NL2033295B1

NL2033295B1 - Feeding system and method for feeding animals, as well as in combination, a stable for keeping animals and such a feeding system

Info

Publication number: NL2033295B1
Application number: NL2033295A
Authority: NL
Inventors: Adrianus Josephus Van De Ven Tom
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2022-10-12
Filing date: 2022-10-12
Publication date: 2024-04-26
Also published as: WO2024079580A1; EP4601461A1

Abstract

Een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, omvat een autonome voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch voer. De houder heeft een maximale voerbelading. Een voerhoeveelheidmeetinrichting meet de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij voerplaatsen beschikbaar is. Een regelsysteem bepaalt op een eerste tijdstip een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van een voercriterium en de gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen. Het regelsysteem kiest een eerste voerplaats met een voerbehoefte. Dan bepaalt het regelsysteem een gevraagde hoeveelheid voer die gelijk is aan een eerste hoeveelheid voer die is bepaald voor de eerste voerplaats, en een of meer verdere hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte indien die verdere hoeveelheden voer optelbaar zijn bij de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading te overschrijden. Indien de gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan een drempelwaarde voor een minimale voerbelading, telt het regelsysteem bij de gevraagde hoeveelheid voer een of meer aanvullende hoeveelheden voer op die zijn bestemd voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben. Het regelsysteem bepaalt de aanvullende voerplaatsen zodanig dat de te |aden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.A feeding system for feeding animals, in particular cows, comprises an autonomous feeding device with a holder for receiving a batch of feed. The holder has a maximum feed load. A feed quantity measuring device measures the amount of feed available for consumption by the animals at feeding stations. A control system determines a feed requirement for the feeding stations at a first time based on a feeding criterion and the measured amount of feed at the feeding stations. The control system selects a first feeding location with a feeding requirement. The control system then determines a requested quantity of feed that is equal to a first quantity of feed determined for the first feeding station, and one or more further quantities of feed determined for one or more further feeding stations selected by the control system from the feeding stations with a feed requirement if those further amounts of feed can be added to the first amount of feed without exceeding the maximum feed load. If the requested amount of feed is less than a threshold value for a minimum feed load, the control system adds to the requested amount of feed one or more additional quantities of feed intended for one or more additional feeding places selected by the control system from the feeding places specified on have no need for food at the first time. The control system determines the additional feeding places in such a way that the amount of feed to be loaded is equal to or greater than the threshold value for the minimum feed load.

Description

Voersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk voersysteemFeeding system and method for feeding animals, as well as in combination, a stable for keeping animals and such a feeding system

De uitvinding heeft betrekking op een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien.The invention relates to a feeding system for feeding animals, in particular cows, such as dairy cows or beef cows.

Uit WO 2013/112042 A1 is een voersysteem voor het voeren van dieren bekend. Dit voersysteem omvat een autonome voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch voer. De houder heeft een maximale voerbelading, d.w.z. het maximale gewicht aan voer (kg) dat in de houder opgenomen kan worden. De voerinrichting is uitgevoerd om autonoom te verplaatsen naar voerhekken om in de houder opgenomen voer naar de voerhekken te brengen en daar af te geven. De voerinrichting omvat een regelsysteem en een voerhoogtemeter. Terwijl de voerinrichting langs een voerhek rijdt, duwt de voerinrichting het op de vloer liggende voer aan tot een zwadvormige hoop voer langs dat voerhek en meet de voerhoogtemeter de hoogte van de top van die hoop voer. Uit het voerhoogtesignaal bepaalt het regelsysteem de hoeveelheid voer die nog voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is. Door middel van het voerhoogtesignaal wordt derhalve de hoeveelheid voer gemeten. Het regelsysteem bepaalt op basis van de gemeten hoeveelheden voer bij de verschillende voerhekken aan welke van deze voerhekken voer afgegeven zal worden. M.a.w. de autonome voerinrichting voert niet volgens een vastgelegd tijdschema, maar op een vraaggestuurde manier.A feeding system for feeding animals is known from WO 2013/112042 A1. This feeding system comprises an autonomous feeding device with a holder for receiving a batch of feed. The holder has a maximum feed load, i.e. the maximum weight of feed (kg) that can be accommodated in the holder. The feeding device is designed to move autonomously to feeding barriers in order to bring feed contained in the holder to the feeding barriers and deliver it there. The feeding device comprises a control system and a feeding height meter. While the feeding device travels along a feeding fence, the feeding device pushes the feed lying on the floor into a swath-shaped heap of feed along that feeding fence and the feeding height meter measures the height of the top of that heap of feed. From the feed height signal, the control system determines the amount of feed that is still available for consumption by the animals at the feeding stations. The amount of feed is therefore measured by means of the feed height signal. The control system determines, based on the measured quantities of feed at the various feeding barriers, to which of these feeding barriers feed will be delivered. In other words the autonomous feeding device does not feed according to a fixed timetable, but in a demand-driven manner.

Het vraaggestuurd voeren heeft belangrijke voordelen. Bij het voeren zoekt de boer een compromis tussen enerzijds het waarborgen dat de dieren altijd kunnen vreten en anderzijds het behouden van de kwaliteit van het voer, in het bijzonder de versheid. Bij melkkoeien is het belangrijk voor de melkproductie en gezondheid van de melkkoeien dat altijd voer beschikbaar is bij de voerplaatsen. Ook bij andere dieren, zoals vleeskoeien, is het belangrijk dat de dieren altijd kunnen vreten. Maar als een grote hoeveelheid voer in één keer wordt afgegeven bij de voerplaatsen en het voer langere tijd blijft liggen, vermindert de kwaliteit van het voer, bijvoorbeeld als gevolg van rotting.Demand-driven feeding has important advantages. When feeding, the farmer seeks a compromise between, on the one hand, ensuring that the animals can always eat and, on the other hand, maintaining the quality of the feed, in particular its freshness. With dairy cows, it is important for the milk production and health of the dairy cows that feed is always available at the feeding stations. It is also important for other animals, such as beef cows, that the animals can always eat. But if a large amount of feed is delivered at the feeding stations at once and the feed is left for a longer period of time, the quality of the feed decreases, for example as a result of rotting.

Met vraaggestuurd voeren is het mogelijk relatief weinig voer bij de voerplaatsen neer te leggen, zodat de kwaliteit van het voer gewaarborgd blijft, en tegelijkertijd tijdig bij te voeren om te voorkomen dat het voer bij de dieren opraakt.Demand-driven feeding makes it possible to place relatively little feed at the feeding stations, so that the quality of the feed is guaranteed, and at the same time to provide additional feed in a timely manner to prevent the animals from running out of feed.

Maar soms bepaalt het regelsysteem dat slechts een kleine hoeveelheid voer aan een of meer voerplaatsen afgegeven moet worden. De autonome voerinrichting rijdt dan met slechts een kleine batch voer naar de desbetreffende voerplaats of voerplaatsen. Als de autonome voerinrichting rondrijdt met de kleine batch voer, wordt de capaciteit van de houder niet optimaal benut. Dit heeft een negatieve invloed op de capaciteit van het vraaggestuurde voersysteem gedurende de dag.But sometimes the control system determines that only a small amount of feed should be delivered to one or more feeding stations. The autonomous feeding device then drives to the relevant feeding station or feeding stations with only a small batch of feed. If the autonomous feeding device drives around with the small batch of feed, the capacity of the holder is not optimally used. This has a negative impact on the capacity of the demand-driven feeding system during the day.

Een doel van de uitvinding is een verbeterd vraaggestuurd voersysteem met een autonome voerinrichting voor het voeren van dieren te verschaffen, waarbij in het bijzonder de capaciteit van het voersysteem gedurende de dag is vergroot.An aim of the invention is to provide an improved demand-driven feeding system with an autonomous feeding device for feeding animals, wherein in particular the capacity of the feeding system has been increased during the day.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen met voer uit een voervoorraad, waarbij het voersysteem omvat: — ten minste een voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch voer, welke houder een maximale voerbelading heeft, en welke voerinrichting is uitgevoerd om autonoom te verplaatsen naar de voerplaatsen om in de houder opgenomen voer naar de voerplaatsen te brengen en daar af te geven, — een voerlaadsysteem voor het laden van voer uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting, —een voerhoeveelheidmeetinrichting voor het herhaaldelijk meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is, en — een regelsysteem, dat is uitgevoerd voor: e het op een eerste tijdstip bepalen van een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van een voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen, e het kiezen van een eerste voerplaats uit de voerplaatsen met een voerbehoefte, in het bijzonder een voerbehoefte groter dan 0, e het berekenen van een te laden hoeveelheid voer, die gelijk is aan een som van o een gevraagde hoeveelheid voer die gelijk is aan ++ een eerste hoeveelheid voer die is bepaald voor de eerste voerplaats, en < een of meer verdere hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte indien die een of meer verdere hoeveelheden voer optelbaar zijn bij,This aim is achieved according to the invention by a feeding system for feeding animals, in particular cows, such as dairy cows or beef cows, at several feeding stations with feed from a feed supply, wherein the feeding system comprises: - at least one feeding device with a holder for receiving a batch of feed, which holder has a maximum feed load, and which feeding device is designed to move autonomously to the feeding places to bring feed contained in the holder to the feeding places and deliver it there, — a feed loading system for loading feed from the feed stock in the holder of the feeding device, — a feed quantity measuring device for repeatedly measuring the amount of feed available for consumption by the animals at the feeding stations, and — a control system designed for: e determining at an initial time of a feed requirement of the feeding places on the basis of a feeding criterion and the amount of feed measured by the feed quantity measuring device at the feeding places, e choosing a first feeding place from the feeding places with a feed requirement, in particular a feed requirement greater than 0, e calculating a quantity of feed to be loaded, which is equal to a sum of o a requested quantity of feed equal to ++ a first quantity of feed determined for the first feeding location, and < one or more further quantities of feed determined for one or more more further feeding places that are selected by the control system from the feeding places with a feed requirement if these one or more further quantities of feed can be added to,

d.w.z. toegevoegd kunnen worden aan, de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading van de houder van de autonome voerinrichting te overschrijden, en o indien het regelsysteem op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met een drempelwaarde voor een minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, maar na het eerste tijdstip een voerbehoefte zullen krijgen, waarbij het regelsysteem de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, e het besturen van het voerlaadsysteem om de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad te laden in de houder van de voerinrichting, en e het besturen van de voerinrichting om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen, d.w.z. de eerste voerplaats, eventueel de een of meer verdere voerplaatsen met een voerbehoefte, en eventueel de een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, te brengen en daar af te geven.i.e. can be added to the first amount of feed without exceeding the maximum feed load of the holder of the autonomous feeding device, and o if the control system determines, based on a comparison of the requested amount of feed with a threshold value for a minimum feed load, that the requested amount amount of feed is less than the threshold value for the minimum feed load, one or more additional amounts of feed determined for one or more additional feeding places selected by the control system from the feeding places that do not yet have a feed requirement at the first time point, but after the first will have a feed requirement at a certain time, whereby the control system determines the one or more additional feeding places in such a way that the amount of feed to be loaded is equal to or greater than the threshold value for the minimum feed loading, and controlling the feed loading system to determine the calculated amount of feed to be loaded from the feed supply into the holder of the feeding device, and e controlling the feeding device to transport the loaded amount of feed to the one or more selected feeding places, i.e. the first feeding place, possibly the one or more further feeding places with a feeding requirement, and possibly to bring and deliver to one or more additional feeding stations that do not yet require feed at the first time.

Het voersysteem volgens de uitvinding werkt op een vraaggestuurde manier. De voerhoeveelheidmeetinrichting meet herhaaldelijk de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is. Het regelsysteem bepaalt op basis van een voercriterium en de gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen een voerbehoefte van elk van de voerplaatsen. Het regelsysteem genereert bijvoorbeeld een lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte. De voerplaatsen die op het eerste tijdstip een voerbehoefte bezitten, komen in aanmerking om bijgevoerd te worden.The feeding system according to the invention works in a demand-driven manner. The feed quantity measuring device repeatedly measures the amount of feed available for consumption by the animals at the feeding stations. The control system determines a feed requirement for each of the feeding stations based on a feeding criterion and the measured amount of feed at the feeding stations. For example, the control system generates a list of feeding places with a feed requirement. The feeding areas that have a feed requirement at the first time are eligible for additional feeding.

Het regelsysteem berekent vervolgens op de volgende manier de hoeveelheid voer om in de houder van de autonome voerinrichting te laden. Het regelsysteem kiest een eerste voerplaats uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte. Het regelsysteem bepaalt een eerste hoeveelheid voer om af te geven bij die eerste voerplaats. Vervolgens bepaalt het regelsysteem welke verdere hoeveelheden voer gevraagd zijn bij de verdere voerplaatsen uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte. Het regelsysteem analyseert of een of meer van die verdere hoeveelheden voer toegevoegd kunnen worden aan de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading van de houder te overschrijden. De maximale voerbelading is in het bijzonder een maximaal gewicht aan voer (kg) dat in de houder opgenomen kan worden.The control system then calculates the amount of feed to load into the holder of the autonomous feeding device in the following manner. The control system selects a first feeding location from the list of feeding locations with a feeding requirement. The control system determines an initial amount of feed to be delivered to the first feeding location. The control system then determines which further quantities of feed are required at the further feeding places from the list of feeding places with a feed requirement. The control system analyzes whether one or more of these further quantities of feed can be added to the first quantity of feed without exceeding the maximum feed load of the holder. The maximum feed load is in particular a maximum weight of feed (kg) that can be accommodated in the holder.

Het regelsysteem telt zo veel mogelijk verdere hoeveelheden voer op bij de eerste hoeveelheid voer. De gevraagde hoeveelheid voer die het regelsysteem berekent, is gelijk aan de som van de eerste hoeveelheid voer en die een of meer verdere hoeveelheden voer. Als er geen enkele verdere hoeveelheid voer uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte bij de eerste hoeveelheid voer in de houder past, is de gevraagde hoeveelheid voer gelijk aan de eerste hoeveelheid voer.The control system adds as many further amounts of feed as possible to the first amount of feed. The requested quantity of feed that the control system calculates is equal to the sum of the first quantity of feed and one or more further quantities of feed. If no further quantity of feed from the list of feeding places with a feed requirement fits the first quantity of feed in the holder, the requested quantity of feed is equal to the first quantity of feed.

Het regelsysteem vergelijkt vervolgens die gevraagde hoeveelheid voer met een drempelwaarde voor een minimale voerbelading, in het bijzonder een minimaal gewicht aan voer (kg) om op te nemen in de houder. In de praktijk komt voor dat de gevraagde hoeveelheid voer, d.w.z. ook nadat alle mogelijke verdere hoeveelheden voer voor de verdere voerplaatsen uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte zijn opgeteld bij de eerste hoeveelheid voer, nog steeds ongewenst klein is, waardoor de capaciteit van de autonome voerinrichting onvoldoende zou worden benut. Indien uit de vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met de minimale voerbelading volgt dat de gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, vergroot het regelsysteem de te laden hoeveelheid voer. Het regelsysteem kiest hiervoor een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, en voegt een of meer aanvullende hoeveelheden voer toe, die bestemd zijn voor die een of meer aanvullende voerplaatsen. Het regelsysteem bepaalt de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig dat de te laden hoeveelheid voer, d.w.z. met de een of meer aanvullende hoeveelheden voer toegevoegd aan de gevraagde hoeveelheid voer, gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.The control system then compares the requested amount of feed with a threshold value for a minimum feed load, in particular a minimum weight of feed (kg) to be included in the holder. In practice, it happens that the requested quantity of feed, i.e. even after all possible further quantities of feed for the further feeding places from the list of feeding places with a feed requirement have been added to the first quantity of feed, is still undesirably small, which reduces the capacity of the autonomous feeding equipment would not be used sufficiently. If it follows from the comparison of the requested amount of feed with the minimum feed load that the requested amount of feed is smaller than the threshold value for the minimum feed load, the control system increases the amount of feed to be loaded. The control system selects one or more additional feeding places that do not yet require feed at the first time, and adds one or more additional quantities of feed intended for that one or more additional feeding places. The control system determines the one or more additional feeding locations in such a way that the amount of feed to be loaded, i.e. with the one or more additional amounts of feed added to the requested amount of feed, is equal to or greater than the threshold value for the minimum feed loading.

Vervolgens bestuurt het regelsysteem het voerlaadsysteem om de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad te laden in de houder van de autonome voerinrichting. De autonome voerinrichting brengt die geladen hoeveelheid voer daarna naar de een of meer gekozen voerplaatsen, d.w.z. naar de eerste voerplaats, eventueel naar de een of meer verdere voerplaatsen met een voerbehoefte, en eventueel naar de een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben.The control system then controls the feed loading system to load the calculated amount of feed to be loaded from the feed stock into the holder of the autonomous feeding device. The autonomous feeding device then brings that loaded amount of feed to the one or more selected feeding places, i.e. to the first feeding place, possibly to the one or more further feeding places with a feed requirement, and possibly to the one or more additional feeding places that are still available at the first time. have no need for food.

