijke arbeiders en de stijgende loonkosten, is het wenselijk als het oogsten met minder arbeiders gedaan kan worden.

Er zijn ontwikkelingen bekend voor het autonoom oogsten van vruchten, waarbij door middel van een robotische manipulator de handmatige oogsthandeling geautomatiseerd wordt. Door een eindeffector op de manipulator te voorzien die toegespitst is op de te oogsten vrucht, kan een deel van de voor het oogsten noodzakelijke handelingen door een machine uitgevoerd worden. Zo kan voor het plukken van appels bijvoorbeeld een eindeffector toegepast worden in de vorm van een grijper die bijvoorbeeld middels een van onderdruk voorziene zuignap grip krijgt op de appel, waarna deze geroteerd wordt om de appel op het natuurlijke breukvlak bij de aanhechting los te laten komen. De grijper kan de appel daarna transporteren naar een verzamelplek en daar voorzichtig lossen.

Een nadeel van een dergelijke oogstinrichting is dat de cyclustijd tussen twee opvolgende oogstbewerkingen relatief lang is, doordat de geoogste vrucht telkens tussendoor voorzichting naar de verzamelplek getransporteerd en afgelegd of gelost moet worden. Dit nadeel wordt verder benadrukt doordat de takken van vruchtdragende gewassen vaak een grillig verloop kennen, waardoor het herpositioneren van de eindeffector voor de volgende oogstbewerking ook telkens relatief complexe verplaatsing vergt.

Het is nu een doel van de uitvinding om bovenstaande nadelen te verminderen of zelfs te voorkomen.

Dit doel wordt volgens de uitvinding bereikt met een oogstsysteem voor het autonoom oogsten van vruchten zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten omvattende: — ten minste één verzamelsubsysteem omvattende een verzamelopening, welke verzamelopening verbonden is met een verzamelreservoir voor het verzamelen en opslaan van geoogste vruchten en waarbij de verzamelopening autonoom verplaatsbaar is binnen een verzamelbereik; — ten minste één oogstsubsysteem omvattende een eerste robotische manipulator met een oogsteindeffector geconfigureerd voor het binnen een oogstbereik oogsten van een specifieke vrucht; - een detectiesubsysteem zoals bijvoorbeeld een computervisiesubsysteem geconfigureerd voor het ten minste binnen het oogstbereik detecteren en lokaliseren van ongeoogste vruchten; — een computergeimplementeerde besturing geconfigureerd voor het gecoördineerd aansturen van de bewegingen van het ten minste één oogstsubsysteem en het ten minste één verzamelsubsysteem en waarbij de besturing is geconfigureerd voor het uit de door het detectiesubsysteem gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten binnen het oogstbereik selecteren van een specifieke te oogsten vrucht en het positioneren van de oogsteindeffector voor het oogsten van de specifieke vrucht en waarbij de besturing tevens is geconfigureerd voor het verplaatsen van de ten minste één verzamelopening nabij de specifieke vrucht, zodat de oogsteindeffector na het oogsten van de specifieke vrucht deze in de nabijgelegen verzamelopening kan lossen.

Door ten minste één verzamelsubsysteem en oogstsubsysteem te voorzien die gecoördineerd ten opzichte van elkaar aangestuurd worden, kan de cyclustijd tussen opvolgende oogstbewerkingen verkort worden. Hiervoor wordt het verzamelsubsysteem voorzien van een verzamelopening waarin geoogste vruchten afgelegd of gelost kunnen worden. De verzamelopening kan bijvoorbeeld gevormd worden door een opstaande rand of een opening van een buis. De verzamelopening strekt zich bij voorkeur hoofdzakelijk haaks op de richting van de zwaartekracht uit. Door de verzamelopening verplaatsbaar te maken, kan deze telkens nabij en/of onder de lokatie gepositioneerd worden waar de oogstbewerking plaatsvindt. Hierdoor hoeft de geoogste vrucht maar over een kleine afstand verplaatst te worden alvorens de vrucht afgelegd of gelost kan worden. De verzamelopening is verbonden met een verzamelreservoir, waardoor in de verzamelopening afgelegde vruchten in het verzamelreservoir terechtkomen.

