NL2012160C2 - ROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES. - Google Patents
ROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES. Download PDFInfo
- Publication number
- NL2012160C2 NL2012160C2 NL2012160A NL2012160A NL2012160C2 NL 2012160 C2 NL2012160 C2 NL 2012160C2 NL 2012160 A NL2012160 A NL 2012160A NL 2012160 A NL2012160 A NL 2012160A NL 2012160 C2 NL2012160 C2 NL 2012160C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- robot
- delta
- elements
- effector
- robot according
- Prior art date
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 36
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0075—Truss
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
ROBOT MET IN SERIE GESCHAKELDE DELTA SAMENSTELLENROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een robot met een delta samenstel dat is voorzien van bestuurbare actuatoren, scharnierend op de bestuurbare actuatoren aangesloten armen die elk tenminste gedeeltelijk zijn opgebouwd met een parallellogram vormende scharnierbare elementen, en een scharnierend op voornoemde elementen aangrijpende effector.The present invention relates to a robot with a delta assembly which is provided with controllable actuators, arms pivotally connected to the controllable actuators, each of which is at least partially constructed with pivotal elements forming a parallelogram, and an effector pivotally engaging on said elements.
De onderhavige uitvinding heeft voorts betrekking op een inrichting voorzien van poten ten behoeve van het voortbewegen van de inrichting, waarbij de poten zijn voorzien van voornoemde robot.The present invention furthermore relates to a device provided with legs for advancing the device, wherein the legs are provided with the aforementioned robot.
Een dergelijke robot is onder de naam delta robot bekend uit WO-87/03528. De bekende robot heeft een frame met drie onder 120 graden staande scharnierassen waaromheen armdelen scharnierbaar zijn. De armdelen hebben buitenwaarts scharnierende einden die zijn aangesloten op, een parallellogram vormende, parallelle scharnierbare elementen die draaibaar zijn aangesloten op een eind effector waarmee bijvoorbeeld onderdelen in de ruimte kunnen worden geplaatst, of producten of artikelen kunnen worden gemanipuleerd. Met behulp van een telescopische centrale arm is desgewenst de eind effector te verdraaien.Such a robot is known under the name delta robot from WO-87/03528. The known robot has a frame with three pivot axes standing at 120 degrees around which arm parts are pivotable. The arm members have outwardly hinged ends that are connected to a parallelogram forming parallel hingeable elements that are rotatably connected to an end effector with which, for example, parts can be placed in the space, or products or articles can be manipulated. If desired, the end effector can be turned using a telescopic central arm.
Nadeel van de bekende robot is de ruimte rondom waarop beslag wordt gelegd, met name als er aanzienlijke hoogteverschillen betrokken zijn bij het manipuleren met de robot.A disadvantage of the known robot is the space around which attachment is being made, in particular if considerable height differences are involved in manipulating with the robot.
Doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een verbeterde robot die een beperkter beslag op de omringende ruimte legt, zelfs als sprake is van aanzienlijke met behulp van de robot te overbruggen afstanden of hoogteverschillen.The object of the present invention is to provide an improved robot that places a more limited burden on the surrounding space, even if there are considerable distances or differences in height that can be bridged by means of the robot.
Daartoe heeft de robot overeenkomstig de uitvinding het kenmerk dat de robot ten minste één verder delta samenstel heeft dat is voorzien van scharnierend althans met voornoemde effector gekoppelde armen die elk tenminste gedeeltelijk zijn opgebouwd met een parallellogram vormende scharnierbare elementen, en een scharnierend op laatstgenoemde elementen aangrijpende eind effector.To that end, the robot according to the invention is characterized in that the robot has at least one further delta assembly which is provided with hinged arms connected at least to said effector, each of which is at least partially built up with hingeable elements forming a parallelogram, and a hinged element engaging on the latter elements end effector.
Voordeel van de robot volgens de uitvinding is dat door het als het ware op elkaar plaatsen en daarbij op de beschreven wijze koppelen van meerdere delta samenstellen een slanke robot wordt verkregen waarvan diens eind effector grotere hoogteverschillen kan overbruggen bij een beperkter zijdelings ruimtebeslag. De robot volgens de uitvinding is en blijft, ook tijdens het door de eind manipulator overbruggen van relatief grote hoogteverschillen, slank doordat de achter elkaar -in de praktijk veelal boven elkaar- geplaatste delta samenstellen elk slechts een beperkt gedeelte van het eerdere benodigde beslag op de zijdelingse ruimte leggen. Dit is met name merkbaar als de eind effector omhoog wordt bewogen.The advantage of the robot according to the invention is that by placing multiple delta assemblies, as it were, on top of one another and thereby linking in the manner described, a slim robot is obtained whose end effector can bridge greater differences in height with a more limited lateral space requirement. The robot according to the invention is and remains slender, also during the end manipulator by bridging relatively large differences in height, because the delta placed behind each other - in practice, often above each other - only a limited part of the previously required attachment on the lay lateral space. This is particularly noticeable when the end effector is raised.