Hierdoor heeft het voersysteem volgens de uitvinding de voordelen van vraaggestuurd voeren, d.w.z. gewaarborgd is dat de dieren altijd voldoende voer tot hun 5 beschikking hebben, waarbij de kwaliteit van het voer, in het bijzonder de versheid, zo goed mogelijk behouden blijft, terwijl verder wordt voorkomen dat de vraaggestuurde autonome voerinrichting kleine batches voer rondbrengt, zodat de capaciteit van de houder beter wordt benut en de capaciteit van het vraaggestuurde voersysteem volgens de uitvinding gedurende de dag groter is.As a result, the feeding system according to the invention has the advantages of demand-driven feeding, i.e. it is guaranteed that the animals always have sufficient feed available, whereby the quality of the feed, in particular its freshness, is maintained as best as possible, while further prevent the demand-controlled autonomous feeding device from delivering small batches of feed, so that the capacity of the holder is better utilized and the capacity of the demand-controlled feeding system according to the invention is greater during the day.

Opgemerkt wordt dat uit WO 2013/095281 A1 een voersysteem voor het voeren van dieren met gemengd voer volgens verschillende recepten bekend is. Dit voersysteem omvat een voermenginrichting voor het mengen van batches voer volgens geselecteerde recepten, en een voerverdeelsysteem voor het verdelen van de batches gemengd voer over verschillende groepen dieren. Als een groep bestaat uit slechts weinig dieren, bijvoorbeeld zieke dieren, zou slechts een kleine batch voer vergeleken met de maximale laadcapaciteit van de voermenger gemengd moeten worden. De voermenger snijdt en mengt dan niet goed. Ook is de nauwkeurigheid bij het laden van kleine hoeveelheden ingrediënten onvoldoende, zodat de voersamenstelling niet optimaal is. Wanneer slechts een kleine batch volgens een eerste recept nodig is, wordt de voermenger bij dit voersysteem daarom niettemin geladen met een grote batch volgens dat eerste recept. De benodigde kleine batch wordt afgegeven aan de dieren, en de overblijvende hoeveelheid gemengd voer volgens het eerste recept wordt vervolgens gebruikt voor het maken van een volgende batch gemengd voer volgens een tweede recept en gevoerd aan een andere groep dieren. M.a.w. ingrediënten worden bijgemengd met de overblijvende hoeveelheid gemengd voer om een batch gemengd voer volgens het tweede recept te krijgen. Dit voersysteem is ingewikkeld en heeft geen betrekking op vraaggestuurd voeren.It is noted that WO 2013/095281 A1 discloses a feeding system for feeding animals with mixed feed according to different recipes. This feeding system includes a feed mixing device for mixing batches of feed according to selected recipes, and a feed distribution system for distributing the batches of mixed feed among different groups of animals. If a group consists of only a few animals, for example sick animals, only a small batch of feed compared to the maximum loading capacity of the feed mixer should be mixed. The feed mixer then does not cut and mix well. The accuracy when loading small quantities of ingredients is also insufficient, so that the feed composition is not optimal. Therefore, when only a small batch is required according to an initial recipe, the feed mixer in this feeding system is nevertheless loaded with a large batch according to that first recipe. The required small batch is dispensed to the animals, and the remaining amount of mixed feed according to the first recipe is then used to make a subsequent batch of mixed feed according to a second recipe and fed to another group of animals. In other words ingredients are mixed with the remaining amount of mixed feed to obtain a batch of mixed feed according to the second recipe. This feeding system is complicated and does not relate to demand-driven feeding.

Het voersysteem volgens de uitvinding is bij voorkeur uitgevoerd voor het voeren van dieren met gemengd voer. In een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het regelsysteem een geheugen, waarin verschillende recepten voor gemengd voer zijn opgeslagen, waarbij elk recept een of meer ingrediënten in een vooraf bepaalde verhouding omvat, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om voor ten minste elke voerplaats met een voerbehoefte het bijbehorende recept voor gemengd voer te bepalen, waarbij het bij de eerste voerplaats behorende recept een eerste recept is, en waarbij de te laden hoeveelheid voer, in het bijzonder omvattende verschillende ingrediënten volgens het eerste recept, gelijk is aan een som van o een gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept die gelijk is aan ++ een eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept, die is bepaald voor de eerste voerplaats, en «+ een of meer verdere hoeveelheden voer volgens hetzelfde eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept indien die een of meer verdere hoeveelheden voer volgens het eerste recept optelbaar zijn bij, d.w.z. toegevoegd kunnen worden aan, de eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept zonder de maximale voerbelading van de houder van de autonome voerinrichting te overschrijden, en o indien het regelsysteem op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept met de drempelwaarde voor de minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer volgens hetzelfde eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept hebben, maar na het eerste tijdstip een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept zullen krijgen, waarbij het regelsysteem de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.The feeding system according to the invention is preferably designed for feeding animals with mixed feed. In a preferred embodiment according to the invention, the control system comprises a memory in which different recipes for mixed feed are stored, wherein each recipe comprises one or more ingredients in a predetermined ratio, and wherein the control system is designed to be configured for at least each feeding station with a feed requirement. to determine the associated recipe for mixed feed, whereby the recipe associated with the first feeding station is a first recipe, and where the quantity of feed to be loaded, in particular comprising different ingredients according to the first recipe, is equal to a sum of o a requested quantity of feed according to the first recipe equal to ++ a first quantity of feed according to the first recipe, which is determined for the first feeding place, and «+ one or more further quantities of feed according to the same first recipe, which are determined for one or more further feeding places that are selected by the control system from the feeding places with a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe if those one or more further quantities of feed according to the first recipe can be added to, i.e. can be added to, the first quantity of feed according to the first recipe without exceeding the maximum feed load of the holder of the autonomous feeding device, and o if the control system determines, based on a comparison of the requested amount of feed according to the first recipe with the threshold value for the minimum feed load, that the requested amount of feed according to the first recipe is smaller than the threshold value for the minimum feed load, one or more additional amounts of feed according to the same first recipe, which are determined for one or more additional feeding places selected by the control system from the feeding places that do not yet require mixed feed at the first time have feed according to that first recipe, but after the first time point will have a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe, whereby the control system determines the one or more additional feeding places in such a way that the amount of feed to be loaded is equal to or greater than the threshold value for the minimum feed load.

Deze voorkeursuitvoeringsvorm kan ook worden beschreven als een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen met voer uit een voervoorraad, waarbij het voersysteem omvat:This preferred embodiment can also be described as a feeding system for feeding animals, in particular cows, such as dairy cows or beef cows, at multiple feeding stations with feed from a feed supply, wherein the feeding system comprises:

— ten minste een voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch gemengd voer, welke houder een maximale voerbelading heeft, en welke voerinrichting is uitgevoerd om autonoom te verplaatsen naar de voerplaatsen om in de houder opgenomen gemengd voer naar de voerplaatsen te brengen en daar af te geven,- at least one feeding device with a holder for receiving a batch of mixed feed, which holder has a maximum feed load, and which feeding device is designed to move autonomously to the feeding places in order to bring mixed feed contained in the holder to the feeding places and there to deliver,

—een voerlaadsysteem voor het laden van voer, in het bijzonder omvattende verschillende ingrediënten, uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting,—a feed loading system for loading feed, in particular comprising various ingredients, from the feed stock into the holder of the feeding device,

—een voerhoeveelheidmeetinrichting voor het herhaaldelijk meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is, en—a feed quantity measuring device for repeatedly measuring the quantity of feed available for consumption by the animals at the feeding stations, and

—een regelsysteem met een geheugen, waarin verschillende recepten voor gemengd voer zijn opgeslagen, waarbij elk recept een of meer ingrediënten in een vooraf bepaalde verhouding omvat, en waarbij in het bijzonder voor elke voerplaats een bijbehorend recept is opgeslagen in het geheugen, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor:—a control system with a memory, in which several recipes for mixed feed are stored, each recipe comprising one or more ingredients in a predetermined ratio, and in particular for each feeding station a corresponding recipe is stored in the memory, the control system has been carried out for:

e het op een eerste tijdstip bepalen van een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van een voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen, en het bepalen, voor ten minste elke voerplaats met een voerbehoefte, in het bijzonder een voerbehoefte groter dan 0, van het bijbehorende recept voor gemengd voer, bijvoorbeeld door het opvragen van het bijbehorende recept uit het geheugen,e determining a feed requirement of the feeding places at a first time on the basis of a feeding criterion and the amount of feed measured by the feed quantity measuring device at the feeding places, and determining, for at least each feeding place, a feed requirement, in particular a feed requirement greater than 0, of the associated mixed feed recipe, for example by retrieving the associated recipe from memory,

e het kiezen van een eerste voerplaats uit de voerplaatsen met een voerbehoefte, en het bepalen van een bijbehorend eerste recept, bijvoorbeeld door het opvragen van dat eerste recept uit het geheugen, d.w.z. het bij de eerste voerplaats behorende recept is het eerste recept,e choosing a first feeding station from the feeding stations with a feeding requirement, and determining an associated first recipe, for example by retrieving that first recipe from memory, i.e. the recipe associated with the first feeding station is the first recipe,

e het berekenen van een te laden hoeveelheid voer, in het bijzonder omvattende verschillende ingrediënten volgens het eerste recept, die gelijk is aan een som van o een gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept die gelijk is aan + een eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept, die is bepaald voor de eerste voerplaats, en ++ een of meer verdere hoeveelheden voer volgens het eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept indien die een of meer verdere hoeveelheden voer volgens dat eerste recept optelbaar zijn bij, d.w.z. toegevoegd kunnen worden aan, de eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept zonder de maximale voerbelading van de houder van de autonome voerinrichting te overschrijden, en o indien het regelsysteem op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met een drempelwaarde voor een minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer volgens het eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept hebben, maar na het eerste tijdstip een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept zullen krijgen, in het bijzonder voerplaatsen waarvoor het eerste recept is opgeslagen in het geheugen, waarbij het regelsysteem de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading,e calculating a quantity of feed to be loaded, in particular comprising different ingredients according to the first recipe, which is equal to a sum of o a requested quantity of feed according to the first recipe, which is equal to + a first quantity of feed according to the first recipe , which is determined for the first feeding place, and ++ one or more further quantities of feed according to the first recipe, which are determined for one or more further feeding places selected by the control system from the feeding places with a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe if one or more further quantities of feed according to that first recipe can be added to, i.e. can be added to, the first quantity of feed according to the first recipe without exceeding the maximum feed load of the holder of the autonomous feeding device, and o if the control system on the basis of a comparison of the requested amount of feed with a threshold value for a minimum feed load determines that the requested amount of feed is less than the threshold value for the minimum feed load, one or more additional quantities of feed according to the first recipe, which are determined for one or more more additional feeding places that are selected by the control system from the feeding places that do not yet have a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe at the first time, but will have a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe after the first time, in particular feeding places for which the first recipe is stored in the memory, whereby the control system determines the one or more additional feeding places in such a way that the amount of feed to be loaded is equal to or greater than the threshold value for the minimum feed load,

e het besturen van het voerlaadsysteem om de berekende te laden hoeveelheid voer, in het bijzonder omvattende de ingrediënten volgens het eerste recept, uit de voervoorraad te laden in de houder van de voerinrichting, en e het besturen van de voerinrichting om de geladen hoeveelheid voer volgens het eerste recept naar de een of meer gekozen voerplaatsen, d.w.z. de eerste voerplaats, eventueel de een of meer verdere voerplaatsen met een voerbehoefte aan gemengd voer volgens het eerste recept, en eventueel de een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept hebben, maar die na het eerste tijdstip wel zullen krijgen, te brengen en daar af te geven.e controlling the feed loading system to load the calculated amount of feed to be loaded, in particular comprising the ingredients according to the first recipe, from the feed stock into the holder of the feeding device, and e controlling the feeding device to load the loaded amount of feed according to the first recipe to the one or more selected feeding places, i.e. the first feeding place, possibly the one or more further feeding places with a feeding requirement for mixed feed according to the first recipe, and possibly the one or more additional feeding places that do not yet have a feeding requirement at the first time of mixed food according to that first recipe, but who will receive it after the first time, to be brought and delivered there.

De eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept, de een of meer verdere hoeveelheden voer volgens het eerste recept en de een of meer aanvullende hoeveelheden voer volgens het eerste recept omvatten de ingrediënten volgens het eerste recept. Bij het voeren met gemengd voer volgens een voorgeschreven recept, d.w.z. met ingrediënten in een vooraf bepaalde verhouding, is het bijzonder belangrijk dat het werkelijk afgegeven gemengde voer nauwkeurig overeenkomt met het voorgeschreven recept. Doordat het voersysteem volgens de uitvinding voertaken van kleine batches voer voorkomt, kunnen de hoeveelheden (kg) van de verschillende ingrediënten volgens het voorgeschreven recept nauwkeuriger worden geladen, en zijn de verschillen tussen het voorgeschreven recept en het werkelijk afgegeven gemengde voer minimaal. Dit is bijzonder gunstig voor de gezondheid van de dieren, de melk- of vleesproductie, en het beheer van de voervoorraden.The first quantity of feed according to the first recipe, the one or more further quantities of feed according to the first recipe and the one or more additional quantities of feed according to the first recipe comprise the ingredients according to the first recipe. When feeding mixed feed according to a prescribed recipe, i.e. with ingredients in a predetermined ratio, it is particularly important that the actually dispensed mixed feed accurately corresponds to the prescribed recipe. Because the feeding system according to the invention avoids feeding tasks of small batches of feed, the quantities (kg) of the different ingredients according to the prescribed recipe can be loaded more accurately, and the differences between the prescribed recipe and the actually dispensed mixed feed are minimal. This is particularly beneficial for animal health, milk or meat production, and feed supply management.

Het voorkomen van voertaken met kleine batches voer kan op verschillende manieren worden uitgevoerd. Het is volgens de uitvinding mogelijk (optie 1), dat het regelsysteem is uitgevoerd om het voerlaadsysteem te besturen om, terwijl de een of meer aanvullende voerplaatsen op het eerste tijdstip op basis van het voercriterium nog geen voerbehoefte hebben, reeds, bijvoorbeeld direct na dat eerste tijdstip, te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting, en om vervolgens de voerinrichting te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen te brengen en daar af te geven, in het bijzonder ongeacht of de aanvullende voerplaatsen na het eerste tijdstip wel of niet een voerbehoefte hebben gekregen. In dit geval doseert het voersysteem vers voer zo spoedig mogelijk bij de eerste voerplaats en eventueel bij de een of meer verdere voerplaatsen, die reeds een voerbehoefte hebben. De een of meer aanvullende voerplaatsen worden alvast bijgevoerd, terwijl die voerplaatsen nog geen voerbehoefte hebben. M.a.w. die aanvullende voerplaatsen ontvangen vroegtijdig voer, hetgeen enigszins ten koste gaat van de versheid, maar als voordelen heeft dat de houder van de voerinrichting voller rondrijdt, zodat de capaciteit van het voersysteem is verbeterd, en bij het voeren van gemengd voer nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept geladen kan worden, wat belangrijk is voor de gezondheid en productie van de dieren.Preventing feeding tasks with small batches of feed can be accomplished in several ways. According to the invention it is possible (option 1) that the control system is designed to control the feed loading system, while the one or more additional feeding places do not yet have a feed requirement based on the feeding criterion at the first time, for example immediately after that first time, starting with loading the calculated amount of feed to be loaded from the feed supply into the holder of the feeding device, and then controlling the feeding device to bring the loaded amount of feed to the one or more selected feeding places and to deliver it there feeding, in particular regardless of whether or not the additional feeding places have received a feeding requirement after the first time point. In this case, the feeding system doses fresh feed as quickly as possible at the first feeding point and possibly at one or more further feeding points that already have a feed requirement. The one or more additional feeding areas are already being fed additionally, while those feeding areas do not yet require any feed. In other words These additional feeding stations receive feed early, which is somewhat at the expense of freshness, but has the advantages that the feeding device holder moves around fuller, so that the capacity of the feeding system is improved and, when feeding mixed feed, more accurately according to the prescribed recipe can be loaded, which is important for the health and production of the animals.

Daarbij is het volgens de uitvinding mogelijk, dat het regelsysteem is uitgevoerd om voor de voerplaatsen die op het eerste tijdstip op basis van het voercriterium nog geen voerbehoefte hebben een tweede voerbehoefte te bepalen op basis van een tweede, in het bijzonder minder streng voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de een of meer aanvullende voerplaatsen te kiezen op basis van die tweede voerbehoefte. Een of meer voerplaatsen die op basis van het (eerste) voercriterium geen voerbehoefte hebben, kunnen op basis van het tweede, minder strenge voercriterium wel een tweede, in het bijzonder minder urgente voerbehoefte bezitten. d.w.z. die voerplaatsen kunnen bijgevoegd worden, maar dat is minder snel nodig. In het bijzonder is het regelsysteem uitgevoerd om die voerplaats of die voerplaatsen te kiezen als een of meer aanvullende voerplaatsen, die op basis van de tweede voerbehoefte de hoogste prioriteit hebben. M.a.w. de voerplaatsen die op basis van het voercriterium nog geen voerbehoefte hebben, maar daar wel het meest nabij zijn, kiest het regelsysteem als de aanvullende voerplaatsen.In addition, according to the invention it is possible for the control system to be designed to determine a second feed requirement for feeding places that do not yet have a feed requirement based on the feeding criterion at the first time on the basis of a second, in particular less strict feeding criterion and the amount of feed measured at the feeding places by the feed quantity measuring device, and wherein the control system is designed to select the one or more additional feeding places on the basis of that second feed requirement. One or more feeding stations that have no feed requirement based on the (first) feeding criterion may have a second, particularly less urgent feed requirement based on the second, less strict feeding criterion. i.e. those feeding stations can be added, but this is less likely to be necessary. In particular, the control system is designed to select that feeding place or those feeding places as one or more additional feeding places, which have the highest priority based on the second feed requirement. In other words The control system chooses the feeding places that do not yet have a feed requirement based on the feeding criterion, but are closest to it, as the additional feeding places.