Een detectiesubsysteem zoals bijvoorbeeld een computervisiesubsysteem wordt voorzien voor het detecteren en lokaliseren van ongeoogste vruchten binnen het oogstbereik van de robotische manipulator met een oogsteindeffector. Het detectiesubsysteem kan ook gebruikt worden voor het detecteren en lokaliseren van ongeoogste vruchten buiten het oogstbereik en/of voor het in kaart brengen van de relevante omgevingsfactoren, zoals de vorm van het gewas dat geoogst wordt. Ook kan het detectiesysteem ter ondersteuning van de geleiding van de bewegingen van de positioneerbare onderdelen van de subsystemen toegepast worden.

Voor het gecodrdineerd aansturen van de bewegingen van het ten minste één oogstsubsysteem en het ten minste één verzamelsubsysteem wordt een computergeimplementeerde besturing voorzien. De besturing voorziet in de geleiding van de bewegingen. De besturing is tevens geconfigureerd voor het selecteren van een specifieke te oogsten vrucht, bijvoorbeeld in afhankelijkheid van een oogstplan en/of de bereikbaarheid van de vrucht. De besturing draagt daarbij zorg voor de positionering van de oogsteindeffector voor het oogsten van de specifieke vrucht, het activeren van de oogstbewerking en het naar de nabijgelegen verzamelopening verplaatsen en daarin afleggen van de geoogste vrucht. Doordat de verzamelopening door de besturing nabij en/of onder de lokatie van de oogstbewerking gepositioneerd is, hoeft de oogsteindeffector maar een kleine afstand te overbruggen om de geoogste vrucht af te leggen, waardoor de cyclustijd verkort wordt.

In een andere uitvoeringsvorm van een oogstsysteem volgens de uitvinding, is de oogsteindeffector een plukeindeffector.

Voor het oogsten van bijvoorbeeld appels is het wenselijk als de appel op het natuurlijke breukvlak bij de aanhechting loskomt, zodat de appelboom geen onnodige beschadigingen oploopt. Door een plukeindeffector toe te passen als oogsteindeffector, kunnen de appels optimaal geoogst worden.

Ook een uitvoeringsvorm van een oogstsysteem volgens de uitvinding, is een oogstsysteem waarbij de verzamelopening een vangnet omvat. Door een vangnet te voorzien in de verzamelopening, kan een vrucht die in de verzamelopening gelost wordt, opgevangen worden zonder dat deze beschadigingen zoals kneuzingen oploopt. Hierdoor kan het lossen nog sneller gedaan worden. Alternatief of in aanvulling kunnen de harde oppervlakken in en/of rondom de verzamelopening ook voorzien worden van bijvoorbeeld een meeverend oppervlak, zoals bijvoorbeeld een schuimlaag. Door te voorkomen dat er harde oppervlakken in de verzamelopening zijn, wordt voorkomen dat het lossen of afleggen heel voorzichtig gedaan moet worden. 5 Ook wordt de kans op kneuzingen of andere beschadigingen aan de vruchten verminderd.

Ook volgens de uitvinding, is een uitvoeringsvorm van een oogstsysteem waarbij ten minste één verzamelsubsysteem een tweede robotische manipulator omvat waarbij de verzamelopening een eindeffector is van de tweede robotische manipulator.

Een verzamelsubsysteem kan uitgevoerd worden met een robotische manipulator met een verzamelopening als eindeffector. Door het verzamelsubsysteem dezelfde vrijheidsgraden toe te kennen als het oogstsubsysteem, kan de relatieve positionering van de beide subsystemen in meer verschillende omgevingen gehandhaafd worden.

In weer een andere uitvoeringsvorm van een oogstsysteem volgens de uitvinding, omvat ten minste één verzamelsubsysteem een transportband welke zich uitstrekt van de verzamelopening naar het verzamelreservoir.

Door tussen de verzamelopening en het verzamelreservoir een transportband te voorzien, kan het transport van de in de verzamelopening afgelegde of geloste vruchten over een grotere afstand gecontroleerd worden, zodat de vruchten tussen de verzamelopening en het verzamelreservoir niet van een in het traject aanwezig hoogteverschil afhankelijk zijn.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van een oogstsysteem volgens de uitvinding, is de besturing tevens geconfigureerd voor het uit de door het detectiesubsysteem gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten identificeren van ten minste één vrucht met een verhoogde valkans bij het oogsten van de specifieke vrucht en het positioneren van de ten minste één verzamelopening in een voorspeld valtraject van de ten minste één vrucht met een verhoogde valkans.

