NL2033619B1 - Autonomously adjustable passive soft exosuit with properties tuned according to biomechanics-in-the loop simulations of assistance - Google Patents
Autonomously adjustable passive soft exosuit with properties tuned according to biomechanics-in-the loop simulations of assistance Download PDFInfo
- Publication number
- NL2033619B1 NL2033619B1 NL2033619A NL2033619A NL2033619B1 NL 2033619 B1 NL2033619 B1 NL 2033619B1 NL 2033619 A NL2033619 A NL 2033619A NL 2033619 A NL2033619 A NL 2033619A NL 2033619 B1 NL2033619 B1 NL 2033619B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- joint
- exosuit
- tissue
- load
- passive
- Prior art date
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 96
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 claims description 100
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 69
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 30
- 210000002435 tendon Anatomy 0.000 claims description 27
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 21
- 241000124008 Mammalia Species 0.000 claims description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 16
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 16
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 14
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims description 11
- 210000003041 ligament Anatomy 0.000 claims description 10
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 claims description 9
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims description 8
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 7
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 claims description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 7
- 210000002346 musculoskeletal system Anatomy 0.000 claims description 7
- 241000251539 Vertebrata <Metazoa> Species 0.000 claims description 6
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 claims description 5
- 239000003562 lightweight material Substances 0.000 claims description 5
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 claims description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 4
- 230000004931 aggregating effect Effects 0.000 claims description 4
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 239000006260 foam Substances 0.000 claims description 4
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 210000003131 sacroiliac joint Anatomy 0.000 claims description 4
- 210000001898 sternoclavicular joint Anatomy 0.000 claims description 4
- 210000001738 temporomandibular joint Anatomy 0.000 claims description 4
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 claims description 4
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 claims description 3
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 claims description 3
- 241000283086 Equidae Species 0.000 claims description 3
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 claims description 3
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 claims description 3
- 229920002396 Polyurea Polymers 0.000 claims description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 3
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 claims description 3
- 229920000570 polyether Polymers 0.000 claims description 3
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 claims description 3
- 229920001577 copolymer Polymers 0.000 claims description 2
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 claims description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims 7
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims 2
- 230000003902 lesion Effects 0.000 claims 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 210000003108 foot joint Anatomy 0.000 claims 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 claims 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 5
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 abstract description 5
- 208000024288 Rotator Cuff injury Diseases 0.000 abstract description 4
- 208000008930 Low Back Pain Diseases 0.000 abstract description 3
- 206010028391 Musculoskeletal Pain Diseases 0.000 abstract description 3
- 208000023178 Musculoskeletal disease Diseases 0.000 abstract description 3
- 208000007613 Shoulder Pain Diseases 0.000 abstract description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 57
- 210000002832 shoulder Anatomy 0.000 description 30
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 22
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 21
- 238000001994 activation Methods 0.000 description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 13
- 206010052904 Musculoskeletal stiffness Diseases 0.000 description 12
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 9
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 8
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 8
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 7
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 7
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 7
- 238000002567 electromyography Methods 0.000 description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 7
- 210000001991 scapula Anatomy 0.000 description 6
- 210000003109 clavicle Anatomy 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 206010050031 Muscle strain Diseases 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 3