De robot volgens de onderhavige uitvinding kan overigens in alle richtingen verder bewegen dan de klassieke delta robot.The robot according to the present invention can move further in all directions than the traditional delta robot.
Voordeel is verder dat daardoor meerdere robots dan voorheen ongehinderd naast elkaar kunnen worden opgesteld en kunnen werken, waardoor op een beperktere ruimte toch meer en zelfs meer veeleisende hoogtemanipulaties met objecten, producten of artikelen kunnen plaats vinden.The advantage is furthermore that as a result several robots can be positioned next to each other without hindrance and can operate unhindered, whereby more and even more demanding height manipulations with objects, products or articles can take place in a more limited space.
Een uitvoeringsvorm van de robot heeft volgens de uitvinding het kenmerk dat de voornoemde delta samenstellen een reeks van twee, drie of meer in serie geschakelde delta samenstellen vormen.An embodiment of the robot according to the invention is characterized in that the aforementioned delta assemblies form a series of two, three or more series-connected delta assemblies.
Voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat deze meer ontwerpvrijheid biedt, omdat het toepassen van meerdere seriële delta samenstellen een groter bereik koppelen aan een steeds smaller wordende robot, en andersom. Met voordeel zijn de actuatoren niet in alle armen geplaatst, maar alleen aan het begin bij het eerste delta samenstel, waardoor hoge snelheden van de robot volgens de uitvinding haalbaar blijven.The advantage of this embodiment is that it offers more design freedom, because the use of multiple serial delta assemblies link a larger range to an increasingly narrowing robot, and vice versa. Advantageously, the actuators are not placed in all arms, but only at the start of the first delta assembly, so that high speeds of the robot according to the invention remain achievable.
Een verdere uitvoeringsvorm van de robot heeft overeenkomstig de uitvinding het kenmerk dat de effector van het ene delta samenstel een ringvormig lichaam vormt waardoorheen het althans met dat lichaam verbonden schaarmechaniek steekt dat wordt gevormd door de scharnierende elementen van het verdere delta samenstel.According to the invention, a further embodiment of the robot is characterized in that the effector of the one delta assembly forms an annular body through which the shear mechanism at least connected to that body extends, which is formed by the hinged elements of the further delta assembly.
Met voordeel ontstaat een zeer compacte robot waarvan de tijdens de uitgevoerde manipulaties de zijdelingse benodigde ruimte wordt beperkt en wordt begrensd door het ringvormige lichaam, waarbinnen het schaarmechaniek zich te allen tijde beweegt.Advantageously, a very compact robot is created whose space required during lateral manipulations is limited and is limited by the annular body within which the scissor mechanism moves at all times.
Volgende gedetailleerde mogelijke uitvoeringsvormen die in de overige conclusies zijn uiteen gezet, zijn samen met de daarbij behorende voordelen in de navolgende beschrijving vermeld.The following detailed possible embodiments set out in the other claims are listed in the following description together with the associated advantages.
Thans zal de robot volgens de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van de onderstaande figuren, waarin overeenkomstige onderdelen van dezelfde verwijzingscijfers zijn voorzien. Daarbij toont:The robot according to the invention will now be further elucidated with reference to the figures below, in which corresponding parts are provided with the same reference numerals. It shows:
Figuur 1 een mogelijke uitvoeringsvorm van een robot volgens de uitvinding; enFigure 1 shows a possible embodiment of a robot according to the invention; and
Figuur 2 een verdere mogelijke uitvoeringsvorm van een robot volgens de uitvinding.Figure 2 shows a further possible embodiment of a robot according to the invention.