Het is volgens de uitvinding ook mogelijk (optie 2}, dat het regelsysteem is uitgevoerd om na het eerste tijdstip te wachten totdat de een of meer aanvullende voerplaatsen op basis van het voercriterium een voerbehoefte hebben gekregen, en pas daarna het voerlaadsysteem te besturen om te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting, en om vervolgens de voerinrichting te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen te brengen en daar af te geven. In dit geval brengt de voerinrichting op het eerste tijdstip en direct erna nog geen voer naar de eerste voerplaats en eventueel de een of meer verdere voerplaatsen, ook al hebben deze dan al een voerbehoefte. Bij deze voerplaatsen zou dan gedurende een korte tijdsduur te weinig of zelfs helemaal geen voer beschikbaar kunnen zijn, maar dit risico is aanvaardbaar om te voorkomen dat de voerinrichting te kleine batches voer rondbrengt en om bij het voeren van gemengd voer nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept te kunnen laden.According to the invention it is also possible (option 2} that the control system is designed to wait after the first time until the one or more additional feeding places have received a feed requirement based on the feeding criterion, and only then control the feed loading system to start loading the calculated amount of feed to be loaded from the feed stock into the holder of the feeding device, and then control the feeding device to bring the loaded amount of feed to the one or more selected feeding places and deliver it there In this case, the feeding device does not deliver any feed to the first feeding place and possibly the one or more further feeding places at the first time and immediately afterwards, even if they already have a need for feed. These feeding places would then receive too little or even no feed at all for a short period of time no feed may be available, but this risk is acceptable to prevent the feeding facility from delivering too small batches of feed and to be able to load more accurately according to the prescribed recipe when feeding mixed feed.

Het is volgens de uitvinding verder mogelijk om de hierboven beschreven opties 1 en 2 te combineren. In het bijzonder kan het regelsysteem van het voersysteem volgens de uitvinding zijn uitgevoerd om eerst optie 1 uit te voeren, maar als bijvoorbeeld op basis van het tweede, minder strenge voercriterium nog steeds te weinig aanvullende voerplaatsen kunnen worden gekozen om de houder van de voerinrichting boven de minimale voerbelading te vullen, kan het regelsysteem vervolgens optie 2 uitvoeren.According to the invention it is further possible to combine options 1 and 2 described above. In particular, the control system of the feeding system according to the invention can be designed to first implement option 1, but if, for example, based on the second, less strict feeding criterion, too few additional feeding places can be selected to keep the feeding device holder above to fill the minimum feed load, the control system can then execute option 2.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is voor elke voerplaats telkens een waarde voor een hoeveelheid af te geven voer opgeslagen in het regelsysteem.In an embodiment according to the invention, a value for an amount of feed to be dispensed is stored in the control system for each feeding station.

M.a.w. het regelsysteem omvat een geheugen, waarin voor elke voerplaats telkens een waarde is opgeslagen en/of vastgelegd die representatief is voor de hoeveelheid af te geven voer als die voerplaats een voerbehoefte heeft, bijvoorbeeld een waarde in kg.In other words the control system comprises a memory in which a value is stored and/or recorded for each feeding station, which is representative of the amount of feed to be supplied if that feeding station has a feeding requirement, for example a value in kg.

Deze waarde voor elke individuele voerplaats kan bijvoorbeeld handmatig worden ingevoerd door een gebruiker, in het bijzonder afhankelijk van de groep dieren die bij die voerplaats wordt gevoerd. Als een voerplaats een voerbehoefte heeft, maakt het regelsysteem bij de berekening van de te laden hoeveelheid voer volgens de uitvinding derhalve gebruik van deze waarden.This value for each individual feeding station can, for example, be entered manually by a user, in particular depending on the group of animals fed at that feeding station. If a feeding station has a feed requirement, the control system therefore uses these values when calculating the amount of feed to be loaded according to the invention.

In het bijzonder stelt het regelsysteem bij het berekenen van de te laden hoeveelheid voer de eerste hoeveelheid voer voor de eerste voerplaats, de een of meer verdere hoeveelheden voer voor de verdere voerplaatsen en de een of meer aanvullende hoeveelheden voer voor de aanvullende voerplaatsen gelijk aan de in het geheugen vastgelegde waarden voor de hoeveelheid af te geven voer voor die voerplaatsen. Het is echter ook mogelijk dat het regelsysteem is uitgevoerd om de door de gebruiker handmatig ingevoerde waarden voor elke voerplaats te controleren en eventueel aan te passen op basis van gegevens die voor die voerplaats beschikbaar zijn in het geheugen van het regelsysteem, zoals de afmetingen van de voerplaats, het aantal dieren dat bij de voerplaats gevoerd wordt en benodigde voedingswaarde van die dieren, bijvoorbeeld afhankelijk van de lactatiefase bij het voeren van melkdieren. Daarnaast kan het regelsysteem zijn uitgevoerd om de hoeveelheid voer voor elke voerplaats te berekenen op basis van de voerbehoefte van die voerplaats. In dit geval is er bijvoorbeeld geen handmatige invoer door de gebruiker, maar bepaalt het regelsysteem de hoeveelheden af te geven voer automatisch, in het bijzonder op basis van de voerbehoefte.In particular, when calculating the quantity of feed to be loaded, the control system sets the first quantity of feed for the first feeding station, the one or more further quantities of feed for the further feeding stations and the one or more additional quantities of feed for the additional feeding stations equal to the values stored in the memory for the amount of feed to be dispensed for those feeding places. However, it is also possible that the control system is designed to check the values manually entered by the user for each feeding station and, if necessary, adjust them based on data available for that feeding station in the memory of the control system, such as the dimensions of the feeding station, the number of animals fed at the feeding station and the required nutritional value of those animals, for example depending on the lactation phase when feeding dairy animals. In addition, the control system can be designed to calculate the amount of feed for each feeding station based on the feed requirement of that feeding station. In this case, for example, there is no manual input by the user, but the control system automatically determines the quantities of feed to be dispensed, in particular based on the feed requirement.

In een Uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is de drempelwaarde voor de minimale voerbelading instelbaar. In het bijzonder kan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading door een gebruiker ingevoerd worden in het regelsysteem. De gebruiker kan de drempelwaarde voor de minimale belading bijvoorbeeld ook op “0” instellen, d.w.z. indien gewenst kan de gebruiker dan het voorkomen van voertaken met kleine batches uitschakelen. Als de waarde “0” is ingesteld, kan de hierboven beschreven gevraagde hoeveelheid voer immers niet kleiner zijn dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading en worden een of meer aanvullende hoeveelheden voer niet door het regelsysteem toegevoegd aan de voertaak. Het is volgens de uitvinding ook mogelijk, dat de drempelwaarde voor de minimale belading automatisch instelbaar is door het regelsysteem, bijvoorbeeld afhankelijk van de maximale voerbelading. Ook is het volgens de uitvinding bij gemengd voer mogelijk, dat de drempelwaarde voor de minimale voerbelading afhankelijk is van het recept.In an embodiment according to the invention, the threshold value for the minimum feed load is adjustable. In particular, the threshold value for the minimum feed load can be entered by a user into the control system. For example, the user can also set the minimum load threshold value to “0”, i.e. if desired, the user can then disable the occurrence of small batch feeding tasks. If the value “0” is set, the requested amount of feed described above cannot be less than the threshold value for the minimum feed load and one or more additional amounts of feed are not added to the feeding task by the control system. According to the invention it is also possible that the threshold value for the minimum load can be automatically adjusted by the control system, for example depending on the maximum feed load. According to the invention, it is also possible for mixed feed that the threshold value for the minimum feed load depends on the recipe.

Als het voersysteem volgens de uitvinding wordt toegepast voor het voeren met gemengd voer, kan de maximale voerbelading afhankelijk zijn van het eerste recept dat bij de gekozen eerste voerplaats hoort. In dit geval is het mogelijk, dat voor elk recept een bijbehorende maximale voerbelading door de gebruiker wordt ingevoerd in het geheugen van het regelsysteem. Het regelsysteem is uitgevoerd voor het tijdens bedrijf bepalen, in het bijzonder uit het geheugen opvragen, van de maximale voerbelading van de houder nadat de eerste voerplaats is gekozen en het bijbehorende eerste recept is bepaald. Overigens kan de maximale voerbelading ook instelbaar zijn bij het voeren met slechts een voersoort, bijvoorbeeld als wordt overgestapt op een andere voersoort of de samenstelling van de voersoort in de tijd verandert.If the feeding system according to the invention is used for feeding mixed feed, the maximum feed load may depend on the first recipe associated with the selected first feeding location. In this case it is possible that for each recipe an associated maximum feed load is entered by the user into the memory of the control system. The control system is designed for determining the maximum feed load of the holder during operation, in particular retrieving it from the memory, after the first feeding location has been selected and the associated first recipe has been determined. The maximum feed load can also be adjusted when feeding with only one feed type, for example if you switch to another feed type or the composition of the feed type changes over time.

Het regelsysteem kan op verschillende manieren bepalen of de voerplaatsen een voerbehoefte groter dan O hebben.The control system can determine in various ways whether the feeding stations have a feed requirement greater than O.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voercriterium een drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer bij de voerplaatsen, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de voerbehoefte van de voerplaatsen te bepalen door het vergelijken van de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen met die drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer. Voor elke voerplaats bepaalt het regelsysteem of de gemeten hoeveelheid voer bij die voerplaats onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald.In an embodiment according to the invention, the feeding criterion comprises a threshold value for the amount of feed available at the feeding stations, wherein the control system is designed to determine the feed requirement of the feeding stations by comparing the amount of feed at the feeding stations measured by the feed quantity measuring device with that threshold value. for the amount of available feed. For each feeding station, the control system determines whether the measured amount of feed at that feeding station has fallen below the threshold value for the amount of available feed.

Als dat het geval is, heeft die voerplaats een voerbehoefte, in het bijzonder een voerbehoefte groter dan 0. Zoals hierboven beschreven, kunnen vaste waarden voor de hoeveelheid af te geven voer voor elke individuele voerplaats zijn ingesteld in het regelsysteem. Het is echter ook mogelijk, dat het regelsysteem bepaalt hoe groot de hoeveelheid af te geven voer voor elke individuele voerplaats is op basis van het verschil tussen de gemeten hoeveelheid voer en de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer.If that is the case, that feeding station has a feed requirement, in particular a feed requirement greater than 0. As described above, fixed values for the amount of feed to be supplied for each individual feeding station can be set in the control system. However, it is also possible for the control system to determine the amount of feed to be dispensed for each individual feeding station based on the difference between the measured amount of feed and the threshold value for the amount of available feed.

Bij voorkeur is de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer zodanig ingesteld, dat de voerinrichting voer afgeeft bij elke voerplaats voordat de dieren het voer bij die voerplaats hebben opgevreten. Het voercriterium is zodanig, dat telkens wordt bijgevoerd voordat het voer bij een van de voerplaatsen opraakt. M.a.w. het voersysteem volgens de uitvinding waarborgt normaal gesproken dat voer beschikbaar is bij de voerplaatsen en de dieren vrijwel altijd kunnen vreten.Preferably, the threshold value for the amount of available feed is set such that the feeding device delivers feed to each feeding station before the animals have eaten the feed at that feeding station. The feeding criterion is such that additional feeding is carried out before the feed runs out at one of the feeding stations. In other words the feeding system according to the invention normally ensures that feed is available at the feeding stations and that the animals can almost always eat.

In een alternatieve uitvoeringsvorm om de voerbehoefte te bepalen, is het regelsysteem uitgevoerd om op verschillende tijdstippen door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheden voer bij de voerplaatsen als voerhoeveelheidswaarden op te slaan in een geheugen, en op basis van die opgeslagen voerhoeveelheidswaarden het verloop van de voerhoeveelheidswaarden in de tijd na het eerste tijdstip te berekenen, d.w.z. te voorspellen, in het bijzonder door middel van een zelflerend algoritme, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om bij het op het eerste tijdstip bepalen van de voerbehoefte van de voerplaatsen gebruik te maken van het berekende verloop. Door bijvoorbeeld te bepalen wanneer het voer bij de voerplaatsen opraakt en vervolgens terug te rekenen hoeveel tijd nodig is om het voer te bereiden in de houder van de voerinrichting en/of een stationaire (voorjmenger en hoe lang het duurt om het in de houder geladen voer naar de voerplaatsen te brengen, kan het regelsysteem ook op deze manier een voerbehoefte van de voerplaatsen bepalen.In an alternative embodiment for determining the feed requirement, the control system is designed to store quantities of feed measured by the feed quantity measuring device at the feeding places as feed quantity values in a memory at different times, and on the basis of those stored feed quantity values, the course of the feed quantity values in the to calculate, i.e. to predict, the time after the first time, in particular by means of a self-learning algorithm, wherein the control system is designed to use the calculated progression when determining the feed requirement of the feeding stations at the first time. For example, by determining when the feed at the feeding stations runs out and then calculating how much time is needed to prepare the feed in the holder of the feeding device and/or a stationary (pre-mixer) and how long it takes to prepare the feed loaded in the holder. to the feeding areas, the control system can also determine the feed requirements of the feeding areas in this way.

Ook in dit geval verdient het de voorkeur dat de dieren altijd kunnen vreten.In this case too, it is preferable that the animals can always eat.

Het regelsysteem is in het bijzonder uitgevoerd voor het zodanig bepalen van een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van het berekende verloop dat de voerinrichting voer afgeeft bij elke voerplaats voordat de dieren het voer bij die voerplaats hebben opgevreten.The control system is in particular designed to determine a feed requirement of the feeding stations on the basis of the calculated progression that the feeding device delivers feed at each feeding station before the animals have eaten the feed at that feeding station.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem uitgevoerd om te bepalen welke voerplaats met een voerbehoefte een hoogste prioriteit heeft, bijvoorbeeld door te bepalen bij welke voerplaats de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer het verst onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald of door te bepalen bij welke voerplaats voorspeld is dat het voer als eerste opraakt. Het regelsysteem kan dan die voerplaats als de eerste voerplaats kiezen. De eerste voerplaats is in dit geval de voerplaats met de hoogste prioriteit om bijgevoerd te worden, in het bijzonder de voerplaats met het grootste verschil tussen de gemeten overgebleven hoeveelheid voer en de drempelwaarde of de voerplaats waarvoor voorspeld is dat het voer bij die voerplaats als eerste opraakt. Het voersysteem volgens de uitvinding neemt deze voerplaats als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak.In one embodiment, the control system is designed to determine which feeding location with a feed requirement has the highest priority, for example by determining at which feeding location the amount of feed measured by the feed quantity measuring device has fallen furthest below the threshold value for the amount of available feed or by determining at which feeding station it is predicted that the feed will run out first. The control system can then select that feeding location as the first feeding location. In this case, the first feeding location is the feeding location with the highest priority for additional feeding, in particular the feeding location with the largest difference between the measured remaining amount of feed and the threshold value or the feeding location for which it is predicted that the feed at that feeding location will be supplied first. running out. The feeding system according to the invention takes this feeding place as the starting point for the next feeding task.