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 3
- 210000002758 humerus Anatomy 0.000 description 3
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 3
- 208000026097 Factitious disease Diseases 0.000 description 2
- 229920002334 Spandex Polymers 0.000 description 2
- 210000002659 acromion Anatomy 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 210000003797 carpal joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 description 2
- 229940000425 combination drug Drugs 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 239000004816 latex Substances 0.000 description 2
- 229920000126 latex Polymers 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000002232 neuromuscular Effects 0.000 description 2
- 210000000513 rotator cuff Anatomy 0.000 description 2
- 239000004759 spandex Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 2
- 102000008186 Collagen Human genes 0.000 description 1
- 108010035532 Collagen Proteins 0.000 description 1
- 206010073713 Musculoskeletal injury Diseases 0.000 description 1
- 208000001132 Osteoporosis Diseases 0.000 description 1
- 208000031074 Reinjury Diseases 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000012190 activator Substances 0.000 description 1
- 210000001188 articular cartilage Anatomy 0.000 description 1
- 229920001436 collagen Polymers 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 208000035475 disorder Diseases 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 description 1
- 229920001038 ethylene copolymer Polymers 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000035876 healing Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000005499 meniscus Effects 0.000 description 1
- 201000008482 osteoarthritis Diseases 0.000 description 1
- 208000011130 pituitary stalk interruption syndrome Diseases 0.000 description 1
- -1 polyes- ters Substances 0.000 description 1
- 238000011155 quantitative monitoring Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Prostheses (AREA)
Claims (20)
- Conclusies l. Een autonoom aanpasbaar passief zacht exosuit omvattend een draagsysteem, waarbij het draagsysteem ten minste één weefsel omvat, waarbij het weefsel is geconfigureerd om ten minste één gewricht van een drager te bedekken, waarbij het draagsysteem is geconfigureerd om ten minste één van een instelbare kracht en een instelbaar moment uit te oefenen op het ten minste één gewricht van een drager, waarbij het draagsysteem ten minste één passief element omvat dat aan het draagsysteem is bevestigd op een eerste bevestigingsplaats en op een tweede bevestigingsplaats, waarbij de eerste bevestigingsplaats en de tweede bevestigingsplaats zich respectievelijk aan een eerste zijde van het gewricht en aan een tweede zijde van het gewricht bevinden, ten minste één actuator, waarbij de actuator geconfigureerd is om ten minste één status van het ten minste één passieve element aan te passen, en ten minste één regelaar, waarvan de regelaar geconfigureerd is om ten minste één taak van een drager van het exosuit te identificeren, om een actuele status van de ten min- ste één status van het ten minste één passief element te verkrijgen, om een optioneel ver- schil vast te stellen tussen ten minste één taakstatus van het ten minste één passief element en de ten minste één actuele status van het ten minste één passief element, en om de ten minste één actuator te activeren of te deactiveren om de ten minste één status van het pas- sief element te corrigeren teneinde genoemd optioneel verschil te minimaliseren.
- 2. Het autonoom instelbare passieve zachte exosuit volgens conclusie 1, waarin de rege- laar verder geconfigureerd is om autonoom de ten minste één actuator te activeren of te deactiveren tijdens het gebruik van het zachte exosuit, in het bijzonder waarin de regelaar geconfigureerd is om te activeren of te deactiveren met een operationele frequentie van > 10 Hz, meer in het bijzonder > 100 Hz, meer in het bijzonder wanneer het activeren of de- activeren van de ten minste één actuator een status van het ten minste één passief element aanpast, waarbij de aanpassing is gekozen uit starten, stoppen, variëren, verhogen, verla- gen, verhogen, roteren, snelheid, versnelling, vertraging, en combinaties daarvan.
- 3. Het autonoom instelbare passieve zachte exosuit volgens conclusie 1 of 2, waarbij de taak is gekozen uit ten minste één biomechanische handeling, in het bijzonder gekozen uit belastingsbewegingen, uit flexie-extensie, uit abductie-adductie, uit interne externe rota- tie, waarbij de belasting wordt gekozen uit een door de drager opgelegde belasting, uit een externe belasting, en een combinatie daarvan.
- 4. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-3, waarin het draagsysteem ten minste één passief element omvat, geselecteerd uit een veer, een demper, een koord, een band, een staaf, een element dat buiging geeft, een element dat torsie geeft, en/of waarbij de actuator is gekozen uit een motor, een zuiger, een vervormbaar element, een opblazer, een leegloper, een koppeling, een pneumatische actuator, een hefboom, en een 25 hydraulische actuator, en/of waarbij ten minste één afmeting van het exosuit zodanig is geconfigureerd dat het kan worden aangepast aan de kenmerken van de drager, zoals grootte.