Bij het oogsten van een specifieke vrucht bestaat, door de voor de oogstbewerking vereiste beroering van het gewas, een mogelijkheid dat ongewenst andere, vaak nabijgelegen, vruchten vallen. Dergelijke vruchten lopen bij de val vaak een kneuzing op, waardoor ze voor verdere verkoop niet meer geschikt zijn. Door de besturing een valkans te laten bepalen van ongeoogste vruchten en van ten minste één vrucht met een verhoogde valkans, bij voorkeur in ieder geval van de vrucht met de hoogste valkans, ook een valtraject te voorspellen, kan de verzamelopening in dat valtraject gepositioneerd worden. Wanneer de vrucht dan onverhoopt valt, komt deze bij een juist voorspeld valtraject dan in de verzamelopening terecht. Er kunnen ook meerdere valtrajecten voorspeld worden, waarbij de verzamelopening dan zodanig geplaatst wordt, dat deze de meeste of de meest kansrijke valtrajecten doorsnijdt. Wanneer er geen vruchten met een verhoogde valkans geïdentificeerd kunnen worden, of wanneer dergelijke vruchten niet nabij de te oogsten specifieke vrucht gelegen zijn, kan de besturing alternatief het valtraject van de te oogsten specifieke vrucht voorspellen en de verzamelopening in dat valtraject positioneren, zodat bij een oogstfout, waarbij de oogsteindeffector de vrucht onverhoopt verliest, de vrucht in de verzamelopening terechtkomt.

De uitvinding betreft in een verder aspect ook een werkwijze voor het autonoom oogsten van ongeoogste vruchten zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten met een systeem volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende de stappen van: — het positioneren van het ten minste één verzamelsubsysteem ten opzichte van de ongeoogste vruchten,

: waarbij het verzamelbereik zich nabij en/of onder ten minste een deel van de ongeoogste vruchten uitstrekt; - het positioneren van het ten minste één oogstsubsysteem ten opzichte van de ongeoogste vruchten, waarbij ten minste een deel van de ongeoogste vruchten zich in het oogstbereik bevindt; — het middels het detectiesubsysteem detecteren en lokaliseren van ongeoogste vruchten in ten minste het oogstbereik; — het uit de gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten binnen het oogstbereik selecteren van een specifieke te oogsten vrucht; — het verplaatsen van de ten minste één verzamelopening naar nabij en/of onder de specifieke vrucht; — het positioneren van de oogsteindeffector voor het oogsten van de specifieke vrucht en het oogsten van de specifieke vrucht; — het in de nabij en/of onder de oogsteindeffector gelegen verzamelopening lossen van de geoogste specifieke vrucht.

Het ten minste één verzamelsubsysteem en het ten minste één oogstsubsysteem van het oogstsysteem moeten binnen het bereik gebracht worden van de te oogsten ongeoogste vruchten. Deze stappen kunnen eventueel ook autonoom plaatsvinden, door het oogstsysteem of de subsystemen daarvan op een verrijdbaar onderstel aan te brengen.

Het oogstbereik strekt zich bij voorkeur uit in of, al dan niet gedeeltelijk, boven het verzamelbereik. Omdat vruchten aan het gewas hangen, omvat de oogstbewerking vaak al een neergaande beweging. Door het verzamelbereik onder of overlappend met het oogstbereik te arrangeren, kan de cyclustijd nog verder verkort worden.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van een werkwijze volgens de uitvinding, omvat de werkwijze als alternatief voor de stap van het verplaatsen van de ten minste één verzamelopening naar nabij en/of onder de specifieke vrucht, de stappen van: — het uit de gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten identificeren van ten minste één vrucht met een verhoogde valkans bij het oogsten van de specifieke vrucht; — het bepalen van een voorspeld valtraject van de ten minste één vrucht met een verhoogde valkans; — het positioneren van de ten minste één verzamelopening in het voorspelde valtraject.

Door een valtraject te voorspellen van een vrucht met een verhoogde valkans, kan de verzamelopening in het voorspelde valtraject aangebracht worden, zodat wanneer de betreffende vrucht valt, deze in de verzamelopening opgevangen kan worden.

Deze en andere kenmerken van de uitvinding worden nader toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een schematisch weergave van een oogstsysteem volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een stroomschema van een werkwijze volgens de uitvinding.

Figuren 3A-C tonen stappen van een werkwijze volgens de uitvinding.