De voerplaats die het eerst aangevuld zou moeten worden met vers voer wordt in de eerstvolgende voerronde van de autonome voerinrichting bijgevoerd. Hierdoor is het risico minimaal dat een of meer van de voerplaatsen leegraken of althans wordt een lege voerplaats zo spoedig mogelijk aangevuld met voer, zodat de dieren in hoofdzaak altijd kunnen vreten. Onder “leeg” moet worden begrepen dat de voerplaatsen effectief leeg zijn, d.w.z. als er nog een resthoeveelheid voer ligt die in hoofdzaak niet meer geschikt is voor consumptie door de dieren of in de praktijk niet meer door de dieren wordt opgevreten, is de voerplaats “leeg”. Het voer is dan “op”, ook al ligt er nog een geringe resthoeveelheid voer.The feeding area that should be replenished with fresh feed first will be refilled in the next feeding round of the autonomous feeding device. This minimizes the risk that one or more of the feeding stations become empty, or at least an empty feeding station is replenished with feed as quickly as possible, so that the animals can essentially always eat. "Empty" should be understood to mean that the feeding stations are effectively empty, i.e. if there is still a residual amount of feed that is essentially no longer suitable for consumption by the animals or in practice is no longer eaten by the animals, the feeding station is " empty". The food is then “finished”, even if there is still a small residual amount of food.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is het regelsysteem uitgevoerd om, zoals hierboven beschreven, eerst te bepalen welke voerplaats met een voerbehoefte een hoogste prioriteit heeft. Vervolgens kiest het regelsysteem niet meteen de voerplaats met de hoogste prioriteit als de eerste voerplaats, maar bepaalt het regelsysteem eerst een hoeveelheid voer voor die voerplaats met de hoogste prioriteit, bijvoorbeeld door een door de gebruiker ingevoerde hoeveelheid af te geven voer voor die voerplaats op te vragen uit het geheugen. Het regelsysteem vergelijkt die hoeveelheid voer met de drempelwaarde voor een minimale voerbelading. Indien de hoeveelheid voer voor de voerplaats met de hoogste prioriteit groter is dan of gelijk is aan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem de voerplaats met de hoogste prioriteit als de eerste voerplaats. Als de hoeveelheid voer voor de voerplaats met de hoogste prioriteit echter kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem een andere voerplaats met een voerbehoefte als de eerste voerplaats indien er een andere voerplaats met een voerbehoefte is waarvoor de af te geven hoeveelheid voer groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading. In dit geval is het regelsysteem geprogrammeerd om te controleren of het mogelijk is om eerst een grotere voertaak uit te voeren. Als er alleen kleinere voertaken zijn om uit te voeren, dan zal het regelsysteem volgens de uitvinding aanvullende hoeveelheden voer toevoegen bestemd voor aanvullende voerplaatsen die nog geen voerbehoefte hebben zoals hierboven beschreven. Hierdoor is nagenoeg uitgesloten dat het voersysteem voertaken met kleine batches voer uitvoert.In a special embodiment, the control system is designed to first determine, as described above, which feeding location with a feed requirement has the highest priority. The control system then does not immediately select the feeding place with the highest priority as the first feeding place, but the control system first determines a quantity of feed for that feeding place with the highest priority, for example by specifying a quantity of feed to be supplied by the user for that feeding place. questions from memory. The control system compares that amount of feed with the threshold value for a minimum feed load. If the amount of feed for the feeding station with the highest priority is greater than or equal to the threshold value for the minimum feed load, the control system chooses the feeding station with the highest priority as the first feeding station. However, if the amount of feed for the highest priority feeding station is less than the minimum feed load threshold, the control system will select another feeding station with a feeding requirement as the first feeding station if there is another feeding station with a feeding requirement for which the quantity to be dispensed feed is greater than the threshold value for the minimum feed load. In this case, the control system is programmed to check whether it is possible to perform a larger feeding task first. If there are only smaller feeding tasks to perform, the control system according to the invention will add additional amounts of feed intended for additional feeding places that do not yet have a feeding requirement as described above. This virtually excludes the feeding system from carrying out feeding tasks with small batches of feed.

Het voerlaadsysteem kan volgens de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bijvoorbeeld is het mogelijk, dat de houder van de autonome voerinrichting een menginrichting voor het mengen van het in de houder geladen hoeveelheid voer omvat. Het voerlaadsysteem kan voer uit de voervoorraad, in het bijzonder verschillende ingrediënten of voersoorten, in de houder van de autonome voerinrichting laden, waarna de menginrichting van de autonome voerinrichting het in de houder geladen voer mengt tot een gemengde batch voer. De autonome voerinrichting brengt vervolgens de gemengde batch voer naar de een of meer voerplaatsen. De autonome voerinrichting vormt in dit geval een meng- en voerinrichting. Overigens kan het voer in de houder van de autonome voerinrichting eventueel alvast enigszins worden voorbereid, d.w.z. de batch voer kan reeds vooraf worden geladen, voordat de autonome voerinrichting begint met het brengen van het voer naar de een of meer voerplaatsen.The feed loading system can be designed in different ways according to the invention. For example, it is possible for the holder of the autonomous feeding device to comprise a mixing device for mixing the amount of feed loaded into the holder. The feed loading system can load feed from the feed stock, in particular different ingredients or feed types, into the holder of the autonomous feeding device, after which the mixing device of the autonomous feeding device mixes the feed loaded in the holder into a mixed batch of feed. The autonomous feeding device then brings the mixed batch of feed to the one or more feeding stations. In this case, the autonomous feeding device is a mixing and feeding device. Moreover, the feed in the holder of the autonomous feeding device can possibly be prepared to some extent, i.e. the batch of feed can already be pre-loaded before the autonomous feeding device starts bringing the feed to the one or more feeding places.

Het is echter volgens de uitvinding ook mogelijk, dat het voerlaadsysteem een stationaire menginrichting voor het mengen van voer omvat. De stationaire menginrichting is bijvoorbeeld uitgevoerd voor het opnemen van een hoeveelheid voer die overeenkomt met een batch voer voor de houder van de autonome voerinrichting. In dit geval is het voerlaadsysteem uitgevoerd voor het laden van voer uit de voervoorraad in de stationaire menginrichting, en voor het laden van het gemengde voer uit de stationaire menginrichting in de houder van de autonome voerinrichting voor het daarin opnemen van een gemengde batch voer. Vervolgens transporteert de autonome voerinrichting de gemengde batch voer naar de voerplaatsen. In dit geval vormt de voerinrichting niet tegelijkertijd de menginrichting — de voerinrichting is slechts uitgevoerd voor het uitdoseren van het voer. Ook in dit geval kan de batch voer eventueel reeds voorgemengd in de stationaire menginrichting beschikbaar zijn gemaakt voordat het gemengde voer in de houder van de autonome voerinrichting wordt geladen.However, according to the invention it is also possible for the feed loading system to comprise a stationary mixing device for mixing feed. The stationary mixing device is, for example, designed to accommodate an amount of feed that corresponds to a batch of feed for the holder of the autonomous feeding device. In this case, the feed loading system is designed for loading feed from the feed stock into the stationary mixing device, and for loading the mixed feed from the stationary mixing device into the holder of the autonomous feeding device for accommodating a mixed batch of feed therein. The autonomous feeding device then transports the mixed batch of feed to the feeding areas. In this case the feeding device does not simultaneously form the mixing device - the feeding device is only designed for dispensing the feed. Also in this case, the batch of feed can possibly already be made available premixed in the stationary mixing device before the mixed feed is loaded into the holder of the autonomous feeding device.

Daarnaast is het mogelijk dat de autonome voerinrichting zoals hierboven beschreven een menginrichting omvat, d.w.z. is uitgevoerd als autonome meng- en voerinrichting, en ook een stationaire menger wordt toegepast om het voer te mengen en/of snijden voordat het voer wordt overgebracht in de houder van de voerinrichting. Het voorgemengde en/of voorgesneden voer is dan sneller gereed om uitgedoseerd te worden door de voerinrichting.In addition, it is possible that the autonomous feeding device as described above comprises a mixing device, i.e. is designed as an autonomous mixing and feeding device, and a stationary mixer is also used to mix and/or cut the feed before the feed is transferred into the container. the feeding device. The premixed and/or precut feed is then ready more quickly to be metered out by the feeding device.

Verder kunnen de voerplaatsen volgens de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Het verdient de voorkeur, dat de of elke voerplaats ten minste een voerhek voor het voeren van de dieren omvat, zoals in een stal, waarbij de voerinrichting is uitgevoerd voor het autonoom verplaatsen van een in de houder opgenomen batch voer vanaf de voervoorraad naar het voerhek en het autonoom afgeven en/of doseren van dat voer langs het voerhek. Daarbij kan een enkele voerhekconstructie in de stal overeenkomen met meerdere voerhekken in het regelsysteem, d.w.z. als langs een enkele voerhekconstructie in de stal verschillende onderling gescheiden groepen dieren worden gehouden, wordt in het regelsysteem elk gedeelte van de voerhekconstructie dat hoort bij een groep dieren gedefinieerd als voerhek. De voerplaatsen of voerhekken zijn telkens gekoppeld aan een groep dieren.Furthermore, the feeding stations according to the invention can be designed in different ways. It is preferable that the or each feeding station comprises at least a feeding fence for feeding the animals, such as in a stable, wherein the feeding device is designed for autonomously moving a batch of feed contained in the holder from the feed supply to the feeding fence and autonomously dispensing and/or dosing that feed along the feeding fence. In addition, a single feeding barrier construction in the stable can correspond to multiple feeding barriers in the control system, i.e. if several mutually separated groups of animals are kept along a single feeding barrier construction in the stable, each part of the feeding barrier construction that belongs to a group of animals is defined in the control system as feeding fence. The feeding places or feeding fences are each linked to a group of animals.

De voerhoeveelheidsmeetinrichting kan ook op verschillende manieren zijn uitgevoerd. In een voorkeursuitvoeringsvorm is de voerhoeveelheidmeetinrichting aangebracht aan de voerinrichting, waarbij de voerhoeveelheidmeetinrichting is uitgevoerd voor het meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de of elke voerplaats beschikbaar is als de voerinrichting langs die voerplaats beweegt.The feed quantity measuring device can also be designed in different ways. In a preferred embodiment, the feed quantity measuring device is arranged on the feeding device, wherein the feed quantity measuring device is designed to measure the amount of feed that is available for consumption by the animals at the or each feeding station when the feeding device moves past that feeding station.

Bij voorkeur omvat de voerinrichting verder een voerduwinrichting voor het aanduwen van voer in een richting dwars op de verplaatsingsrichting of rijrichting van de voerinrichting. Bijvoorbeeld is de voerduwinrichting uitgevoerd voor het aanduwen van voer dat langs een voerplaats ligt en door de dieren tijdens het vreten van de voerplaats af is verplaatst, terug naar de voerplaats.Preferably, the feeding device further comprises a feed pushing device for pushing feed in a direction transverse to the direction of movement or travel of the feeding device. For example, the feed pushing device is designed for pushing feed that is located along a feeding station and has been moved from the feeding station by the animals while eating, back to the feeding station.

Het is volgens de uitvinding verder mogelijk, dat de houder van de autonome voerinrichting een afgeefinrichting voor het afgeven van voer uit de houder omvat. De voerhoeveelheidmeetinrichting kan zodanig ten opzichte van de afgeefinrichting zijn aangebracht aan de autonome voerinrichting, dat bij het meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is de zojuist door de afgeefinrichting afgegeven hoeveelheid voer inbegrepen is. M.a.w. de hoeveelheid voer die door de autonome voerinrichting wordt uitgedoseerd, wordt meteen betrokken bij het meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de of elke voerplaats aanwezig is. In dit geval kan de voerduwinrichting zijn uitgevoerd voor het aanduwen van voer dat door de autonome voerinrichting is afgegeven. M.a.w. als het voer uit de houder van de autonome voerinrichting wordt afgegeven, wordt dat voer meteen aangeduwd. Vervolgens meet de voerhoeveelheidmeetinrichting het aangeduwde voer, dat zowel reeds bij de voerplaats aanwezig voer als vers uitgedoseerd voer omvat.According to the invention it is further possible for the holder of the autonomous feeding device to comprise a dispensing device for dispensing feed from the holder. The feed quantity measuring device can be arranged on the autonomous feeding device in relation to the dispensing device in such a way that when measuring the amount of feed available for consumption by the animals at the feeding places, the amount of feed just delivered by the dispensing device is included. In other words the amount of feed that is metered out by the autonomous feeding device is immediately taken into account when measuring the amount of feed that is available for consumption by the animals at the or each feeding station. In this case, the feed pushing device can be designed for pushing feed delivered by the autonomous feeding device. In other words When the feed is dispensed from the holder of the autonomous feeding device, the feed is immediately pushed. The feed quantity measuring device then measures the pushed feed, which includes both feed already present at the feeding station and freshly metered out feed.

In een alternatieve uitvoeringsvorm omvat de voerhoeveelheidmeetinrichting bijvoorbeeld een of meer camera's die zijn uitgevoerd voor het opnemen van beelden van het voer bij de voerplaatsen, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is op basis van de beelden van de camera, in het bijzonder met behulp van beeldherkenning. In dit geval is het mogelijk dat een of meer van de camera's zijn aangebracht in een stal voor het houden van de dieren. In plaats daarvan of in aanvulling daarop kunnen de een of meer camera’s zijn aangebracht aan de autonome voerinrichting. Door middel van camerabeelden en beeldherkenningstechnieken is het eveneens mogelijk om nauwkeurig de hoeveelheid voer bij de voerplaatsen te meten.In an alternative embodiment, the feed quantity measuring device comprises, for example, one or more cameras designed to record images of the feed at the feeding stations, wherein the control system is designed to determine the quantity of feed available for consumption by the animals at the feeding stations. based on the images from the camera, in particular using image recognition. In this case it is possible that one or more of the cameras are installed in a stable for keeping the animals. Instead or in addition, one or more cameras can be mounted on the autonomous feeding device. Camera images and image recognition techniques also make it possible to accurately measure the amount of feed at the feeding stations.

De voerinrichting van het voersysteem volgens de uitvinding kan ook op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bij voorkeur is de autonome voerinrichting uitgevoerd als een zelfrijdende voerwagen met wielen. De voerwagen is dan met de wielen verrijdbaar over een vloer, erf van een boerderij of andere ondergrond. Hierdoor kan het voersysteem volgens de uitvinding relatief eenvoudig en kosteneffectief worden toegepast in boerderijen. De autonome voerinrichting kan echter ook zijn opgehangen aan een rail, waarlangs de voerinrichting autonoom verplaatsbaar is naar de voerplaatsen. In dit geval zal het aanpassen van de boerderij met de rail extra kosten met zich meebrengen. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het voersysteem meer dan een autonome voerinrichting omvat, in het bijzonder twee autonome voerinrichtingen.The feeding device of the feeding system according to the invention can also be designed in different ways. The autonomous feeding device is preferably designed as a self-propelled feeding wagon with wheels. The feed wagon can then be moved on the wheels over a floor, farm yard or other surface. This means that the feeding system according to the invention can be applied relatively simply and cost-effectively in farms. However, the autonomous feeding device can also be suspended from a rail, along which the feeding device can be moved autonomously to the feeding places. In this case, adapting the farm with the rail will incur additional costs. Naturally, according to the invention it is possible for the feeding system to comprise more than one autonomous feeding device, in particular two autonomous feeding devices.

De uitvinding heeft tevens betrekking op, in combinatie, een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien of vleeskoeien, alsmede een voersysteem zoals hierboven beschreven.The invention also relates, in combination, to a stable for keeping animals, such as dairy cows or beef cows, as well as a feeding system as described above.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen met voer uit een voervoorraad, waarbij gebruik wordt gemaakt van een voersysteem zoals hierboven beschreven.The invention further relates to a method for feeding animals, in particular cows, such as dairy cows or beef cows, at multiple feeding stations with feed from a feed supply, using a feeding system as described above.

De werkwijze volgens de uitvinding heeft dezelfde technische effecten en voordelen als hierboven beschreven met betrekking tot het systeem volgens de uitvinding.The method according to the invention has the same technical effects and advantages as described above with regard to the system according to the invention.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een voersysteem volgens de uitvinding.Figure 1 shows a schematic top view of a feeding system according to the invention.

Figuur 2 toont een diagram, dat de berekende te laden hoeveelheid voer weergeeft.Figure 2 shows a diagram showing the calculated amount of feed to be loaded.

Het voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met 1. Het voersysteem 1 is aangebracht in een bedrijfsgebied 2. Het voersysteem 1 omvat een voeropslag 3 met meerdere voersoorten a, b, c, een voervoorraad 7 met in dit uitvoeringsvoorbeeld dezelfde voersoorten a, b, c, een stal 8 met de dieren 9, en een autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 met voer van de voervoorraad 7. Hoewel de in figuur 1 schematisch weergegeven voeropslag 3 drie aangrenzende silo's met voersoorten a, b, c omvat, bijvoorbeeld kuilvoer, kan de voeropslag 3 verdere opslaginrichtingen en/of voersoorten omvatten, zoals torensilo’s met losgestort voer, bijvoorbeeld mais, aardappelen en/of bieten, of geperste balen. Op dezelfde manier kan de voervoorraad 7 ook meer dan de in figuur 1 getoonde drie voersoorten a, b, c bevatten, zoals krachtvoer.The feeding system for feeding animals, in particular cows, such as dairy cows or beef cows, is indicated in its entirety by 1 in Figure 1. The feeding system 1 is installed in a business area 2. The feeding system 1 comprises a feed storage 3 with several feed types a , b, c, a feed stock 7 with the same feed types a, b, c in this exemplary embodiment, a stable 8 with the animals 9, and an autonomous feeding device 10 for feeding the animals 9 with feed from the feed stock 7. Although the Figure 1 schematically shows feed storage 3 comprises three adjacent silos with feed types a, b, c, for example silage, the feed storage 3 can comprise further storage devices and/or feed types, such as tower silos with loose feed, for example maize, potatoes and/or beets, or pressed to compress. In the same way, the feed stock 7 can also contain more than the three feed types a, b, c shown in figure 1, such as concentrates.

Vanzelfsprekend kunnen zich in het bedrijfsgebied 2 eventueel ook een woning, een of meer verdere stallen, schuren en andere gebouwen bevinden {niet weergegeven).Naturally, business area 2 may also contain a home, one or more further stables, barns and other buildings (not shown).

De autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 is in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als een zelfrijdende voerwagen. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het voersysteem 1 meer dan een autonome voerwagen 10 omvat, in het bijzonder twee autonome voerwagens 10 (niet weergegeven). De voerwagen 10 is met wielen 11 verrijdbaar over een vloer, erf van een boerderij of andere ondergrond. De voerwagen 10 omvat een houder 12 voor het opnemen van een batch voer. In dit uitvoeringsvoorbeeld is een menginrichting 13 voor het snijden en/of mengen van voer aangebracht in de houder 12. Voor het afgeven en/of doseren van het voer uit de houder 12 is een afgeefinrichting 14 voorzien. De afgeefinrichting 14 omvat bijvoorbeeld een deur die verplaatsbaar is tussen een gesloten en geopende stand.In this exemplary embodiment, the autonomous feeding device 10 for feeding the animals 9 is designed as a self-propelled feeding wagon. Naturally, according to the invention it is possible for the feeding system 1 to comprise more than one autonomous feeding wagon 10, in particular two autonomous feeding wagons 10 (not shown). The feeding wagon 10 can be moved on wheels 11 over a floor, farm yard or other surface. The feed wagon 10 comprises a holder 12 for receiving a batch of feed. In this exemplary embodiment, a mixing device 13 for cutting and/or mixing feed is provided in the holder 12. A dispensing device 14 is provided for dispensing and/or dosing the feed from the holder 12. The dispensing device 14, for example, comprises a door that can be moved between a closed and open position.

De voerwagen 10 is autonoom verplaatsbaar door middel van een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen 10 (niet weergegeven).The feed wagon 10 can be moved autonomously by means of a drive and steering system for driving and steering the feed wagon 10 (not shown).

Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 10 is regelbaar door een regeleenheid van de voerwagen 10. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf- en stuursysteem voor elk achterwiel 11 telkens een elektrische aandrijfmotor (niet weergegeven). De 15 elektrische aandrijfmotoren van de achterwielen 11 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de achterwielen 11 kan de voerwagen 10 recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.The drive and steering system of the feed wagon 10 is controllable by a control unit of the feed wagon 10. In this exemplary embodiment, the drive and steering system comprises an electric drive motor (not shown) for each rear wheel 11. The 15 electric drive motors of the rear wheels 11 can be controlled independently of each other. By controlling the rotational speed of the rear wheels 11, the feed wagon 10 can drive straight forward, straight backward or around a bend.

Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotoren. In figuur 1 is de voerwagen 10 opgesteld op een voerlaadplaats 16, waarin de houder 12 van de voerwagen 10 wordt geladen met voer.The propulsion and steering system includes a battery system for storing electrical energy (not shown). The battery system is connected to the electric drive motors. In figure 1, the feed wagon 10 is arranged at a feed loading location 16, in which the holder 12 of the feed wagon 10 is loaded with feed.

De voerlaadplaats 16 omvat een oplaadpunt 17 van een oplaadsysteem 18 voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen 10. De voerlaadplaats 16 vormt derhalve tevens een oplaadplaats. De regeleenheid 15 van de voerwagen 10 is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting 13 dat de menginrichting 13 het in de houder 12 opgenomen voer mengt terwijl de voerwagen 10 is verbonden met het oplaadpunt 17 en het accusysteem van de voerwagen 10 wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem 18.The feed loading place 16 comprises a charging point 17 of a charging system 18 for charging the battery system of the feed wagon 10. The feed loading place 16 therefore also forms a charging place. The control unit 15 of the feed wagon 10 is designed to control the mixing device 13 in such a way that the mixing device 13 mixes the feed contained in the holder 12 while the feed wagon 10 is connected to the charging point 17 and the battery system of the feed wagon 10 is charged by means of of the charging system 18.

De voervoorraad 7 vormt in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerkeuken, d.w.z. een tussentijdse voeropslag. De voerkeuken omvat een aantal voervoorraadplaatsen 19 voor het bevatten van de voersoorten a, b, c en eventueel verdere voersoorten (niet getoond). De voervoorraadplaatsen 19 zijn gescheiden van elkaar aangebracht - de voervoorraadplaatsen 19 zijn bijvoorbeeld gevormd door gemarkeerde vakken op een vloer, waarop een blok kuilvoer of een geperste baal is opgenomen. Ook kunnen een of meer van de voervoorraadplaatsen 19 een bak voor het opnemen van losgestort voer omvatten, zoals maïs, aardappelen of bieten. De capaciteit van de voerkeuken 7 is bijvoorbeeld beperkt tot een aantal dagen. De hoeveelheden voer van de voersoorten a, b, c die kunnen worden opgenomen in de voerkeuken 7 zijn kleiner dan de hoeveelheden voer van die voersoorten a, b, c die in de voeropslag 3 zijn opgeslagen.In this exemplary embodiment, the feed stock 7 forms a feed kitchen, i.e. an interim feed storage. The feed kitchen comprises a number of feed storage places 19 for containing the feed types a, b, c and possibly further feed types (not shown). The feed storage places 19 are arranged separately from each other - the feed storage places 19 are, for example, formed by marked compartments on a floor on which a block of silage or a pressed bale is received. One or more of the feed storage places 19 can also comprise a container for receiving loose feed, such as maize, potatoes or beets. For example, the capacity of the feeding kitchen 7 is limited to a number of days. The quantities of feed of feed types a, b, c that can be stored in the feed kitchen 7 are smaller than the quantities of feed of feed types a, b, c that are stored in the feed storage 3.

Een voerlaadsysteem 20 is voorzien voor het overbrengen van voer van de voerkeuken 7 naar de houder 12 van de voerwagen 10 als de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16. Het voerlaadsysteem 20 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een beweegbare draagrail 21 die verplaatsbaar (zie pijl A) is aangebracht op twee vaste draagrails 23 die onderling evenwijdig en op afstand van elkaar zijn aangebracht. De beweegbare draagrail 21 omvat een daarlangs verplaatsbare loopkat of trolley 22 (zie pijlA feed loading system 20 is provided for transferring feed from the feed kitchen 7 to the holder 12 of the feed wagon 10 when the feed wagon 10 is set up at the feed loading location 16. In this exemplary embodiment, the feed loading system 20 comprises a movable carrying rail 21 that can be moved (see arrow A ) is mounted on two fixed supporting rails 23 that are mutually parallel and spaced apart. The movable carrying rail 21 comprises a trolley or trolley 22 that can be moved along it (see arrow

B). De loopkat 22 is voorzien van een verticaal verplaatsbare voergrijper 24 om voer uit de voervoorraadplaatsen 19 te grijpen. De aan de loopkat 22 opgehangen voergrijper 24 is aandrijfbaar door een motor 36 en kan in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsen tot boven elk van de voervoorraadplaatsen 19.B). The trolley 22 is provided with a vertically movable feed gripper 24 for grabbing feed from the feed storage areas 19. The feed grabber 24, suspended from the trolley 22, is drivable by a motor 36 and can move in a substantially horizontal plane above each of the feed storage locations 19.

Het voersysteem 1 volgens de uitvinding omvat een regelsysteem 35 met een geheugen 35a. Hoewel het regelsysteem 35 in figuur 1 schematisch links is getekend, zou het regelsysteem 35 ook op een andere locatie kunnen zijn aangebracht.The feeding system 1 according to the invention comprises a control system 35 with a memory 35a. Although the control system 35 is shown schematically on the left in Figure 1, the control system 35 could also be installed at a different location.

Het geheugen 35a kan een opslag op een computer van de boerderij, een server bij de fabrikant van het voersysteem 1, die via het internet is verbonden met het regelsysteem 35, en/of een cloudopslag en/of nog anders omvatten.The memory 35a can include storage on a farm computer, a server at the manufacturer of the feeding system 1, which is connected to the control system 35 via the internet, and/or cloud storage and/or other.

De voergrijper 24 wordt bestuurd door het regelsysteem 35. In het geheugen 35a zijn receptgegevens opgeslagen. De receptgegevens omvatten bijvoorbeeld meerdere recepten voor verschillende groepen dieren 9. Een recept is een rantsoen. Op basis van de receptgegevens van een geselecteerd recept, d.w.z. gemengd voer van ingrediënten of voersoorten in een gewenste verhouding (kg), brengt de voergrijper 24, terwijl de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16, hoeveelheden van de voersoorten a, b, c uit de voervoorraadplaatsen 19 naar de houder 12 van de voerwagen 10 zodanig dat in de houder 10 het geselecteerde recept wordt opgenomen. Door meerdere voersoorten naar de houder 12 van de voerwagen 10 over te brengen, ontstaat daarin een batch gemengd voer van voersoorten volgens het geselecteerde recept en in een gewenste hoeveelheid die afhankelijk is van de voerbehoefte, d.w.z. een batch gemengd voer (kg) van ingrediënten of voersoorten in een gewenste verhouding.The feed gripper 24 is controlled by the control system 35. Recipe data are stored in the memory 35a. For example, the recipe data includes multiple recipes for different groups of animals 9. A recipe is a ration. Based on the recipe data of a selected recipe, i.e. mixed feed of ingredients or feed types in a desired ratio (kg), the feed grabber 24, while the feed wagon 10 is positioned at the feed loading location 16, brings quantities of the feed types a, b, c from the feed storage places 19 to the holder 12 of the feed wagon 10 in such a way that the selected recipe is received in the holder 10. By transferring several feed types to the holder 12 of the feeding cart 10, a batch of mixed feed of feed types is created therein according to the selected recipe and in a desired quantity depending on the feed requirement, i.e. a batch of mixed feed (kg) of ingredients or feed types in a desired ratio.

M.a.w. om de batch voer samen te stellen neemt de voergrijper 24 telkens een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen 19, verplaatst de voergrijperIn other words to put together the batch of feed, the feed grabber 24 takes an amount of feed from one of the feed storage places 19, moves the feed grabber

24 dat voer over de voervoorraadplaatsen 19 heen tot boven de houder 12 van de voerwagen 10 en laat dat voer dan in de houder 12 vallen. De voerwagen 10 omvat een weeginrichting 37, die is uitgevoerd voor het meten van het gewicht (kg) van voer dat in de houder 12 wordt opgenomen. De weeginrichting 37 is verbonden met het regelsysteem 35. Tijdens het laden van een batch voer in de houder 12 van de voerwagen houdt het regelsysteem 35 bij hoeveel voer (kg) van elke voersoort a, b, c in de houder 12 wordt geladen.24 feed it over the feed storage places 19 to above the holder 12 of the feed wagon 10 and then let that feed fall into the holder 12. The feed wagon 10 comprises a weighing device 37, which is designed for measuring the weight (kg) of feed that is received in the holder 12. The weighing device 37 is connected to the control system 35. While loading a batch of feed into the holder 12 of the feed wagon, the control system 35 keeps track of how much feed (kg) of each feed type a, b, c is loaded into the holder 12.

Vanzelfsprekend kunnen de voervoorraad 7 en het voerlaadsysteem 20 ook anders zijn uitgevoerd. De voergrijper 24 kan bijvoorbeeld ook geïntegreerd zijn met de 10 voerwagen 10. In dat geval laadt de voergrijper van de voerwagen 10 de houder 12 met voer in de gewenste hoeveelheid en samenstelling, in het bijzonder rechtstreeks vanuit de voeropslag 3. Verder kan het voersysteem 1 in plaats van of in aanvulling op de in figuur 1 getoonde voervoorraadplaatsen 19 een of meer andere voervoorraadinrichtingen omvatten, zoals een aangedreven transportband voor het opnemen van geperste balen of uit een silo gesneden blokken in combinatie met een losmaakinrichting voor het losmaken van voer uit een dergelijke baal of blok, bijvoorbeeld een frees of mes, in het bijzonder een zogenaamde “bale shredder”, en/of een bak voor losgestort voer met een vijzel voor het gedoseerd afvoeren van het voer, zoals een zogenaamde “commodity box”, en/of een torensilo en/of nog anders. Hierbij kan het voerlaadsysteem zijn voorzien vaneen of meer aangedreven transportbanden voor het verplaatsen van het voer vanaf de of elke voervoorraadinrichting tot in de houder 12 van de voerwagen 10.Naturally, the feed stock 7 and the feed loading system 20 can also be designed differently. The feed gripper 24 can, for example, also be integrated with the feed wagon 10. In that case, the feed gripper of the feed wagon 10 loads the holder 12 with feed in the desired quantity and composition, in particular directly from the feed storage 3. Furthermore, the feeding system 1 can instead of or in addition to the feed storage places 19 shown in figure 1, comprise one or more other feed storage devices, such as a driven conveyor belt for receiving pressed bales or blocks cut from a silo in combination with a loosening device for loosening feed from such a silo. bale or block, for example a cutter or knife, in particular a so-called "bale shredder", and/or a container for loose feed with an auger for metered discharge of the feed, such as a so-called "commodity box", and/or a tower silo and/or something else. The feed loading system can be provided with one or more driven conveyor belts for moving the feed from the or each feed storage device to the holder 12 of the feed wagon 10.

Daarnaast is het mogelijk dat het voer niet wordt gemengd en/of gesneden in de houder 12 van de voerwagen 10, maar in een stationaire menger, die bij de voervoorraad 7 is opgesteld (niet weergegeven). In dat geval laadt de voergrijper 24 en/of andere voervoorraadinrichting een batch voer uit het voervoorraadsysteem 7 in de stationaire menger. Na het mengen en/of snijden door middel van de stationaire menger wordt het gemengde voer vervolgens in de voerwagen 10 geladen. In de houder 12 van de voerwagen 10 hoeft dan geen menginrichting aangebracht te zijn. Overigens is het tevens mogelijk dat het voer wordt voorgemengd en -gesneden in een stationaire menger, en de voerwagen 10 niettemin een menginrichting heeft voor het verder mengen en snijden van het voer.In addition, it is possible that the feed is not mixed and/or cut in the holder 12 of the feed cart 10, but in a stationary mixer, which is positioned near the feed supply 7 (not shown). In that case, the feed grabber 24 and/or other feed storage device loads a batch of feed from the feed storage system 7 into the stationary mixer. After mixing and/or cutting by means of the stationary mixer, the mixed feed is then loaded into the feed wagon 10. In that case no mixing device need be fitted in the holder 12 of the feeding wagon 10. It is also possible for the feed to be premixed and cut in a stationary mixer, and the feed wagon 10 nevertheless has a mixing device for further mixing and cutting of the feed.

Bij toepassing van een stationaire menger is het mogelijk, dat de stationaire menger telkens een hoeveelheid voer ontvangt die overeenkomt met een enkele batch voer voor de houder 12 van de voerwagen 10. De stationaire menger kan echter ook een capaciteit bezitten voor het opnemen en voorbereiden van meerdere batches voer voor de houder 12 van de voerwagen 10. De hoeveelheid voer in de stationaire menger vormt dan een voorgemengde hoeveelheid voer die in porties wordt toegevoerd aan de houder 12 van de voerwagen 10, d.w.z. voor meerdere voerrondes.When using a stationary mixer, it is possible for the stationary mixer to each time receive an amount of feed that corresponds to a single batch of feed for the holder 12 of the feed wagon 10. However, the stationary mixer can also have a capacity for receiving and preparing several batches of feed for the holder 12 of the feeding wagon 10. The amount of feed in the stationary mixer then forms a pre-mixed amount of feed that is supplied in portions to the holder 12 of the feeding wagon 10, i.e. for several feeding rounds.

De voerkeuken 7 is omgeven door een veiligheidshek 25. In het veiligheidshek 25 is een toegangsdeur 26 aangebracht, zodat bijvoorbeeld een heftruck of trekker via de toegangsdeur 26 binnen de voerkeuken 7 kan komen om de voervoorraadplaatsen 19 bij te vullen met de verschillende voersoorten a, b, c uit de voeropslag 3. Daarnaast omvat het veiligheidshek 25 een doorgangsdeur 28 voor de voerwagen 10. De voerwagen 10 kan via de doorgangsdeur 28 in en uit de voerkeuken 7 rijden. Vanzelfsprekend is het mogelijk dat het veiligheidshek 25 slechts een deur omvat, waardoor zowel de voerwagen 10 als de trekker of heftruck in en uit de voerkeuken 7 kan rijden. Ook kan het veiligheidshek 25 in figuur 1 links van de voerlaadplaats 16 en de doorgangsdeur 26 verlopen, waarbij het veiligheidshek 25 de voerkeuken 7 met de voervoorraadplaatsen 19 afschermt, maar de voerlaadplaats 16 via de doorgangsdeur 26 vrij toegankelijk is (niet getoond).The feed kitchen 7 is surrounded by a safety fence 25. An access door 26 is provided in the safety fence 25, so that, for example, a forklift truck or tractor can enter the feed kitchen 7 via the access door 26 to replenish the feed storage areas 19 with the different feed types a, b , c from the feed storage 3. In addition, the safety fence 25 comprises a passage door 28 for the feed wagon 10. The feed wagon 10 can drive in and out of the feed kitchen 7 via the passage door 28. Naturally, it is possible for the safety fence 25 to comprise only one door, through which both the feed wagon 10 and the tractor or forklift truck can drive in and out of the feed kitchen 7. The safety fence 25 in Figure 1 can also extend to the left of the feed loading area 16 and the passage door 26, whereby the safety fence 25 protects the feed kitchen 7 with the feed storage areas 19, but the feed loading area 16 is freely accessible via the passage door 26 (not shown).