- 5. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-4, omvattend ten minste één fixator voor het exosuit/lichaam, in het bijzonder waarin de fixator verstelbaar is, meer in het bijzonder waarin de fixator in de lengte verstelbaar is voor de drager, en/of omvattend ten minste één sensor die geconfigureerd is om ten minste één van de bewegin- gen, en inspanningen van de drager meten.
- 6. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-5, voor bewegingsondersteuning van zoogdieren, in het bijzonder voor werkondersteuning, waarbij het zoogdier is gekozen uit mensen, en andere gewervelde dieren, in het bijzonder paarden, honden en katten.
- 7. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens conclusie 6, waarbij de be- wegingsondersteuning is gekozen uit repetitieve bewegingsondersteuning, uit bewegings- ondersteuning bij belasting, waarbij de belasting in het bijzonder > 1 kg bedraagt, en uit bewegingsondersteuning bij houding.
- 8. Het autonoom verstelbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-7, waarbij het weefsel ten minste één lichtgewicht materiaal omvat, waarbij het lichtgewicht materiaal is gekozen uit elastomere materialen, uit polymere materialen, zoals polyesters, polyamiden, zoals nylon, polyurethanen, polyethers, polyurea's, copolymeren daarvan, en uit katoen, en/of waarbij het weefsel zodanig is geconfigureerd dat het ten minste één gewricht van een drager en een aan het gewricht grenzend oppervlak grotendeels bedekt, in het bijzonder 1- 50% van een oppervlak van het lichaam van de drager, en/of waarbij het weefsel aan de binnenkant een bekleding bevat, met name een 2-10 mm dikke bekleding, zoals schuim.
- 9. Het autonoom instelbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-8, waarin de ten minste één status is gekozen uit spanning, voorspanning, moment, rust- lengte, dempingscoëfficiënt, en stijfheid.
- 10. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 2-9, waarin de regelaar is geconfigureerd om de ten minste één actuator te activeren of deacti- veren op basis van een naslagtabel, op basis van de output van een neuraal netwerk, op basis van kunstmatige intelligentie, en een combinatie daarvan, in het bijzonder waarin de regelaar is geconfigureerd als een draadloze transceiver.
- 11. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-10, waarin de ten minste één regelaar geconfigureerd is om de status van het ten minste één 26 passief element van het exosuit te corrigeren door aan het bewegingsapparaat van de dra- ger ten minste één van de volgende zaken te leveren: een minimale inspanning, een mini- male belasting daarop, een minimaal energieverbruik, en een minimale gewrichtsbelas- ting.
- 12. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-11, waarin de ten minste één regelaar is geconfigureerd om het energieverbruik in het ten minste één gewricht van een drager te minimaliseren, in het bijzonder waarin het minima- liseren van het energieverbruik gebaseerd 1s op de output van een musculoskeletaal model van de drager.
- 13. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1-12, waarin de regelaar geconfigureerd is om vooraf berekende informatie te gebruiken voor het corrigeren van de ten minste één status van het passieve element.
- 14. Het autonoom instelbare passieve zachte exosuit volgens een van de stellingen 1-13, waarin het exosuit ingebouwde software en gegevens omvat die op een gegevensdrager zijn geladen,
- 15. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit overeenkomstig een van de conclu- sies 1-14, waarin de ten minste één taakstatus is verkregen door een werkwijze voor het opstellen van ten minste twee weefselfunctiekaarten van ten minste een deel van het be- wegingsapparaat van een zoogdier, omvattend de volgende stappen - het verstrekken van ten minste een deel van een biomechanisch model van een musculoskeletale structuur van het zoogdier dat ten minste één gewricht omvat; - het definiëren van ten minste één weefsel in het biomechanische model, waarbij het ten minste één weefsel is gekozen uit een spier die het ten minste één gewricht bein- vloedt, een ligament dat stabiliteit geeft aan het ten minste één gewricht, een pees die een spier verbindt die het ten minste één gewricht beïnvloedt, een bot dat één kant van het ge- wricht vormt, en een combinatie daarvan; - het voor een aantal toestanden van het gewricht en de musculoskeletale structuur en op basis van het genoemde biomechanische model, voor elke toestand de op ten minste één weefsel uitgeoefende belasting af leiden; en - het aggregeren van de afgeleide uitgeoefende belasting op ten minste één weefsel in een weefselfunctiekaart.