Figuur 1 toont een robot 1 die in zijn algemeenheid is samengesteld uit twee of meer elkaar achtereenvolgens mechanisch aansturende delta samenstellen 2. In de figuur 1 is een robot 1 met drie als het ware in serie geschakelde samenstellen getoond. Het bovenste op zichzelf bekende samenstel 2-1 omvat hier drie onder 120 graden ten opzichte van elkaar staande secties. Elke sectie is voorzien van een actuator 3 hier uitgevoerd met een individueel bestuurbare motor die verbonden is met een tandwielkast of andersoortig orgaan 4, waarmee met name de snelheid en het uitgaande koppel te beïnvloeden is van een met de actuator 3 gekoppelde draaibare arm 5 waarmee parallellogrammen vormende elementen 6-1, 6-2 zijn verbonden. De beide elementen, kortweg aangeduid met verwijzingcijfer 6, zijn door middel van bolscharnieren 7 aan T-vormige uiteinden van de draaibare arm 5 verbonden. Via bolscharnieren grijpen onderste uiteinden van de elementen 6 aan op een effector 8. Door passende aansturing van de motoren 3 verplaatst de effector 8 zich in een gewenste richting waarbij, zoals bij delta robot besturing gebruikelijk, diens oriëntatie gehandhaafd blijft. Zodoende kan de effector 8 naar elk punt binnen een bepaalde bewegingsruimte verplaatst worden.Figure 1 shows a robot 1 which is generally composed of two or more delta assemblies 2 which are successively mechanically driving each other. Figure 1 shows a robot 1 with three assemblies, as it were, connected in series. The uppermost assembly 2-1, which is known per se, comprises here three sections that are at 120 degrees relative to each other. Each section is provided with an actuator 3 here equipped with an individually controllable motor which is connected to a gearbox or other type of member 4, with which in particular the speed and the outgoing torque can be influenced by a rotating arm 5 coupled to the actuator 3 with which parallelograms forming elements 6-1, 6-2 are connected. The two elements, briefly indicated with reference numeral 6, are connected by means of ball joints 7 to T-shaped ends of the rotating arm 5. Via spherical hinges, lower ends of the elements 6 engage on an effector 8. By appropriate control of the motors 3, the effector 8 moves in a desired direction in which, as is usual with delta robot control, its orientation is maintained. Thus, the effector 8 can be moved to any point within a certain range of movement.
Zoals elk van de uitvoeringsvormen van de figuren 1 en 2 tonen is de robot 1 ook voorzien van ten minste één verder delta samenstel 2-2. Dit samenstel 2-2 is ook voorzien van scharnierend althans met voornoemde effector 8 gekoppelde armen 5 en elementen 6. De elementen 6-1, 6-2 zijn elk tenminste gedeeltelijk zijn opgebouwd in de vorm van een parallellogram, waarmee in de weergegeven situatie de horizontale positie van de daarmede bewogen effector 8 gehandhaafd blijft. Als het samenstel 2-2 het onderste samenstel van de robot 1 zou zijn dan grijpen de elementen scharnierend aan op de effector 8 die dan de eind effector 8 vormt. In figuur 1 heeft de robot 1 in feite drie getoonde in serie geschakelde samenstellen 2-1, 2-2 en 2-3.As each of the embodiments of Figures 1 and 2 shows, the robot 1 is also provided with at least one further delta assembly 2-2. This assembly 2-2 is also provided with arms 5 and elements 6 hinged at least to said effector 8. Elements 6-1, 6-2 are each at least partially constructed in the form of a parallelogram, with which in the situation shown horizontal position of the effector 8 moved therewith is maintained. If the assembly 2-2 were the lower assembly of the robot 1, the elements hingedly engage the effector 8, which then forms the end effector 8. In Figure 1, the robot 1 actually has three series-connected assemblies 2-1, 2-2 and 2-3 shown in series.
Bij toepassing van meer dan één samenstel 2 zijn, met uitzondering van het op de eind effector 8 aangesloten samenstel 2-3, de overige daarin aanwezige samenstellen 2-1, 2-2 elk van minste één koppelelement 9 voorzien dat scharnierbaar, althans tussen de achtereenvolgende effectoren 8, is aangebracht. In de praktijk zal om reden van een symmetrisch krachtenspel elk van de drie secties van die overige samenstellen van een dergelijk koppelelement 9 zijn voorzien.When more than one assembly 2 is used, with the exception of the assembly 2-3 connected to the end effector 8, the other assemblies 2-1, 2-2 present therein are each provided with at least one coupling element 9 which is hinged, at least between the successive effectors 8. In practice, for reasons of a symmetrical play of forces, each of the three sections of said other assemblies will be provided with such a coupling element 9.