Het voersysteem 1 kan naast het veiligheidshek 25 verdere veiligheidsvoorzieningen omvatten, bijvoorbeeld een noodstop waarmee de voerwagen 10 en/of het voerlaadsysteem 20 onmiddellijk wordt stopgezet. Daarbij kan bijvoorbeeld een alarm afgaan en/of een bericht aan een gebruiker worden verstuurd, zoals een e- mail of tekstbericht naar een smartphone.In addition to the safety fence 25, the feeding system 1 can comprise further safety features, for example an emergency stop with which the feeding wagon 10 and/or the feed loading system 20 is immediately stopped. For example, an alarm can sound and/or a message can be sent to a user, such as an e-mail or text message to a smartphone.

De stal 8 omvat een deuropening 29, waardoor de voerwagen 10 in en uit de stal 8 kan rijden. De deuropening 29 is afsluitbaar door een staldeur die bij voorkeur automatisch kan worden geopend. De stal 8 omvat meerdere onderling gescheiden verblijfruimtes 6a-6h voor het houden van verschillende groepen dieren 9. De dieren 9 worden in groepen ingedeeld afhankelijk van bijvoorbeeld de lactatiefase en/of melkgift, zoals in groepen van hoogproductieve en laagproductieve dieren 9. Elke groep dieren 6 wordt gevoerd met een hoeveelheid voer volgens een recept dat is afgestemd op die dieren 9. Het recept van sommige groepen dieren 9 kan hetzelfde zijn, en het recept van een of meer groepen dieren 9 kan ook verschillen van het recept van de andere groepen dieren 9.The stable 8 comprises a door opening 29, through which the feeding wagon 10 can drive in and out of the stable 8. The door opening 29 can be closed by a stable door that can preferably be opened automatically. The stable 8 comprises several separate accommodation areas 6a-6h for keeping different groups of animals 9. The animals 9 are divided into groups depending on, for example, the lactation phase and/or milk yield, such as in groups of high-productive and low-productive animals 9. Each group of animals 6 is fed with an amount of food according to a recipe that is tailored to those animals 9. The recipe of some groups of animals 9 may be the same, and the recipe of one or more groups of animals 9 may also differ from the recipe of the other groups of animals 9.

De stal 8 heeft in dit uitvoeringsvoorbeeld twee voergangen 30.In this exemplary embodiment, the stable 8 has two feeding alleys 30.

Vanzelfsprekend kunnen meer of minder voergangen zijn voorzien. In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke voergang 30 aan weerszijden begrensd door meerdere voerhekken 31a-h. Elk voerhek 31a-h begrenst de verblijfsruimte 6a-h van een groep dieren 9. M.a.w. de stal 8 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld acht voerhekken 31a-h.Naturally, more or fewer feeding alleys can be provided. In this exemplary embodiment, each feeding alley 30 is bounded on both sides by several feeding barriers 31a-h. Each feeding fence 31a-h limits the living space 6a-h of a group of animals 9. In other words: In this exemplary embodiment, the stable 8 comprises eight feeding barriers 31a-h.

Voerhekken die in elkaars verlengde liggen en in de stal 8 door een enkele hekconstructie worden gevormd, zoals voerhekken 31a en 31b of voerhekken 31e en 31f, zijn in het regelsysteem 35 softwarematig gedefinieerd als afzonderlijke voerhekken. De voerhekken 31a-h vormen elk een voerplaats voor het voeren van de dieren 9 in de verblijfsruimte 6a-h achter dat voerhek. De dieren 9 kunnen naast elkaar langs het voerhek 31a-h staan. De dieren 19 staan met hun kop naar de voergang 30 en kunnen hun kop door het voerhek 31a-h steken om te vreten van voer dat door de voerwagen 10 langs het voerhek 31a-h is neergelegd.Feeding barriers that are in line with each other and are formed in the stable 8 by a single fence construction, such as feeding barriers 31a and 31b or feeding barriers 31e and 31f, are defined in the control system 35 in software as separate feeding barriers. The feeding barriers 31a-h each form a feeding station for feeding the animals 9 in the accommodation space 6a-h behind the feeding barrier. The animals 9 can stand next to each other along the feeding fence 31a-h. The animals 19 stand with their heads towards the feeding alley 30 and can stick their heads through the feeding fence 31a-h to eat feed that has been placed by the feeding wagon 10 along the feeding fence 31a-h.

De voerhekken 31a-h in de stal 8 liggen op een afstand van de voerlaadplaats 16 van de voerkeuken 7. De voerwagen 10 kan vanaf de voerlaadplaats 16 elk voerhek 31a-h bereiken. In het bedrijfsgebied 2 zijn verschillende bakens aangebracht. De bakens zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op een vloer of andere ondergrond aangebrachte stroken 32, wanden 33 van de stal 8 en botspunten 34. De voerwagen 10 omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), dat is uitgevoerd om samen te werken met de bakens 32, 33, 34. Het sensorsysteem kan verder bijvoorbeeld een ultrasoonsensor of camera omvatten, die is verbonden met de regeleenheid 15 van de voerwagen 10, waarbij de regeleenheid 15 is uitgevoerd om de voerwagen 10 op een bepaalde afstand van het voerhek 31a-h in hoofdzaak evenwijdig daarlangs te laten rijden. Daarnaast omvat de voerwagen 10 in dit uitvoeringsvoorbeeld een gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden. De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 15 van de voerwagen 10.The feeding barriers 31a-h in the stable 8 are located at a distance from the feed loading area 16 of the feed kitchen 7. The feeding wagon 10 can reach each feeding barrier 31a-h from the feed loading area 16. Various beacons have been installed in business area 2. In this exemplary embodiment, the beacons are formed by strips 32, walls 33 of the stable 8 and collision points 34 arranged in or on a floor or other surface. The feeding wagon 10 comprises a sensor system (not shown), which is designed to cooperate with the beacons 32, 33, 34. The sensor system can further comprise, for example, an ultrasonic sensor or camera, which is connected to the control unit 15 of the feeding wagon 10, wherein the control unit 15 is designed to keep the feeding wagon 10 at a certain distance from the feeding fence 31a-h to drive essentially parallel to it. In addition, the feed wagon 10 in this exemplary embodiment comprises a gyroscope (not shown) to drive straight ahead over a predetermined distance. The gyroscope is connected to the control unit 15 of the feed wagon 10.

In het geheugen 354 van het regelsysteem 35 zijn naast de receptgegevens verschillende andere gegevens opgeslagen, zoals navigatiegegevens en bedieningsgegevens. De navigatiegegevens omvatten bakengegevens van de bakens 32, 33, 34. Op basis van de navigatiegegevens is de voerwagen 10 in staat om verschillende routes vanaf de voerlaadplaats 16 naar en door de stal 8 af te leggen. De bedieningsgegevens omvatten bijvoorbeeld bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting 14 van de voerwagen 10.In addition to the recipe data, various other data are stored in the memory 354 of the control system 35, such as navigation data and operating data. The navigation data includes beacon data from the beacons 32, 33, 34. Based on the navigation data, the feed wagon 10 is able to take different routes from the feed loading location 16 to and through the stable 8. The operating data include, for example, operating data for operating the dispensing device 14 of the feeding cart 10.

De voerwagen 10 omvat een voerhoeveelheidmeetinrichting 38 voor het meten van de hoeveelheid voer die zich voor consumptie door de dieren 9 langs de voerhekken 31a-h bevindt waarlangs de voerwagen 10 rijdt. De voerhoeveelheidmeetinrichting 38 omvat bijvoorbeeld een laser die de voerhoogte (h in mm) van het voer langs de voerhekken 31a-h meet. De hoeveelheid voer bij elk voerhek 31a-h kan worden berekend op basis van de gemeten voerhoogte h. In dit uitvoeringsvoorbeeld is de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 aangebracht aan de voerwagen 10. De voerhoeveelheidmeetinrichting 38 meet de voerhoogte h terwijl de voerwagen 10 langs elk voerhek 31a-h rijdt. Elke keer dat de voerwagen 10 langs de voerhekken 31a-h rijdt, meet de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 de bijbehorende voerhoogtes h.The feeding wagon 10 comprises a feed quantity measuring device 38 for measuring the amount of feed that is available for consumption by the animals 9 along the feeding fences 31a-h along which the feeding wagon 10 travels. The feed quantity measuring device 38 comprises, for example, a laser that measures the feeding height (h in mm) of the feed along the feeding fences 31a-h. The amount of feed at each feeding fence 31a-h can be calculated based on the measured feeding height h. In this exemplary embodiment, the feed quantity measuring device 38 is mounted on the feed wagon 10. The feed quantity measuring device 38 measures the feeding height h while the feed wagon 10 drives past each feeding fence 31a-h. Every time the feed wagon 10 drives past the feeding fences 31a-h, the feed quantity measuring device 38 measures the associated feeding heights h.

De voerwagen 10 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerduwinrichting voor het aanduwen van voer in een richting dwars op de rijrichting van de voerwagen 10 (niet getoond), d.w.z. de voerduwinrichting duwt voer dat langs het voerhek 31a-h ligt en door de dieren 9 tijdens het vreten van het voerhek 31a-h af is verplaatst, terug naar dat voerhek 31a-h, zodat een zwadvormige hoop voer langs dat voerhek ontstaat. Als de voerwagen het voerhek bijvoert, verplaatst de voerduwinrichting daarbij ook het afgegeven verse voer. M.a.w. in dit geval nadat de afgeefinrichting 14 het verse voer heeft afgegeven, wordt dat verse voer meteen aangeduwd, samen met het voer dat nog langs het voerhek 31a-h lag.In this exemplary embodiment, the feed wagon 10 comprises a feed pushing device for pushing feed in a direction transverse to the direction of travel of the feed wagon 10 (not shown), i.e. the feed pushing device pushes feed that lies along the feeding fence 31a-h and through the animals 9 during feeding. feeding has been moved away from the feeding fence 31a-h, back to that feeding fence 31a-h, so that a swath-shaped heap of feed is created along that feeding fence. When the feed wagon feeds the feeding fence, the feed pushing device also moves the delivered fresh feed. In other words in this case, after the dispensing device 14 has delivered the fresh feed, that fresh feed is immediately pushed, together with the feed that was still along the feeding fence 31a-h.

De voerhoeveelheidmeetinrichting 38 is zodanig aangebracht aan de voerwagen 10, dat als de voerwagen voer afgeeft bij een voerhek het zojuist door de afgeefinrichting 14 neergelegde voer meetelt bij de meting van de hoeveelheid voer, d.w.z. eerst doseert de afgeefinrichting 14 het voer uit de houder 12 voor het voerhek 31 en direct erna meet de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 de voerhoogte van de aangeduwde hoop voer bij dat voerhek 31. Die gemeten voerhoogte is afhankelijk van de hoeveelheid voer die nog niet was opgevreten, d.w.z. eerder afgegeven, en van de hoeveelheid vers uitgedoseerd voer bij dat voerhek 31.The feed quantity measuring device 38 is mounted on the feed wagon 10 in such a way that when the feed wagon delivers feed at a feeding fence, the feed just deposited by the dispensing device 14 is included in the measurement of the feed quantity, i.e. the dispensing device 14 first doses the feed from the holder 12 for the feeding fence 31 and immediately afterwards the feed quantity measuring device 38 measures the feed height of the pushed heap of feed at that feeding fence 31. The measured feed height depends on the amount of feed that has not yet been eaten, i.e. previously dispensed, and on the amount of freshly dispensed feed at that feeding fence 31.

Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het ontvangen van de langs de voerhekken 31a-h gemeten voerhoogtes. De voerhoogtes worden eerst tijdelijk opgeslagen in een geheugen van de regeleenheid 15 van de voerwagen 10. Nadat de voerwagen 10 is teruggekeerd bij de voerlaadplaats 16 worden de gemeten voerhoogtes verzonden naar het regelsysteem 35 en ten minste tijdelijk opgeslagen in het geheugen 35a van het regelsysteem 35. Het regelsysteem 35 is geprogrammeerd om de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren 9 beschikbaar is bij elk voerhek 31a-h te berekenen op basis van de gemeten voerhoogtes h.The control system 35 is designed to receive the feeding heights measured along the feeding fences 31a-h. The feed heights are first temporarily stored in a memory of the control unit 15 of the feed wagon 10. After the feed wagon 10 has returned to the feed loading location 16, the measured feed heights are sent to the control system 35 and at least temporarily stored in the memory 35a of the control system 35. The control system 35 is programmed to calculate the amount of feed available for consumption by the animals 9 at each feeding fence 31a-h based on the measured feeding heights h.

De voerhoeveelheidmeetinrichting kan echter ook anders zijn uitgevoerd.However, the feed quantity measuring device can also be designed differently.

Bijvoorbeeld kan de voerhoeveelheidmeetinrichting een of meer camera's omvatten, die een camerabeeld van de voerhekken 31a-h maken. In dit geval is het regelsysteem 35 uitgevoerd om op basis van de camerabeelden de hoeveelheid voer te bepalen die voor consumptie door de dieren 9 bij de voerplaatsen 31a-h beschikbaar is. Ook is het mogelijk, dat langs elk voerhek 31a-h een voergoot met een of meer gewichtsensoren is aangebracht. In dit geval kunnen de gewichtsensoren het gewicht van de hoeveelheid voer bij elk voerhek 31a-h meten.For example, the feed quantity measuring device can comprise one or more cameras that create a camera image of the feeding fences 31a-h. In this case, the control system 35 is designed to determine the amount of feed available for consumption by the animals 9 at the feeding stations 31a-h on the basis of the camera images. It is also possible for a feeding trough with one or more weight sensors to be provided along each feeding fence 31a-h. In this case, the weight sensors can measure the weight of the amount of feed at each feeding fence 31a-h.

Het voersysteem 1 volgens de uitvinding werkt op een vraaggestuurde manier. Het regelsysteem 35 maakt gebruik van een voercriterium. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het voercriterium een drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer bij de voerhekken 31a-h. De drempelwaarde is instelbaar voor elk voerhek 31a-h afzonderlijk. Het regelsysteem 35 is uitgevoerd om voor elk voerhek 31a- h een voerbehoefte te bepalen door het vergelijken van de door de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 gemeten hoeveelheid voer bij dat voerhek 31a-h met de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer.The feeding system 1 according to the invention works in a demand-driven manner. The control system 35 uses a feeding criterion. In this exemplary embodiment, the feeding criterion comprises a threshold value for the amount of feed available at the feeding fences 31a-h. The threshold value is adjustable for each feeding fence 31a-h separately. The control system 35 is designed to determine a feed requirement for each feeding fence 31a-h by comparing the amount of feed measured by the feed quantity measuring device 38 at that feeding fence 31a-h with the threshold value for the amount of available feed.

M.a.w. voor elk voerhek 31a-h bepaalt het regelsysteem 35 of de gemeten hoeveelheid voer bij dat voerhek 31a-h onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald. Als dat het geval is, heeft dat voerhek 31a-h een voerbehoefte, d.w.z. een voerbehoefte groter dan 0.In other words for each feeding fence 31a-h, the control system 35 determines whether the measured amount of feed at that feeding fence 31a-h has fallen below the threshold value for the amount of available feed. If that is the case, that feeding fence 31a-h has a feed requirement, i.e. a feed requirement greater than 0.

De drempelwaarden kunnen bijvoorbeeld handmatig worden ingevoerd in het regelsysteem 35 door de boer, of automatisch door het regelsysteem 35 worden gegenereerd. Bij voorkeur zijn de drempelwaarden voor de hoeveelheid beschikbaar voer zodanig ingesteld, dat de voerwagen 10 voer afgeeft bij elk voerhek 31a-h voordat de dieren 9 het voer hebben opgevreten. Het voercriterium is zodanig, dat telkens wordt bijgevoerd voordat het voer bij een van de voerhekken 31a-h leegraakt. M.a.w. het voersysteem 1 volgens de uitvinding waarborgt normaal gesproken dat voer beschikbaar is bij de voerhekken 31a-h en de dieren 9 vrijwel altijd kunnen vreten.The threshold values can, for example, be entered manually into the control system 35 by the farmer, or generated automatically by the control system 35. Preferably, the threshold values for the amount of available feed are set such that the feed wagon 10 delivers feed at each feeding fence 31a-h before the animals 9 have eaten the feed. The feeding criterion is such that additional feeding is carried out before the feed at one of the feeding barriers 31a-h runs out. In other words the feeding system 1 according to the invention normally guarantees that feed is available at the feeding barriers 31a-h and the animals 9 can almost always eat.

Onder “leeg” moet worden begrepen dat de voerhekken 31a-h effectief leeg zijn, d.w.z. als er nog een resthoeveelheid voer ligt die in hoofdzaak niet meer geschikt is voor consumptie door de dieren 9 of in de praktijk niet meer door de dieren 9 wordt opgevreten, is het voerhek “leeg”. Het voer is dan “op”, ook al ligt er nog een geringe resthoeveelheid voer.By “empty” it is understood that the feeding barriers 31a-h are effectively empty, i.e. if there is still a residual amount of feed that is essentially no longer suitable for consumption by the animals 9 or in practice is no longer eaten by the animals 9 , the feeding fence is “empty”. The food is then “finished”, even if there is still a small residual amount of food.

Het is mogelijk om de voerbehoefte op andere manieren te bepalen.It is possible to determine the feed requirement in other ways.

