NL2011624C2

NL2011624C2 - STABLE CLEANING DEVICE.

Info

Publication number: NL2011624C2
Application number: NL2011624A
Authority: NL
Inventors: Ype Groensma
Original assignee: Romariës Beheer B V
Priority date: 2013-10-16
Filing date: 2013-10-16
Publication date: 2015-04-20

Description

STALREINIGINGSINRICHTINGSTABLE CLEANING DEVICE

De uitvinding heeft betrekking op een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting ingericht voor het tijdens bedrijf bewegen in een loopgang van een veestal voor het reinigen van de loopgang.The invention relates to an autonomously moving stable cleaning device adapted to move during operation in a walkway of a cattle shed for cleaning the walkway.

Een dergelijke stalreinigingsinrichting is bekend uit het Nederlandse octrooischrift no. 1008612 van J.O.Z. B.V. Bij de bekende stalreinigingsinrichting is sprake van een vehikel met een reinigingsschuif voor het schuiven van mest uit de loopgang en met verscheidene, door een motorische aandrijving aangedreven wielen, waarbij de motorische aandrijving onder besturing staat van een stuurorgaan. Het stuurorgaan bezit een geheugeneenheid voor opslag van gegevens van de lengte en de breedte van de loopgang in de veestal. Voorts dient de geheugeneenheid ertoe om de actuele positie van het vehikel in de veestal te registreren en eventueel aan te passen in overeenstemming met of in afwijking van een tevens in de geheugeneenheid opgenomen trajectschema volgens welke het vehikel zich in de veestal dient te bewegen. Voor een grotere nauwkeurigheid van het positiebepalingssysteem kan het vehikel samenwerken met in de veestal opgestelde markers.Such a stable cleaning device is known from Dutch patent no. 1008612 of J.O.Z. B.V. With the known stable cleaning device there is a vehicle with a cleaning slide for sliding manure out of the walkway and with several wheels driven by a motor drive, the motor drive being under the control of a control member. The controller has a memory unit for storing data of the length and the width of the walk in the cattle shed. Furthermore, the memory unit serves to record the current position of the vehicle in the cattle shed and, if necessary, to adjust it in accordance with or in deviation from a route diagram also included in the memory unit according to which the vehicle must move in the cattle shed. For greater accuracy of the position-determining system, the vehicle can cooperate with markers arranged in the cattle shed.

Het is het doel van de uitvinding de stand van de techniek te verbeteren in de zin dat een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting wordt voorgesteld die op efficiëntere wijze de loopgang kan reinigen.The object of the invention is to improve the state of the art in the sense that an autonomously moving stable cleaning device is proposed which can clean the gait more efficiently.