Verwijzend naar figuur 1 is het koppelelement 9 enerzijds scharnierend verbonden met de op en neer beweegbare arm 5 en anderzijds scharnierend verbonden met de arm 5 van het onderliggende samenstel die als radiale tuimelarm 5-1 is uitgevoerd en om een betreffend deel van de effector 8 kan draaien. Het deel heeft een schematisch aangeduide as 10 wiens hartlijn raakt aan een cirkel die om de denkbeeldige lengteas van de robot 1 loopt. De veelal bolscharnierende uiteinden van achtereenvolgende koppelstangen 9 zijn op zodanig gekozen posities van de radiale tuimelarm delen 5-1 scharnierbaar dat daarmee het hoogtebereik van de tussenliggende effector 8 en uiteindelijk de eind effector 8 beïnvloedbaar is. Als wat dat betreft op schaal naar figuur 1 wordt gekeken versterkt in dat geval elke koppelstang 9 in een achtereenvolgend samenstel 2-1, 2-2 de beweging met ongeveer een factor 2.Referring to Figure 1, the coupling element 9 is on the one hand hingedly connected to the up and down movable arm 5 and on the other hand hingedly connected to the arm 5 of the underlying assembly which is designed as a radial rocker arm 5-1 and which can be arranged around a relevant part of the effector 8. to twist. The part has a schematically indicated axis 10 whose axis touches a circle that runs around the imaginary longitudinal axis of the robot 1. The usually spherical pivoting ends of successive coupling rods 9 are pivotable at selected positions of the radial rocker arm parts 5-1 such that the height range of the intermediate effector 8 and ultimately the end effector 8 can be influenced. Looking at that to scale in Figure 1, in that case each connecting rod 9 in a successive assembly 2-1, 2-2 reinforces the movement by about a factor of 2.
De drie getoonde samenstellen vergroten de totale slag, d.w.z. de afstand waarover de uiteindelijke beweging van de robot zich uitstrekt. Daarbij maakt elke effector 8 bij gelijke arm- en stanglengtes ten opzichte van de voorgaande effector dezelfde beweging als de eerste effector, ten opzichte van een vast punt. Daarvoor is met voordeel alleen aandrijving met relatief weinig vermogen van de betreffende arm 5 aan één samenstel nodig, wordt de beweging versterkt en versneld, gaat beweging van de robot gepaard met een beperkt ruimtebeslag, en kan volstaan worden met een lichte constructie.The three assemblies shown increase the total stroke, i.e. the distance over which the final movement of the robot extends. In this case, each effector 8 makes the same movement as the first effector with the same arm and rod lengths relative to the previous effector, relative to a fixed point. For this purpose advantageously only drive with relatively little power from the relevant arm 5 to one assembly is required, the movement is strengthened and accelerated, movement of the robot is associated with a limited amount of space, and a light construction can suffice.
Figuur 2 toont een uitvoeringsvorm van de robot 1, waarin het ten minste ene verdere delta samenstel 2-2 een schaarmechaniek vormt dat uit één of meer in serie geschakelde secties is samengesteld. Daarmee zijn dezelfde voordelen te bereiken als hiervoor reeds toegelicht. Dit schaarmechaniek 2-2 vormt ook een draaibaar samenstel waarvan diens arm 5-1 scharnierend is gekoppeld, namelijk via een draaiblok 11, de effector 8 en de scharnierbare elementen 6-1, 6-2, met de bestuurbare actuatoren 3. De beide elementen hebben ook de vorm van een parallellogram. Arm 5-2 van het schaarmechaniek is verbonden met een frame van de robot 1. De onderzijde van het schaarmechaniek 2-2 grijpt draaibaar aan op de eind effector 8, wiens positie bij beweging van de gezamenlijke schaarmechanieken 2-2 ook hoekgetrouw blijft. Getoond is dat tijdens die beweging het schaarmechaniek 2-2 binnen de ringvormige effector 8 blijft.Figure 2 shows an embodiment of the robot 1, in which the at least one further delta assembly 2-2 forms a scissor mechanism that is assembled from one or more series-connected sections. The same benefits can be achieved as already explained above. This scissor mechanism 2-2 also forms a rotatable assembly whose arm 5-1 is hingedly connected, namely via a rotary block 11, the effector 8 and the pivotable elements 6-1, 6-2, with the controllable actuators 3. The two elements also have the shape of a parallelogram. Arm 5-2 of the scissor mechanism is connected to a frame of the robot 1. The underside of the scissor mechanism 2-2 rotatably engages the end effector 8, whose position also remains angular when moving the joint scissor mechanisms 2-2. It has been shown that during that movement the scissor mechanism 2-2 remains within the annular effector 8.