Bijvoorbeeld kan het regelsysteem 35 zijn uitgevoerd om op verschillende tijdstippen door de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 gemeten voerhoogtes bij de voerhekken 31a-h als voerhoeveelheidswaarden langdurig op te slaan in het geheugen 35a van het regelsysteem 35. Het regelsysteem 35 kan zijn geprogrammeerd om op basis van die opgeslagen voerhoeveelheidswaarden het verloop van de voerhoeveelheidswaarden in de tijd te berekenen, d.w.z. te voorspellen, in het bijzonder door middel van een zelflerend algoritme. Het regelsysteem 35 kan vervolgens een voerbehoefte van de voerhekkenFor example, the control system 35 can be designed to store feed heights at the feeding fences 31a-h measured at different times by the feed quantity measuring device 38 as feed quantity values in the memory 35a of the control system 35 for a long period of time. The control system 35 can be programmed to operate on the basis of those stored values. feed quantity values to calculate, i.e. predict, the progression of the feed quantity values over time, in particular by means of a self-learning algorithm. The control system 35 can then determine a feed requirement from the feeding fences

31a-h bepalen door gebruik te maken van het berekende verloop. Door bijvoorbeeld te bepalen wanneer het voer bij de voerplaatsen opraakt en vervolgens terug te rekenen hoeveel tijd nodig is om het voer te bereiden in de houder 12 van de voerwagen 10 en/of een stationaire (voor)menger en hoe lang het duurt om het in de houder 12 geladen voer naar de voerhekken 31a-h te brengen, kan het regelsysteem 35 ook op deze manier bepalen welke voerhekken 31a-h een voerbehoefte bezitten.31a-h by using the calculated gradient. For example, by determining when the feed at the feeding stations runs out and then calculating how much time is needed to prepare the feed in the holder 12 of the feeding wagon 10 and/or a stationary (pre)mixer and how long it takes to put it in holder 12 brings loaded feed to the feeding barriers 31a-h, the control system 35 can also determine in this way which feeding barriers 31a-h have a feed requirement.

M.a.w. in dit geval kan het regelsysteem 35 zijn uitgevoerd voor het zodanig bepalen van de voerbehoefte van de voerhekken 31a-h dat de voerwagen 10 voer afgeeft bij elk voerhek 31a-h voordat de dieren 9 het voer hebben opgevreten.In other words in this case, the control system 35 can be designed to determine the feed requirement of the feeding barriers 31a-h in such a way that the feeding wagon 10 delivers feed at each feeding barrier 31a-h before the animals 9 have eaten the feed.

In dit uitvoeringsvoorbeeld bepaalt het regelsysteem 35 op basis van de gemeten hoeveelheid voer bij de voerhekken 31a-h en het voercriterium een voerbehoefte van elk van de voerhekken 31a-h. De voerbehoefte is afhankelijk van de tijd. Het regelsysteem 35 genereert een voerbehoeftelijst van voerhekken die op een eerste tijdstip een voerbehoefte bezitten, d.w.z. een voerbehoefte groter dan 0. De voerhekken op de voerbehoeftelijst komen in aanmerking om bijgevoerd te worden. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het regelsysteem 35 verder uitgevoerd om te bepalen welk voerhek 31a-h uit de voerbehoeftelijst de hoogste prioriteit heeft om bijgevoerd te worden, in het bijzonder door te bepalen bij welk voerhek de door de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 gemeten hoeveelheid voer het verst onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald.In this exemplary embodiment, the control system 35 determines a feed requirement for each of the feeding barriers 31a-h on the basis of the measured amount of feed at the feeding barriers 31a-h and the feeding criterion. The feed requirement depends on the time. The control system 35 generates a feed requirement list of feeding barriers that have a feed requirement at a first point in time, i.e. a feed requirement greater than 0. The feeding barriers on the feeding requirements list are eligible for additional feeding. In this exemplary embodiment, the control system 35 is further designed to determine which feeding fence 31a-h from the feed requirement list has the highest priority for additional feeding, in particular by determining at which feeding fence the amount of feed measured by the feed quantity measuring device 38 is furthest below the threshold value for the amount of available feed has decreased.

Het regelsysteem 35 bepaalt vervolgens een bijbehorende hoeveelheid voer voor het voerhek met de hoogste prioriteit. In dit uitvoeringsvoorbeeld is voor elk voerhek 31a-h telkens een waarde voor een hoeveelheid af te geven voer opgeslagen in het geheugen 35a van het regelsysteem 35, in het bijzonder een waarde in kg. Deze waarde voor elk individueel voerhek 31a-h is bijvoorbeeld handmatig ingevoerd door de gebruiker. Aan elk voerhek 31a-h is derhalve een waarde (in kg) voor de gewenste af te geven hoeveelheid voer toegevoegd. Als een voerhek 31a-h een voerbehoefte heeft, vraagt het regelsysteem 35 de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer op.The control system 35 then determines an associated amount of feed for the feeding fence with the highest priority. In this exemplary embodiment, for each feeding fence 31a-h, a value for an amount of feed to be dispensed is stored in the memory 35a of the control system 35, in particular a value in kg. For example, this value for each individual feeding fence 31a-h has been entered manually by the user. A value (in kg) for the desired amount of feed to be dispensed has therefore been added to each feeding fence 31a-h. If a feeding fence 31a-h has a feed requirement, the control system 35 requests the corresponding value for the amount of feed to be dispensed.

Het regelsysteem 35 vergelijkt die hoeveelheid voer vervolgens met een drempelwaarde Wmin voor een minimale voerbelading (zie figuur 2). De minimale voerbelading is een minimaal gewicht aan voer (kg) om op te nemen in de houder 12.The control system 35 then compares that amount of feed with a threshold value Wmin for a minimum feed load (see figure 2). The minimum feed load is a minimum weight of feed (kg) to accommodate in the holder 12.

Indien de hoeveelheid voer voor het voerhek met de hoogste prioriteit groter is dan of gelijk is aan de drempelwaarde Wms voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem 35 dit voerhek met de hoogste prioriteit dan als eerste voerhek, en neemt dit voerhek als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak.If the amount of feed for the feeding fence with the highest priority is greater than or equal to the threshold value Wms for the minimum feed load, the control system 35 then selects this feeding fence with the highest priority as the first feeding fence and takes this feeding fence as the starting point for the next feeding task.

Als de hoeveelheid voer voor het voerhek met de hoogste prioriteit echter kleiner is dan de drempelwaarde Wimin voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem 35 een ander voerhek met een voerbehoefte als eerste voerhek indien er een ander voerhek met een voerbehoefte is waarvoor de af te geven hoeveelheid voer groter is dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading. Het regelsysteem 35 selecteert dan dat andere voerhek als het eerste voerhek om bij te voeren.However, if the amount of feed for the feeding fence with the highest priority is smaller than the threshold value Wimin for the minimum feed load, the control system 35 selects another feeding fence with a feed requirement as the first feeding fence if there is another feeding fence with a feed requirement for which the feed to be delivered amount of feed is greater than the threshold value Wmin for the minimum feed load. The control system 35 then selects that other feeding fence as the first feeding fence for additional feeding.

Stel voerhek 314 heeft de hoogste prioriteit en de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer bij voerhek 31a is groter dan de drempelwaarde Win voor de minimale voerbelading. Het voersysteem 1 selecteert dit voerhek 314 dan als eerste voerhek, en neemt dit voerhek 31a als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak. Dit voerhek 31a, waarvoor het gewenst is om als eerste aangevuld te worden met vers voer, wordt in de eerstvolgende voerronde van de voerwagen 10 bijgevoerd. Als de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer bij het voerhek 31a met de hoogste prioriteit echter kleiner is dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading, analyseert het regelsysteem 35 eerst nog of er een ander voerhek met een voerbehoefte en een lagere prioriteit is waarvoor de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer wel groter is dan de drempelwaarde Wma voor de minimale voerbelading. Als dat het geval is, kiest het regelsysteem 35 dat andere voerhek als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak. Maar als een dergelijk voerhek niet op de voerbehoeftelijst staat, d.w.z. er zijn uitsluitend relatief kleine voertaken, selecteer het regelsysteem het voerhek 31a met de hoogste prioriteit.Suppose feeding fence 314 has the highest priority and the associated value for the amount of feed to be delivered at feeding fence 31a is greater than the threshold value Win for the minimum feed load. The feeding system 1 then selects this feeding barrier 314 as the first feeding barrier and takes this feeding barrier 31a as the starting point for the next feeding task. This feeding fence 31a, for which it is desirable to be replenished with fresh feed first, is supplied in the next feeding round of the feeding wagon 10. However, if the associated value for the amount of feed to be delivered at the feeding fence 31a with the highest priority is smaller than the threshold value Wmin for the minimum feed load, the control system 35 first analyzes whether there is another feeding fence with a feed requirement and a lower priority. for which the associated value for the quantity of feed to be dispensed is greater than the threshold value Wma for the minimum feed load. If that is the case, the control system 35 selects that other feeding fence as the starting point for the next feeding task. But if such a feeding fence is not on the feeding requirement list, i.e. there are only relatively small feeding tasks, the control system selects the feeding fence 31a with the highest priority.

Nadat het regelsysteem 35 het eerste voerhek 314 uit de voerbehoeftelijst heeft gekozen, berekent het regelsysteem 35 de hoeveelheid voer om in de houder 12 van de voerwagen 10 te laden op de volgende manier.After the control system 35 has selected the first feeding fence 314 from the feed requirement list, the control system 35 calculates the amount of feed to be loaded into the holder 12 of the feeding wagon 10 in the following manner.

Eerst bepaalt het regelsysteem 35 een eerste hoeveelheid voer A om af te geven bij dat eerste voerhek 31a (zie figuur 2). De eerste hoeveelheid voer A is gelijk aan de in het geheugen 35a opgeslagen waarde voor de af te geven hoeveelheid voer bij dit voerhek 31a. Vervolgens bepaalt het regelsysteem 35 op basis van de in het geheugen 35a vastgelegde waarden voor de gewenste af te geven hoeveelheden voer (in kg) welke verdere hoeveelheden voer gevraagd worden bij de verdere voerhekken uit de voerbehoeftelijst. Het regelsysteem 35 analyseert of een of meer van die verdere hoeveelheden voer toegevoegd kunnen worden aan de eerste hoeveelheid voer zonder een drempelwaarde Wmax voor een maximale voerbelading van de houder 12 te overschrijden. De maximale voerbelading is een maximaal gewicht aan voer (kg) dat in de houder 12 opgenomen kan worden. Het regelsysteem 35 telt zo veel mogelijk verdere hoeveelheden voer op bij de eerste hoeveelheid voer.First, the control system 35 determines a first amount of feed A to be delivered at that first feeding fence 31a (see figure 2). The first amount of feed A is equal to the value stored in the memory 35a for the amount of feed to be delivered at this feeding fence 31a. The control system 35 then determines, on the basis of the values recorded in the memory 35a, for the desired quantities of feed to be dispensed (in kg) which further quantities of feed are required at the further feeding fences from the feed requirement list. The control system 35 analyzes whether one or more of these further quantities of feed can be added to the first quantity of feed without exceeding a threshold value Wmax for a maximum feed load of the holder 12. The maximum feed load is a maximum weight of feed (kg) that can be accommodated in the holder 12. The control system 35 adds as many further quantities of feed as possible to the first quantity of feed.

Stel dat de voerhekken 31d en 31f een voerbehoefte aan hetzelfde gemengde voer als het eerste voerhek 31a hebben. De hoeveelheden voer die gevraagd zijn bij de voerhekken 31d en 31f kunnen dan opgeteld worden om de batch voer in de houder 12 te vergroten, onder de voorwaarde dat de maximale voerbelading Wmax van de houder 12 niet wordt overschreden. Het totaal van verdere hoeveelheden voer die overeenkomen met de af te geven hoeveelheden voer bij de voerhekken 31d en 31f is in figuur 2 aangeduid met B.Suppose that the feeding barriers 31d and 31f have a feeding requirement for the same mixed feed as the first feeding barrier 31a. The quantities of feed requested at the feeding barriers 31d and 31f can then be added to increase the batch of feed in the holder 12, provided that the maximum feed load Wmax of the holder 12 is not exceeded. The total of further quantities of feed that correspond to the quantities of feed to be delivered at the feeding barriers 31d and 31f is indicated by B in Figure 2.

Derhalve berekent het regelsysteem 35 een gevraagde hoeveelheid voer, die gelijk is aan de som van de eerste hoeveelheid voer A en die een of meer verdere hoeveelheden voer (gezamenlijk B). Als er geen enkele verdere hoeveelheid voer voor de verdere voerhekken uit de voerbehoeftelijst bij de eerste hoeveelheid voer in de houder 12 past, is de gevraagde hoeveelheid voer gelijk aan de eerste hoeveelheid voerThe control system 35 therefore calculates a requested quantity of feed, which is equal to the sum of the first quantity of feed A and one or more further quantities of feed (jointly B). If no further quantity of feed for the further feeding fences from the feed requirement list fits in the first quantity of feed in the holder 12, the requested quantity of feed is equal to the first quantity of feed

A.A.

In de praktijk komt voor dat de gevraagde hoeveelheid voer, d.w.z. ook nadat alle mogelijke verdere hoeveelheden voer voor de verdere voerhekken uit de voerbehoeftelijst zijn opgeteld bij de eerste hoeveelheid voer, nog steeds ongewenst klein is. Dit is getoond in figuur 2: de gevraagde hoeveelheid voer A+B is kleiner dan de drempelwaarde Wmain voor een minimale voerbelading.In practice, it happens that the requested amount of feed, i.e. even after all possible additional amounts of feed for the further feeding fences from the feed requirements list have been added to the first amount of feed, is still undesirably small. This is shown in figure 2: the requested amount of feed A+B is smaller than the threshold value Wmain for a minimum feed load.

Het regelsysteem 35 is volgens de uitvinding geprogrammeerd om te kleine batches voer te voorkomen. Het regelsysteem 35 vergelijkt de gevraagde hoeveelheid voer (A+B in figuur 2) met de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading. Indien uit de vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer (A+B in figuur 2) met de minimale voerbelading Wmin volgt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde Whi, voor de minimale voerbelading, vergroot het regelsysteem 35 de te laden hoeveelheid voer.The control system 35 is programmed according to the invention to prevent feed batches that are too small. The control system 35 compares the requested amount of feed (A+B in figure 2) with the threshold value Wmin for the minimum feed load. If it follows from the comparison of the requested amount of feed (A+B in figure 2) with the minimum feed load Wmin that the requested amount of feed is smaller than the threshold value Whi, for the minimum feed load, the control system 35 increases the amount of feed to be loaded.

Het regelsysteem 35 kiest een of meer aanvullende voerhekken 31a-h die op het eerste tijdstip, d.w.z. op het moment dat de voerbehoeftelijst wordt gegenereerd, nog geen voerbehoefte hebben, en voegt een of meer aanvullende hoeveelheden voer toe, die bestemd zijn voor die een of meer gekozen aanvullende voerhekken. Het regelsysteem 35 bepaalt de een of meer aanvullende voerhekken 31a-h zodanig dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading.The control system 35 selects one or more additional feeding fences 31a-h that do not yet have a feed requirement at the first time, i.e. at the time the feed requirement list is generated, and adds one or more additional quantities of feed intended for that one or more more selected additional feeding fences. The control system 35 determines the one or more additional feeding barriers 31a-h such that the amount of feed to be loaded is equal to or greater than the threshold value Wmin for the minimum feed loading.

Het regelsysteem 35 kan zijn geprogrammeerd om voor de voerhekken die niet op de voerbehoeftelijst staan, d.w.z. op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, een tweede voerbehoefte te bepalen op basis van een tweede, minder streng voercriterium. Het regelsysteem kiest dan de een of meer aanvullende voerhekken op basis van die tweede voerbehoefte. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het regelsysteem 35 uitgevoerd om het voerhek of die voerhekken te kiezen, die op basis van het tweede, minder strenge voercriterium de hoogste prioriteit hebben. M.a.w. het regelsysteem 35 selecteert het voerhek of de voerhekken die op basis van het oorspronkelijke voercriterium nog geen voerbehoefte hebben, maar daar wel het meest nabij zijn, als het aanvullende voerhek of de aanvullende voerhekken.The control system 35 can be programmed to determine a second feed requirement on the basis of a second, less strict feeding criterion for the feeding fences that are not on the feed requirement list, i.e. do not yet have a feed requirement at the first time point. The control system then selects the one or more additional feeding barriers based on that second feed requirement. In this exemplary embodiment, the control system 35 is designed to select the feeding barrier or those feeding barriers that have the highest priority based on the second, less strict feeding criterion. In other words the control system 35 selects the feeding fence or the feeding barriers that do not yet have a feed requirement based on the original feeding criterion, but are closest to it, as the additional feeding barrier or the additional feeding barriers.