- 16. Het autonoom aanpasbare passieve zachte exosuit volgens een van de conclusies 1- 15, waarin het biomechanische model verder een kostenfunctie omvat, waarbij in die kos- tenfunctie - het voor elke toestand de uitgeoefende belasting op ten minste één eerste weefsel en op ten minste één tweede weefsel berekenen; en - het combineren van de eerste en de tweede weefselfunctiekaart om een gecombi- neerde weefselfunctiekaart te verkrijgen, bijvoorbeeld met behulp van een kostenfunctie, 27 in het bijzonder die kostenfunctie bestaande uit 1) een som van de belastingen van ten minste één weefsel in een specifieke toestand van die weefsels, zoals een gewogen som, ii) een product van het gemiddelde van die belastingen met een Euclidische afstand, 111) de maximale of minimale belasting van ten minste één weefsel, of iv) een combinatie daar- van, en/of waarbij de werkwijze verder bestaat uit het verstrekken van een of de kostenfunctie, waar- bij deze kostenfunctie in een bepaalde toestand de afgeleide uitgeoefende belasting bere- kent op basis van de optelling, bijvoorbeeld gewogen optelling, van de spanning op ten minste één weefsel, afgeleid van de weefselfunctiekaart, en/of waarin de stap van het combineren de stap omvat van het selecteren, in een bepaalde toe- stand, van een belasting voor ten minste één weefsel en het vergelijken van die belasting met een drempelbelasting, en/of waarbij de stap van het afleiden de berekening omvat van de uitgeoefende belasting op basis van ten minste één van een karakteristieke of constitutieve curve die kracht relateert aan verplaatsing (rek), kracht aan oppervlakte (spanning, druk), en snelheid (demping, viscositeit), zoals wanneer de stap van het afleiden de stap omvat van het berekenen van de uitgeoefende belasting op basis van ten minste één van een actieve kracht-lengtecurve, een passieve kracht-lengtecurve, peeskracht-lengtecurve, en een genormaliseerde pees- kracht-lengtecurve, en/of waarin het ten minste één weefsel een spier is; en waarin de stap van het afleiden gebaseerd is op spieractivering, en/of waarbij het ten minste één gewricht een eerste deel en een tweede deel omvat die geschikt zijn om het ten minste één gewricht te vormen; waarin de toestand van het ten minste één gewricht de positie van het eerste deel ten opzichte van het tweede deel omvat, bij voorkeur ook de snelheid van het eerste deel ten opzichte van het tweede deel, bij voorkeur ook de versnelling van het eerste deel ten op- zichte van het tweede deel, en bij voorkeur ook de schok van het eerste deel ten opzichte van het tweede deel; en waarin de stap van het afleiden gebaseerd is op de toestand van het ten minste één gewricht, en/of waarin het ten minste één weefsel een pees is; en waarin de stap van het afleiden de stap omvat van het berekenen van de uitgeoe- fende belasting op basis van een genormaliseerde peeskracht-lengtecurve, en/of bestaande uit de invoering in het biomechanische model van een letsel in ten minste één weefsel om het biomechanische model zoogdier specifiek te maken en/of bestaande uit de berekening van een oefentraject voor het ten minste één gewricht, waarbij het oefentraject een belasting van ten minste één van de ten minste één weefsels beperkt, en/of 28 waarbij de stap van het berekenen de stap van het instellen van een belastingsdrempel