Hiertoe heeft een stalreinigingsinrichting van de in de aanhef vermelde soort volgens de uitvinding als bijzonderheid dat de stalreinigingsinrichting ten minste twee onbemande voertuigen bevat, waarbij de onbemande voertuigen ieder zijn voorzien van een motorische aandrijving en onderling zijn gekoppeld om hun respectieve bewegingen in de loopgang op elkaar af te stemmen, waarbij de stalreinigingsinrichting voorts is voorzien van een in lengte verstelbaar reinigingselement dat tussen de onbemande voertuigen is aangebracht, en waarbij de stalreinigingsinrichting voorts een besturingseenheid bevat ingericht voor het onderling afhankelijk besturen van de onbemande voertuigen voor het in de loopgang bewegen van de stalreinigingsinrichting. De onbemande voertuigen zijn in het bijzonder via draadloze communicatie, bijvoorbeeld radiografisch, onderling gekoppeld. In een andere voorkeursvariant zijn de onbemande voertuigen onderling mechanisch gekoppeld. De besturingseenheid is in het bijzonder ingericht om de voertuigen onafhankelijk van elkaar te besturen. Met andere woorden, de besturingseenheid is in het bijzonder in staat om de twee motorische aandrijvingen onafhankelijk van elkaar aan te sturen, waarbij het tussenliggende reinigingselement in lengte kan variëren.To this end, a stable cleaning device of the type mentioned in the preamble according to the invention has the special feature that the stable cleaning device comprises at least two unmanned vehicles, wherein the unmanned vehicles are each provided with a motor drive and are mutually coupled for their respective movements in the gait on each other wherein the stable cleaning device is furthermore provided with a length-adjustable cleaning element arranged between the unmanned vehicles, and wherein the stable cleaning device furthermore comprises a control unit adapted for mutually dependent control of the unmanned vehicles for moving the stable cleaning device. The unmanned vehicles are in particular interconnected via wireless communication, for example radiographically. In another preferred variant, the unmanned vehicles are mutually mechanically coupled. The control unit is in particular adapted to control the vehicles independently of each other. In other words, the control unit is in particular capable of controlling the two motor drives independently of each other, wherein the intermediate cleaning element can vary in length.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding is het reinigingselement telescopisch in lengte verstelbaar.In a preferred embodiment of a shed cleaning device according to the invention, the cleaning element is telescopically adjustable in length.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting volgens de uitvinding bevat het reinigingselement ten minste twee langwerpige delen die nabij hun eerste uiteinden onderling scharnierbaar zijn verbonden en die nabij hun tweede uiteinden ieder scharnierbaar zijn verbonden met een der onbemande voertuigen. De delen van het reinigingselement kunnen in het bijzonder onderling scharnieren onder een willekeurige scharnierhoek tussen de delen. Hierdoor wordt een grote flexibiliteit verkregen qua lengte van het reinigingselement en de scharnierhoek die de delen daarvan onderling insluiten teneinde de loopgang optimaal te kunnen reinigen.In a further preferred embodiment of a shed cleaning device according to the invention, the cleaning element comprises at least two elongated parts which are hingedly connected at their first ends and which are hingedly connected to one of the unmanned vehicles near their second ends. The parts of the cleaning element can in particular hinge with each other at an arbitrary hinge angle between the parts. A great flexibility is hereby obtained with regard to the length of the cleaning element and the hinge angle which the parts thereof enclose with each other in order to be able to optimally clean the walkway.

Het reinigingselement is in het bijzonder voorzien van een sproeiinrichting met ten minste een sproeier om een vloeistof te sproeien op de loopgang. De sproeier strekt zich uit in de richting waarin de stalreinigingsinrichting zich voortbeweegt of in een richting tegenovergesteld daaraan. Daarbij omvat de sproeiinrichting bij voorkeur een reservoir bevattende te minste een vloeistof gekozen uit de groep bestaande uit water, een desinfecterend en/of reinigend middel en een ammoniak reducerend middel, en waarbij de sproeier is aangesloten op het reservoir. Het reinigingselement is in het bijzonder voorzien van een opname-inrichting om mest vanuit de loopgang daarin op te nemen. De opname-inrichting is bij voorkeur een zuiginrichting met ten minste een zuigmond om mest in de loopgang daardoorheen op te zuigen, waarbij de zuiginrichting bij voorkeur een reservoir bevat om door de zuigmond opgezogen mest daarin op te nemen. In een andere voorkeursvariant bevat de opname-eenheid een borstelinrichting met ten minste een borstel om mest in de loopgang te verwijderen.The cleaning element is in particular provided with a spraying device with at least one sprayer for spraying a liquid on the running passage. The sprayer extends in the direction in which the shed cleaning device is moving or in a direction opposite to it. The spraying device herein preferably comprises a reservoir containing at least one liquid selected from the group consisting of water, a disinfecting and / or cleaning agent and an ammonia reducing agent, and wherein the sprayer is connected to the reservoir. The cleaning element is in particular provided with a receiving device for receiving manure from the walkway therein. The receiving device is preferably a suction device with at least one suction mouth for sucking manure in the passage therethrough, the suction device preferably comprising a reservoir for receiving manure sucked up by the suction mouth. In another preferred variant, the receiving unit comprises a brush device with at least one brush to remove manure in the walkway.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding is het reinigingselement voorzien van een reinigingsschuif voor het schuiven van mest uit de loopgang. De reinigingsschuif vormt daarbij bij voorkeur het in lengte verstelbare reinigingselement dat de onbemande voertuigen onderling mechanisch koppelt. In het bijzonder kan een schuifbreedte van de reinigingsschuif worden aangepast aan een breedte van de loopgang door de delen van reinigingsschuif onderling te scharnieren. Bij voorkeur zijn de delen van de reinigingsschuif daarbij onderling scharnierbaar tussen een eerste stand, waarin de delen althans nagenoeg in eikaars verlengde zich uitstrekken, en een tweede stand, waarin de delen zich uitstrekken onder onderlinge insluiting van een hoek kleiner dan 180°, in het bijzonder 90° (loodrecht op elkaar staand) of 0° (evenwijdig aan elkaar zich uitstrekkend).In a further preferred embodiment of a shed cleaning device according to the invention, the cleaning element is provided with a cleaning slide for sliding manure out of the walkway. The cleaning slide herein preferably forms the length-adjustable cleaning element which mechanically couples the unmanned vehicles to each other. In particular, a sliding width of the cleaning slide can be adjusted to a width of the running passage by pivoting the parts of the cleaning slide. The parts of the cleaning slide are herein preferably pivotable relative to one another between a first position, in which the parts extend at least substantially in line with each other, and a second position, in which the parts extend with mutual enclosure of an angle of less than 180 °, in the particularly 90 ° (perpendicular to each other) or 0 ° (extending parallel to each other).