Stel dat het voerhek 31g niet in de voerbehoeftelijst staat, d.w.z. nog geen voerbehoefte heeft, maar wel in de toekomst een voerbehoefte aan hetzelfde gemengde voer als het eerste voerhek 31a zal krijgen, en dat op basis van het tweede, minder strenge voercriterium voerhek 31g dan als eerste in aanmerking komt om bijgevoerd te worden. Het regelsysteem 35 telt dan een aanvullende hoeveelheid voer C die is bepaald voor het voerhek 319 op bij de gevraagde hoeveelheid voer A+B, zodat de totale hoeveelheid voer die in de houder 12 van de voerwagen 10 geladen zal worden groter wordt dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading (zie figuur 2). Daarbij zal het regelsysteem 35 ook controleren dat de totale te laden hoeveelheid voer A+B+C kleiner blijft dan de drempelwaarde Wax voor de maximale voerbelading.Suppose the feeding barrier 31g is not in the feed requirement list, i.e. it has no feed requirement yet, but in the future it will have a feeding requirement for the same mixed feed as the first feeding barrier 31a, and that based on the second, less strict feeding criterion, the feeding barrier 31g will then is the first to be eligible for additional feeding. The control system 35 then adds an additional amount of feed C determined for the feeding fence 319 to the requested amount of feed A+B, so that the total amount of feed that will be loaded into the holder 12 of the feeding wagon 10 becomes greater than the threshold value Wmin for the minimum feed load (see figure 2). The control system 35 will also check that the total amount of feed to be loaded A+B+C remains smaller than the threshold value Wax for the maximum feed load.

Nadat de te laden hoeveelheid voer op deze manier is berekend, bestuurt het regelsysteem 35 het voerlaadsysteem 20 om die berekende hoeveelheid voer uit de voerkeuken 7 te laden in de houder 12 van de voerwagen 10. Vervolgens brengt de voerwagen 10 de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerhekken, d.w.z. in dit uitvoeringsvoorbeeld naar de eerste voerplaats 31a, de verdere voerhekken 31d en 31f met een voerbehoefte, en het aanvullende voerhek 31g dat niet op de voerbehoeftelijst staat.After the amount of feed to be loaded has been calculated in this way, the control system 35 controls the feed loading system 20 to load that calculated amount of feed from the feed kitchen 7 into the holder 12 of the feed wagon 10. The feed wagon 10 then brings the loaded amount of feed to the one or more selected feeding barriers, i.e. in this exemplary embodiment to the first feeding station 31a, the further feeding barriers 31d and 31f with a feed requirement, and the additional feeding barrier 31g that is not on the feed requirement list.

Bij het voeren met gemengd voer volgens een voorgeschreven recept, d.w.z. met ingrediënten of voersoorten in een vooraf bepaalde verhouding, is het bijzonder belangrijk dat het werkelijk afgegeven gemengde voer nauwkeurig overeenkomt met het voorgeschreven recept. Doordat het voersysteem 1 volgens de uitvinding voertaken van kleine batches voer voorkomt, kunnen de hoeveelheden (kg) van de verschillende ingrediënten of voersoorten volgens het voorgeschreven recept nauwkeuriger worden geladen, en zijn de verschillen tussen het voorgeschreven recept en het werkelijk afgegeven gemengde voer minimaal. Dit is bijzonder gunstig voor de gezondheid van de dieren, de melk- of vleesproductie, en het beheer van de voervoorraden.When feeding mixed feed according to a prescribed recipe, i.e. with ingredients or feed types in a predetermined ratio, it is particularly important that the mixed feed actually dispensed accurately corresponds to the prescribed recipe. Because the feeding system 1 according to the invention avoids feeding tasks of small batches of feed, the quantities (kg) of the different ingredients or feed types can be loaded more accurately according to the prescribed recipe, and the differences between the prescribed recipe and the actually dispensed mixed feed are minimal. This is particularly beneficial for animal health, milk or meat production, and feed supply management.

Het voorkomen van voertaken met kleine batches voer kan volgens de uitvinding op verschillende manieren worden uitgevoerd.Preventing feeding tasks with small batches of feed can be carried out in different ways according to the invention.

Volgens een eerste optie is het mogelijk dat het regelsysteem 35 is uitgevoerd om het voerlaadsysteem 20 te besturen om, terwijl het aanvullende voerhek 31g op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte heeft, reeds, bijvoorbeeld direct na dat eerste tijdstip, te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voerkeuken 7 in de houder 12 van de voerwagen 10, en om vervolgens de voerwagen 10 te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de voerhekken 31a, 31d, 31f, 31g te brengen en daar af te geven ongeacht of het aanvullende voerhek 31g na het eerste tijdstip een voerbehoefte heeft gekregen.According to a first option, it is possible that the control system 35 is designed to control the feed loading system 20 so that, while the additional feeding fence 31g has no need for feed at the first time, it can already start loading, for example immediately after that first time. the calculated amount of feed to be loaded from the feed kitchen 7 into the holder 12 of the feed wagon 10, and then to control the feed wagon 10 to bring the loaded amount of feed to the feeding fences 31a, 31d, 31f, 31g and deliver it there regardless whether the additional feeding fence 31g has received a feed requirement after the first time point.

In dit geval doseert het voersysteem 1 vers voer zo spoedig mogelijk bij de voerhekken 31a, 31d, 31f, 319. En daarbij wordt het aanvullende voerhek 31g alvast bijgevoerd, terwijl dat voerhek 31g nog geen voerbehoefte heeft. M.a.w. het aanvullende voerhek 31g ontvangt vroegtijdig voer, hetgeen enigszins ten koste gaat van de versheid, maar als voordeel heeft dat de houder 12 van de voerwagen 10 nauwkeuriger geladen kan worden.In this case, the feeding system doses 1 fresh feed as soon as possible at the feeding barriers 31a, 31d, 31f, 319. The additional feeding barrier 31g is already fed additionally, while the feeding barrier 31g does not yet require any feed. In other words the additional feeding fence 31g receives feed early, which is somewhat at the expense of freshness, but has the advantage that the holder 12 of the feeding wagon 10 can be loaded more accurately.

Als alternatief (optie 2) kan het regelsysteem 35 zijn geprogrammeerd om na het eerste tijdstip te wachten totdat het aanvullende voerhek 31g op basis van het voercriterium een voerbehoefte heeft gekregen, en pas daarna het voerlaadsysteem 20 te besturen om te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voerkeuken 7 in de houder 12 van de voerwagen 10, en om vervolgens de voerwagen 10 te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de voerhekken 31a, 31d, 31f, 31g te brengen en daar af te geven.Alternatively (option 2), the control system 35 can be programmed to wait after the first time until the additional feeding fence 31g has received a feed requirement based on the feeding criterion, and only then control the feed loading system 20 to start loading the calculated amount of feed to be loaded from the feed kitchen 7 into the holder 12 of the feed wagon 10, and then to control the feed wagon 10 to bring the loaded amount of feed to the feeding fences 31a, 31d, 31f, 31g and deliver it there.

In dit geval brengt de voerwagen 10 op het eerste tijdstip nog geen voer naar het eerste voerhek 31a of de verdere voerhekken 31d en 31f, ook al hebben deze dan al een voerbehoefte. Bij deze voerhekken 314, 31d, 31f zou dan gedurende een korte tijdsduur te weinig of zelfs helemaal geen voer beschikbaar kunnen zijn, maar dit risico is aanvaardbaar om te voorkomen dat de voerwagen 10 te kleine batches voer rondbrengt en om nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept te kunnen laden.In this case, the feeding wagon 10 does not yet bring feed to the first feeding fence 31a or the further feeding fences 31d and 31f at the first time, even if they already have a need for feed. With these feeding barriers 314, 31d, 31f, too little or even no feed could be available for a short period of time, but this risk is acceptable to prevent the feed wagon from delivering too small batches of feed and to be more accurate in accordance with the prescribed recipe. can load.

Het is mogelijk om de hierboven beschreven opties 1 en 2 te combineren.It is possible to combine options 1 and 2 described above.

Bijvoorbeeld kan het regelsysteem 35 zijn geprogrammeerd om eerst optie 1 uit te voeren, maar als bijvoorbeeld op basis van het tweede, minder strenge voercriterium nog steeds te weinig aanvullende voerhekken kunnen worden gekozen om de houder 12 van de voerwagen 10 boven de minimale voerbelading te vullen, kan het regelsysteem 35 vervolgens optie 2 uitvoeren.For example, the control system 35 may be programmed to first execute option 1, but if, for example, based on the second, less strict feeding criterion, too few additional feeding barriers can be selected to fill the holder 12 of the feeding wagon 10 above the minimum feed load. , the control system 35 can then execute option 2.

Het hierboven beschreven voersysteem 1 heeft de voordelen van vraaggestuurd voeren, d.w.z. gewaarborgd is dat de dieren 9 altijd voldoende voer tot hun beschikking hebben, waarbij de kwaliteit van het voer, in het bijzonder de versheid, zo goed mogelijk behouden blijft, terwijl verder wordt voorkomen dat de vraaggestuurde voerwagen 10 kleine batches voer rondbrengt, zodat de capaciteit van de houder 12 beter wordt benut en de capaciteit van het vraaggestuurde voersysteem 1 gedurende de dag groter is, en verder nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept kan worden gevoerd.The feeding system 1 described above has the advantages of demand-driven feeding, i.e. it is guaranteed that the animals 9 always have sufficient feed available, whereby the quality of the feed, in particular its freshness, is maintained as best as possible, while further preventing that the demand-controlled feeding wagon delivers 10 small batches of feed, so that the capacity of the holder 12 is better utilized and the capacity of the demand-controlled feeding system 1 is greater during the day, and furthermore can be fed more accurately according to the prescribed recipe.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. Bijvoorbeeld is het hierboven beschreven voersysteem tevens geschikt om gemengd voer volgens hetzelfde recept bij alle voerhekken 31a-h af te geven. Daarnaast kan dit voersysteem verschillende ongemengde voersoorten bij verschillende voerhekken voeren, bijvoorbeeld kuilgras bij een eerste groep voerhekken en mais bij een andere groep voerhekken.The invention is not limited to the exemplary embodiment shown in the figures. The skilled person can make various adjustments that are within the scope of the invention. For example, the feeding system described above is also suitable for dispensing mixed feed according to the same recipe at all feeding barriers 31a-h. In addition, this feeding system can feed different unmixed feed types at different feeding barriers, for example silage at a first group of feeding barriers and corn at another group of feeding barriers.

Claims

CONCLUSIONS

1. Feeding system for feeding animals (9), in particular cows, such as dairy cows or beef cows, at multiple feeding stations (31a-h) with feed from a feed supply (7), wherein the feeding system (1) comprises: - at least a feeding device (10) with a holder (12) for receiving a batch of feed, which holder (12) has a maximum feed load, and which feeding device (10) is designed to be moved autonomously to the feeding places (31a-h) to to bring feed contained in the holder (12) to the feeding places (31a-h) and deliver it there, — a feed loading system (20) for loading feed from the feed supply (7) into the holder (12) of the feeding device (10), — a feed quantity measuring device (38) for repeatedly measuring the amount of feed available for consumption by the animals (9) at the feeding stations (31a-h), and — a control system (35) designed for : e determining a feed requirement of the feeding places (31a-h) at a first time on the basis of a feeding criterion and the amount of feed measured by the feed quantity measuring device (38) at the feeding places (31a-h), e choosing a first feeding station (31a) from the feeding stations (31a-h) with a feed requirement, e calculating a quantity of feed to be loaded, which is equal to a sum of o a requested quantity of feed equal to «+ a first quantity of feed that is determined for the first feeding place (31a), and + one or more further quantities of feed determined for one or more further feeding places that are selected by the control system (35) from the feeding places with a feed requirement if these add up to one or more further quantities of feed with the first amount of feed without exceeding the maximum feed load of the holder (12) of the autonomous feeding device (10), and co if the control system (35) is based on a comparison of the requested amount of feed with a threshold value for a minimum feed load determines that the requested amount of feed is less than the threshold value for the minimum feed load, one or more additional amounts of feed determined for one or more additional feeding places selected by the control system (35) from the feeding places that are still available at the first time point. have no feed requirement, wherein the control system (35) determines the one or more additional feeding places such that the amount of feed to be loaded is equal to or greater than the threshold value for the minimum feed loading, and controlling the feed loading system to determine the calculated amount to be loaded loading feed from the feed stock into the holder (12) of the feeding device (10), and e controlling the feeding device (10) to bring the loaded amount of feed to the one or more selected feeding places and deliver it there.

Feeding system according to claim 1, wherein the control system (35) comprises a memory (35a) in which different recipes for mixed feed are stored, each recipe comprising one or more ingredients in a predetermined ratio, and wherein the control system (35) has been carried out to determine the associated mixed feed recipe for at least each feeding station with a feed requirement, where the recipe associated with the first feeding station (31a) is a first recipe, and where the quantity of feed to be loaded is equal to a sum of co a requested quantity of feed according to the first recipe that is equal to ++ a first quantity of feed according to the first recipe determined for the first feeding location (31a), and «+ one or more further quantities of feed according to the first recipe determined for one or more further feeding places that are selected by the control system (35) from the feeding places with a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe if these one or more further quantities of feed can be added to the first quantity of feed without the maximum feed load of the holder ( 12) of the autonomous feeding device (10), and o if the control system (35) determines, based on a comparison of the requested quantity of feed with the threshold value for the minimum feed load, that the requested quantity of feed is smaller than the threshold value for the minimum feed load. minimum feed load, one or more additional amounts of feed according to the first recipe that are determined for one or more additional feeding places selected by the control system (35) from the feeding places that do not yet have a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe at the first time , but after the first time point will receive a feeding requirement for mixed feed according to that first recipe, whereby the control system (35) determines the one or more additional feeding places in such a way that the quantity of feed to be loaded is equal to or greater than the threshold value for the minimum feed loading.

3. Feeding system according to claim 1 or 2, wherein the control system (35) is designed to control the feed loading system to start loading while the one or more additional feeding places have no feed requirement at the first time based on the feeding criterion. of the calculated amount of feed to be loaded from the feed stock in the holder (12) of the feeding device (10), and then to control the feeding device (10) to bring the loaded amount of feed to the one or more selected feeding places (31) and deliver it there.

4. Feeding system according to claim 3, wherein the control system (35) is designed to determine a second feed requirement based on a second, in the particularly less strict feeding criterion and the amount of feed measured by the feed quantity measuring device (38) at the feeding places (31), and wherein the control system (35) is designed to select the one or more additional feeding places on the basis of that second feed requirement.

5. Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein the control system (35) is designed to wait after the first time until the one or more additional feeding places have received a feed requirement based on the feeding criterion and only then activate the feed loading system. to start loading the calculated amount of feed to be loaded from the feed supply into the holder (12) of the feeding device (10), and then to control the feeding device (10) to transfer the loaded amount of feed to the one or more chosen feeding places (31) and delivered there.

6. Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein for each feeding station (31a-h) a value for an amount of feed to be dispensed is stored in the control system (35), in particular can be entered by a user in the control system (35), and wherein the control system (35) is designed to, when calculating the quantity of feed to be loaded, the first quantity of feed for the first feeding station, the one or more further quantities of feed for the one or more further feeding stations and to determine the one or more additional amounts of feed for the one or more additional feeding places on the basis of those stored values.

Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein the threshold value for the minimum feed load and/or the maximum feed load of the holder (12) is adjustable, in particular can be entered by a user in the control system (35).

8. Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein the feeding criterion comprises a threshold value for the amount of feed available at the feeding places (31), and wherein the control system (35) is designed to determine the feed requirement of the feeding places (31) by comparing the amount of feed measured by the feed quantity measuring device (38) at the feeding places (31) with that threshold value for the amount of available feed, wherein in particular that threshold value for the amount of available feed is set such that the feeding device (10) delivers feed at each feeding station (31a-h) before the animals (9) have eaten the food at that feeding station.

9. Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein the control system (35) is designed to determine which feeding place with a feeding requirement has the highest priority, and to select that feeding place as the first feeding place (313).

10. Feeding system according to one or more of claims 1-8, wherein the control system (35) is designed for: e determining which feeding place with a feed requirement has the highest priority, e determining a quantity of feed for that feeding place with the highest priority, e comparing the amount of feed for the feeding station with the highest priority with the threshold value for a minimum feed load, e if the quantity of feed for the feeding station with the highest priority is greater than the threshold value for the minimum feed load, choosing the feeding place with the highest priority as the first feeding place (31a), and e if the amount of feed for the feeding place with the highest priority is less than the threshold value for the minimum feed load, choosing another feeding place with a feeding requirement as the first feeding place ( 31a) if a quantity of feed has been determined for that other feeding location that is greater than the threshold value for the minimum feed load.

11. Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein the holder of the feeding device comprises a mixing device for mixing the amount of feed loaded into the holder.

12. Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein the feed quantity measuring device (38) is arranged on the feeding device (10), and wherein the feed quantity measuring device (38) is designed for measuring the quantity of feed required for consumption by the animals ( 9) is available at the feeding places (31a-h) when the feeding device (10) moves past those feeding places (31).

13. Feeding system according to one or more of the preceding claims, wherein the autonomous feeding device comprises a self-propelled cart with wheels.

14. In combination, a stable for keeping animals, such as dairy cows or beef cows, as well as a feeding system according to one or more of the preceding claims.

15. Method for feeding animals (9), in particular cows, such as dairy cows or beef cows, at several feeding stations (31) with feed from a feed supply (7), using a feeding system (1) according to one or more of the previous conclusions.