om- vat, waarbij het oefentraject onder de belastingsdrempel blijft, in het bijzonder wanneer genoemde ten minste één belastingsdrempel een letsel in ten minste één weefsel in ge- noemd biomechanisch model definieert, en/of wanneer het ten minste één gewricht een bewegingsbereik heeft; en waarin de stap van het berekenen de stappen omvat van: - het selecteren van tussenpunten zodat het gebruik van het bewegingsbereik wordt geoptimaliseerd, en - het berekenen van een pad tussen tussenpunten zodanig dat de kostenfunctie een drempelwaarde of belastingsdrempel niet overschrijdt, en/of waarin de stap van het selecteren van tussenpunten ook het selecteren van een snel- heid en de richting van de snelheid op het tussenpunt omvat, bij voorkeur ook het selecte- ren van een versnelling en de richting van de versnelling op het tussenpunt, meer in het bijzonder een combinatie daarvan, en/of waarbij de weefselfunctiekaart een vooraf berekende weefselfunctiekaart is, en/of waarbij het ten minste één gewricht een monoarticulair gewricht, een oligoarticulair gewricht of een polyarticulair gewricht, een enkelvoudig gewricht, een schoudergewricht, een heupgewricht, een samengesteld gewricht, een radiocarpaal gewricht, een complex gewricht of een kniegewricht is, en/of waarin het biomechanische model een hand, een ellebooggewricht, een polsge- wricht, een axillair gewricht, een sternoclaviculair gewricht, een wervelgewricht, een tem- poromandibulair gewricht, een SI-gewricht, een heupgewricht, een kniegewricht, een kaakgewricht, een glenohumeraal gewricht of een voetgewricht modelleert.
- 17. Een gegevensverwerkend apparaat dat een processor omvat die geconfigureerd is om het exosuit van de conclusies 1-15 te besturen.
- 18. Een computerprogrammaproduct dat instructies omvat die, wanneer het programma door een computer wordt uitgevoerd, ervoor zorgen dat de computer het exosuit van de conclusies 1-15 bestuurt.
- 19. Werkwijze voor het ontwerpen van een exosuit volgens een van de conclusies 1-15, omvattend (1) het verstrekken van een exosuitontwerp, waarbij het ontwerp een draagsysteem omvat, waarbij het draagsysteem ten minste één weefsel omvat, waarbij het weefsel is ge- configureerd om ten minste één gewricht van een drager substantieel te bedekken, het draagbaar geconfigureerd om ten minste één van een regelbare kracht en een regelbaar moment op het ten minste één gewricht van een drager uit te oefenen, waarbij het draag- systeem ten minste één passief element omvat dat op een eerste bevestigingsplaats en op een tweede bevestigingsplaats aan het draagsysteem is bevestigd, waarbij de eerste beves- tigingsplaats en de tweede bevestigingsplaats zich respectievelijk aan een eerste zijde van 29 het gewricht en aan een tweede zijde van het gewricht bevinden, met name waarin de eer- ste en/of tweede bevestigingsplaats een dragende plaats is, en ten minste één actuator, waarbij de actuator geconfigureerd 1s om ten minste één status van het ten minste één pas- sief element aan te passen, (2) het toepassen van ten minste één van een instelbare kracht, en een instelbaar mo- ment op de ten minste één gewricht van het ontwerp, (3) het iteratief doorlopen van verschillende ontwerpconfiguraties, en (4) het optimaliseren of verwerpen van basisontwerpen van exosuits door de stap- pen 2 en 3 te herhalen.