In figuur 1 wordt een oogstsysteem 1 getoond met een verzamelsubsysteem 2. Het verzamelsubsysteem 2 heeft een robotische manipulator 3 waaraan als eindeffector een verzamelopening 4 is aangebracht. De verzamelopening 4 is voorzien van een vangnet 5, welke middels een transportband 6 verbonden is met een verzamelreservoir 7 voor het verzamelen en opslaan van geoogste vruchten. Het oogstsubsysteem 8 is voorzien van een robotische manipulator 9 met een oogsteindeffector 10. Een computervisiesubsysteem 11 is aangebracht op de robotische manipulator 9 voor het binnen en in de buurt van het oogstbereik detecteren en lokaliseren van ongecogste vruchten. Een computergeimplementeerde besturing 12 is geconfigureerd voor het gecoördineerd aansturen van de subsystemen en het verwerken van de detecties van het detectiesubsysteem 11.

In figuur 2 wordt een stroomschema 13 getoond, waarin de stappen van een uitvoeringsvorm van een werkwijze volgens de uitvinding getoond worden. In een eerste stap 14 wordt het ten minste één verzamelsubsysteem ten opzichte van de ongeoogste vruchten gepositioneerd, zodat het verzamelbereik zich nabij en/of onder ten minste een deel van de ongeoogste vruchten uitstrekt. In een volgende stap 15 wordt ook het ten minste één oogstsubsysteem ten opzichte van de ongeoogste vruchten gepositioneerd, zodanig dat ten minste een deel van de ongeoogste vruchten zich in het oogstbereik bevindt. Door het detectiesubsysteem worden in een volgende stap 16 ongeoogste vruchten gedetecteerd en gelokaliseerd in ten minste het oogstbereik. De besturing selecteert in de volgende stap 17 uit de de gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten binnen het oogstbereik een specifieke te oogsten vrucht. Vervolgens wordt in de volgende stap 18 uit de gedetecteerde en gelokaliseerde ongecogste vruchten ten minste één vrucht met een verhoogde valkans bij het oogsten van de specifieke vrucht geïdentificeerd en vervolgens in de daaropvolgende stap 19 een voorspeld valtraject van de ten minste één vrucht met een verhoogde valkans bepaald.

Vervolgens wordt in een volgende stap 20 de verzamelopening het voorspelde valtraject gepositioneerd. Na stap 17 kan ook een alternatieve stap 21 volgen, waarbij direct de verzamelopening naar nabij en/of onder de specifieke vrucht verplaatst worden. Aansluitend wordt in een volgende stap 22 de oogsteindeffector gepositioneerd voor het oogsten van de specifieke vrucht en wordt de specifieke vrucht geoogst. Na het oogsten wordt in de volgende stap 23 de geoogste vrucht in in de nabij en/of onder de oogsteindeffector gelegen verzamelopening afgelegd of gelost. De werkwijze kan herhaald worden vanaf stap 16 totdat alle gedetecteerde vruchten geoogst zijn.

In figuur 3A-C wordt een tak 31 van een appelboom getoond, waaraan ongeoogste appels 32-34 hangen. Een detectiesubsysteem 11 aangebracht op de robotische manipulator 9 van het oogstsubsysteem detecteert en lokaliseert de ongeoogste appels 32-34 in het oogstbereik 35.

De manipulator 9 is gepositioneerd zodat alle ongeoogste appels 32-34 zich in het oogstbereik 35 bevinden.

Uit de binnen het oogstbereik 35 gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste appels 32-34 is een specifieke te oogsten appel 33 geselecteerd.

Het verzamelbereik 36 van de robotische manipulator 3 van het verzamelsubsysteem, waarvan de overige componenten zoals bijvoorbeeld een transportband en verzamelreservoir niet getoond worden, bevindt zich nabij en onder de ongecogste appels 32-34.

Uit de ongeoogste appels 32, 34 wordt een appel 34 geïdentificeerd met een verhoogde valkans bij het oogsten van de specifieke appel 33. Van de appel 34 met een verhoogde valkans wordt een valtraject 37 voorspeld.

In figuur 3B is de verzamelopening 4 van de robotische manipulator 3 van het verzamelsubsysteem in het voorspelde valtraject 37 gepositioneerd, zodat wanneer de appel 34 onverhoopt valt bij het plukken van de specifieke te oogsten appel 33, deze in de verzamelopening 4 terechtkomt. De oogsteindeffector 10 is naar de specifieke te oogsten appel 33 verplaatst voor het uitvoeren van de oogstactie.

In figuur 3C is de geoogste appel 33 verplaatst in de richting van de pijl 38, richting de verzamelopening 4, om daarin gelost te worden.