Waar mogelijk zijn desgewenst de voornoemde scharnierende armen, stangen en elementen te vervangen door één of meer kabels, zoals Bowden kabels. Deze zullen dan gekoppeld zijn met verende middelen om de kabels terug te trekken, daar kabels slechts trekkrachten en geen drukkrachten kunnen opnemen. Zo kan de functie van een stang volledig vervangen worden door een tweetal kabels die elk aan weerskanten van een betreffend draaipunt zijn aangebracht.Where possible, the aforementioned hinged arms, rods and elements can be replaced by one or more cables, such as Bowden cables, if desired. These will then be coupled with resilient means for retracting the cables, since cables can only absorb tensile forces and not compressive forces. The function of a rod can thus be completely replaced by two cables, each of which is arranged on either side of a respective pivot point.
De toegelichte robots kennen vele toepassingen. Niet-limitatief worden hier vermeld: hoogwerkers, materiaal bewerkingsmachines zoals bijvoorbeeld freesmachines, 3D-printers, hijskranen, verfmachines, plotters, lasrobots, spuitrobots, graafmachines, pick and place machines zoals toegepast in de voedingsmiddelen industrie, en in het algemeen inrichtingen met behulp waarvan uitgaande van een veelal vaste opstelling objecten verplaatst en vervolgens georiënteerd geplaatst dienen de worden. De toegelichte robot kan ook in de poten een zichzelf voortbewegende inrichting worden geplaatst, omdat door het vergrote hoogtebereik ook hogere opstapjes geen probleem meer vormen.The explained robots have many applications. The following are not limited to: aerial platforms, material processing machines such as for example milling machines, 3D printers, cranes, paint machines, plotters, welding robots, spray robots, excavators, pick and place machines as used in the food industry, and in general devices with the aid of which objects must be moved based on a generally fixed arrangement and subsequently placed in an orientation. The explained robot can also be placed in the legs as a self-propelling device, because higher steps also no longer pose a problem due to the increased height range.
Claims (11)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2012160A NL2012160C2 (en) | 2014-01-28 | 2014-01-28 | ROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES. |
| PCT/NL2014/050867 WO2015115887A1 (en) | 2014-01-28 | 2014-12-17 | Robot comprising series-arranged delta assemblies |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2012160A NL2012160C2 (en) | 2014-01-28 | 2014-01-28 | ROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES. |
| NL2012160 | 2014-01-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2012160C2 true NL2012160C2 (en) | 2015-07-29 |
Family
ID=50190697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2012160A NL2012160C2 (en) | 2014-01-28 | 2014-01-28 | ROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2012160C2 (en) |
| WO (1) | WO2015115887A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112405500A (en) * | 2020-11-11 | 2021-02-26 | 温州职业技术学院 | Auxiliary device for valve installation |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2964307T3 (en) | 2014-05-05 | 2024-04-05 | Vicarious Surgical Inc | Virtual reality surgical device |
| US10646990B2 (en) * | 2015-07-17 | 2020-05-12 | The Johns Hopkins University | Delta mechanism with enhanced torsional stiffness |
| JP2018004005A (en) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | ソニー株式会社 | Expansion mechanism and tetrapodal robot |
| CN106112206B (en) * | 2016-07-22 | 2019-08-16 | 天津津航技术物理研究所 | A kind of multi-shaft interlocked formula metal 3D printer and Method of printing based on arc-welding method |
| EP3579736B1 (en) | 2017-02-09 | 2024-09-04 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical tools system |
| CN117731218A (en) | 2017-09-14 | 2024-03-22 | 维卡瑞斯外科手术股份有限公司 | Virtual reality surgical camera system |
| US10906172B2 (en) | 2018-11-14 | 2021-02-02 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems, hexapod systems, and related methods |
| US10821599B2 (en) * | 2018-11-14 | 2020-11-03 | Battelle Energy Alliance, Llc | Dual linear delta assemblies, linear delta systems, and related methods |
| US11059166B2 (en) | 2018-11-14 | 2021-07-13 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems with additional degrees of freedom and related methods |