- 20. De werkwijze volgens conclusie 19, waarbij ten minste een van de stappen (1)-(4) wordt uitgevoerd op een computer, in het bijzonder wanneer de computer verder een exo- skeletmodel omvat.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2033619A NL2033619B1 (en) | 2022-11-25 | 2022-11-25 | Autonomously adjustable passive soft exosuit with properties tuned according to biomechanics-in-the loop simulations of assistance |
| PCT/NL2023/050603 WO2024112193A1 (en) | 2022-11-25 | 2023-11-16 | Autonomously adjustable passive soft exosuit with properties tuned according to biomechanics-in-the loop simulations of assistance |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2033619A NL2033619B1 (en) | 2022-11-25 | 2022-11-25 | Autonomously adjustable passive soft exosuit with properties tuned according to biomechanics-in-the loop simulations of assistance |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2033619B1 true NL2033619B1 (en) | 2024-05-31 |
Family
ID=84785398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2033619A NL2033619B1 (en) | 2022-11-25 | 2022-11-25 | Autonomously adjustable passive soft exosuit with properties tuned according to biomechanics-in-the loop simulations of assistance |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2033619B1 (nl) |
| WO (1) | WO2024112193A1 (nl) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160107309A1 (en) * | 2013-05-31 | 2016-04-21 | President And Fellows Of Harvard College | Soft Exosuit for Assistance with Human Motion |
| WO2017026943A1 (en) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | Nanyang Technological University | Exosuit |
| WO2022131715A1 (ko) * | 2020-12-14 | 2022-06-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터 및 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법 |
-
2022
- 2022-11-25 NL NL2033619A patent/NL2033619B1/en active
-
2023
- 2023-11-16 WO PCT/NL2023/050603 patent/WO2024112193A1/en not_active Ceased
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160107309A1 (en) * | 2013-05-31 | 2016-04-21 | President And Fellows Of Harvard College | Soft Exosuit for Assistance with Human Motion |
| WO2017026943A1 (en) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | Nanyang Technological University | Exosuit |
| WO2022131715A1 (ko) * | 2020-12-14 | 2022-06-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터 및 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024112193A1 (en) | 2024-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Chen et al. | Knee exoskeletons for gait rehabilitation and human performance augmentation: A state-of-the-art | |
| Lo et al. | Exoskeleton robots for upper-limb rehabilitation: State of the art and future prospects | |
| Gordon et al. | Mechanical performance of artificial pneumatic muscles to power an ankle–foot orthosis | |
| US10639185B2 (en) | Spinal treatment devices, methods, and systems | |
| US6379393B1 (en) | Prosthetic, orthotic, and other rehabilitative robotic assistive devices actuated by smart materials | |
| Vitiello et al. | NEUROExos: A powered elbow exoskeleton for physical rehabilitation | |
| Nasr et al. | Optimal design of active-passive shoulder exoskeletons: A computational modeling of human-robot interaction | |
| Tsoi et al. | Design and control of a parallel robot for ankle rehabilitation | |
| Tiseni et al. | On the edge between soft and rigid: an assistive shoulder exoskeleton with hyper-redundant kinematics | |
| Chiu et al. | Design of a hip exoskeleton with actuation in frontal and sagittal planes | |
| KR20200122343A (ko) | 근골격 부상으로부터 보호하고 성능을 향상시키기 위한 착용형 디바이스들 | |
| AU2010314879B2 (en) | System and method for joint motion simulation | |
| Zhou et al. | Modeling and design of a spring-loaded, cable-driven, wearable exoskeleton for the upper extremity | |
| Kesner et al. | Design considerations for an active soft orthotic system for shoulder rehabilitation | |
| Christensen et al. | AXO-SUIT-A modular full-body exoskeleton for physical assistance | |
| Reyes et al. | Shoulder-support exoskeletons for overhead work: Current state, challenges and future directions | |
| Joshi et al. | Minimalistic soft exosuit for assisting the shoulder via biomechanics-aware optimization | |
| Abul-Haj et al. | An emulator system for developing improved elbow-prosthesis designs | |
| Pont et al. | Exoflex: An upper-limb cable-driven exosuit | |
| Bhat et al. | Review of the Evolution of Magnetorheological Fluid-Based Rehabilitative Devices: From the Perspective of Modeling, Sensors and Control Strategies | |
| NL2033619B1 (en) | Autonomously adjustable passive soft exosuit with properties tuned according to biomechanics-in-the loop simulations of assistance | |
| Lim et al. | A Chain-Based Cable-Driven Upper-Limb Exoskeleton: Design, Mechanical Analysis and Development | |
| Perera et al. | Hipexo: A hip exoskeleton robot for load lifting with flexible trunk linkage mechanism | |
| Asgari et al. | Estimating human upper limb impedance parameters from a state-of-the-art computational neuromusculoskeletal model | |
| Chiaradia et al. | Rigid versus soft exoskeletons: interaction strategies for upper limb assistive technology |