De eindeffector 10 van de robotische manipulator 9 van het oogstsysteem hoeft zo maar een kleine afstand 38 te verplaatsen voor het lossen van de geoogste appel 38, waardoor de cyclustijd verkort kan worden.

Claims (8)

Conclusies

1. Een oogstsysteem voor het autonoom oogsten van vruchten zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten omvattende: — ten minste één verzamelsubsysteem omvattende een verzamelopening, welke verzamelopening verbonden is met een verzamelreservoir voor het verzamelen en opslaan van geoogste vruchten en waarbij de verzamelopening autonoom verplaatsbaar is binnen een verzamelbereik; — ten minste één oogstsubsysteem omvattende een eerste robotische manipulator met een oogsteindeffector geconfigureerd voor het binnen een oogstbereik oogsten van een specifieke vrucht; - een detectiesubsysteem zoals bijvoorbeeld een computervisiesubsysteem geconfigureerd voor het ten minste binnen het oogstbereik detecteren en lokaliseren van ongeoogste vruchten; — een computergeïmplementeerde besturing geconfigureerd voor het gecoördineerd aansturen van de bewegingen van het ten minste één oogstsubsysteem en het ten minste één verzamelsubsysteem en waarbij de besturing is geconfigureerd voor het uit de door het detectiesubsysteem gedetecteerde en gelokaliseerde ongecogste vruchten binnen het oogstbereik selecteren van een specifieke te oogsten vrucht en het positioneren van de oogsteindeffector voor het oogsten van de specifieke vrucht en waarbij de besturing tevens is geconfigureerd voor het verplaatsen van de ten minste één verzamelopening nabij de specifieke vrucht, zodat de oogsteindeffector na het oogsten van de specifieke vrucht deze in de nabijgelegen verzamelopening kan lossen.

2. Oogstsysteem volgens conclusie 1, waarbij de oogsteindeffector een plukeindeffector is.

3. Oogstsysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de verzamelopening een vangnet omvat.

4. Oogstsysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij ten minste één verzamelsubsysteem een tweede robotische manipulator omvat waarbij de verzamelopening een eindeffector is van de tweede robotische manipulator.

5. Oogstsysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij ten minste één verzamelsubsysteem een transportband omvat welke zich uitstrekt van de verzamelopening naar het verzamelreservoir.

6. Oogstsysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de besturing tevens geconfigureerd is voor het uit de door het detectiesubsysteem gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten identificeren van ten minste één vrucht met een verhoogde valkans bij het oogsten van de specifieke vrucht en het positioneren van de ten minste éen verzamelopening in een voorspeld valtraject van de ten minste één vrucht met een verhoogde valkans.

7. Een werkwijze voor het autonoom oogsten van ongeoogste vruchten zoals bijvoorbeeld pitvruchten zoals appels of steenvruchten met een systeem volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende de stappen van: — het positioneren van het ten minste één verzamelsubsysteem ten opzichte van de ongeoogste vruchten, waarbij het verzamelbereik zich nabij en/of onder ten minste een deel van de ongeoogste vruchten uitstrekt; - het positioneren van het ten minste één oogstsubsysteem ten opzichte van de ongeoogste vruchten, waarbij ten minste een deel van de ongeoogste vruchten zich in het oogstbereik bevindt; — het middels het detectiesubsysteem detecteren en lokaliseren van ongeoogste vruchten in ten minste het oogstbereik;

-— het uit de gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten binnen het oogstbereik selecteren van een specifieke te oogsten vrucht; — het verplaatsen van de ten minste één verzamelopening naar nabij en/of onder de specifieke vrucht; — het positioneren van de oogsteindeffector voor het oogsten van de specifieke vrucht en het oogsten van de specifieke vrucht; - het in de nabij en/of onder de oogsteindeffector gelegen verzamelopening lossen van de geoogste specifieke vrucht.

8. Werkwijze volgens conclusie 7, waarbij als alternatief voor de stap van het verplaatsen van de ten minste één verzamelopening naar nabij en/of onder de specifieke vrucht, de werkwijze de stappen omvat van: — het uit de gedetecteerde en gelokaliseerde ongeoogste vruchten identificeren van ten minste één vrucht met een verhoogde valkans bij het oogsten van de specifieke vrucht; — het bepalen van een voorspeld valtraject van de ten minste één vrucht met een verhoogde valkans; — het positioneren van de ten minste éen verzamelopening in het voorspelde valtraject.