| CN109773757B (en) * | 2019-03-08 | 2024-03-19 | 河北工业大学 | Delta robot |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987003528A1 (en) * | 1985-12-16 | 1987-06-18 | Sogeva S.A. | Device for displacing and positioning an element in space |
| US4954952A (en) * | 1988-02-16 | 1990-09-04 | Trw Inc. | Robotic arm systems |
| JP2004017248A (en) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Osaka Industrial Promotion Organization | Robot and robot operation system |
| FR2896847A1 (en) * | 2006-02-02 | 2007-08-03 | Conseil Et Tech Sarl | ARTICULATED STRUCTURE |
| DE102010009447A1 (en) * | 2010-02-24 | 2011-08-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 80686 | joint |
| DE102012008559A1 (en) * | 2012-04-04 | 2013-10-10 | Pi4_Robotics Gmbh | Robot arm module for robot arm, has module body, three articulated joint units on module body and three connection units which are arranged on module body by one of articulated joint units in pivotable manner |
-
2014
- 2014-01-28 NL NL2012160A patent/NL2012160C2/en not_active IP Right Cessation
- 2014-12-17 WO PCT/NL2014/050867 patent/WO2015115887A1/en not_active Ceased
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987003528A1 (en) * | 1985-12-16 | 1987-06-18 | Sogeva S.A. | Device for displacing and positioning an element in space |
| US4954952A (en) * | 1988-02-16 | 1990-09-04 | Trw Inc. | Robotic arm systems |
| JP2004017248A (en) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Osaka Industrial Promotion Organization | Robot and robot operation system |
| FR2896847A1 (en) * | 2006-02-02 | 2007-08-03 | Conseil Et Tech Sarl | ARTICULATED STRUCTURE |
| DE102010009447A1 (en) * | 2010-02-24 | 2011-08-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 80686 | joint |
| DE102012008559A1 (en) * | 2012-04-04 | 2013-10-10 | Pi4_Robotics Gmbh | Robot arm module for robot arm, has module body, three articulated joint units on module body and three connection units which are arranged on module body by one of articulated joint units in pivotable manner |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| PATRICIO MARTÍNEZ ZAMUDIO: "Análisis Cinematico de un Manipulator Paralelo Híbrido Tipo Delta", 1 December 2009 (2009-12-01), México, D.F, XP055141471, Retrieved from the Internet <URL:http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/3976/martinezamudio.pdf?sequence=1> [retrieved on 20140919] * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112405500A (en) * | 2020-11-11 | 2021-02-26 | 温州职业技术学院 | Auxiliary device for valve installation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2015115887A1 (en) | 2015-08-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL2012160C2 (en) | ROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES. | |
| CN108272586B (en) | Actuation system for controlling table movement | |
| CN105793612B (en) | For the device of converting motion | |
| CN103552059B (en) | A kind of four-degree-of-freedom large-working space parallel robot mechanism towards Pick-and-Place operations | |
| CN103203741B (en) | Three-degree-of-freedom parallel robot mechanism | |
| CN102107431A (en) | Parallel robot | |
| US9797487B2 (en) | Apparatus for converting motion | |
| US9849585B2 (en) | Robotic arm device with three dimentional movement | |
| GB2514175A (en) | Apparatus for converting motion and building assembly comprising the same | |
| RU2700304C1 (en) | Robot manipulator | |
| US20170241523A1 (en) | Apparatus for Converting Motion | |
| CN110815184A (en) | Four-freedom-degree high-speed parallel robot mechanism | |
| CN104874795A (en) | Multi-nozzle mechanism | |
| RU2651781C1 (en) | Industrial purpose tripod manipulator | |
| RU2245241C2 (en) | Three-dimensional controlled actuating mechanism of robot | |
| SU768630A1 (en) | Manipulator | |
| KR20190142684A (en) | Appratus for converting motion | |
| CN204700310U (en) | Many shower head mechanisms | |
| CN110576428B (en) | Over-constrained four-degree-of-freedom high-speed parallel robot | |
| CN204054045U (en) | The built-in parallel robot of Three Degree Of Freedom bar | |
| SU1445945A1 (en) | Manipulator module | |
| WO2020160737A1 (en) | A lift and tilt mechanism and a tilt system | |
| CN107866803A (en) | A kind of more bar manipulators | |
| RU2207461C1 (en) | Adjustable spatial leverage | |
| CN114102561A (en) | A parallel robot device with cylindrical surface translation and one-dimensional rotation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20170201 |