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting volgens de uitvinding zijn de onbemande voertuigen ieder voorzien van een gestel met ten minste een aandrijfbaar wiel en een op het gestel aangebracht draaibaar ringvormig element, waarbij het ringvormig element ten opzichte van het gestel kan ronddraaien in het geval het ringvormig element tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal. Daarbij is het ringvormige element aandrijfbaar ofwel of vrij draaibaar om automatisch ten opzichte van het gestel te kunnen ronddraaien in het geval het ringvormig element tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal. Een buitenomtrek van het ringvormige element vormt daarbij bij voorkeur een buitenomtrek van het ombemande voertuig.In a further preferred embodiment of a stable cleaning device according to the invention, the unmanned vehicles are each provided with a frame with at least one drivable wheel and a rotatable annular element mounted on the frame, wherein the annular element can rotate relative to the frame in the case of ring-shaped element comes into contact with a wall of the cowshed during operation. The annular element is herein drivable or freely rotatable in order to be able to rotate automatically relative to the frame if the annular element comes into contact with a wall of the cattle shed during operation. An outer circumference of the annular element herein preferably forms an outer circumference of the manned vehicle.

Bij voorkeur bevat het gestel van elk onbemand voertuig twee aandrijfbare wielen die in tegenovergestelde richting kunnen draaien om het desbetreffende onbemande voertuig links en rechts te kunnen draaien.The frame of each unmanned vehicle preferably comprises two drivable wheels which can rotate in the opposite direction to enable the relevant unmanned vehicle to turn left and right.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding vormt het ringvormige element een trommel met een cirkelvormige dwarsdoorsnede.In a further preferred embodiment of a stable cleaning device according to the invention, the annular element forms a drum with a circular cross section.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting volgens de uitvinding bevat de stalreinigingsinrichting een sensor ingericht om bij herkenning van een vooraf bepaalde locatie langs een binnenrand en/of buitenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde ten minste een der onbemande voertuigen te vertragen of te versnellen. Een dergelijke locatie is bijvoorbeeld een middels een marker aangegeven en door de sensor te herkennen locatie, zoals een kolom in de veestal. Dergelijke markers zijn daarbij in een vloer en/of een wand van de veestal opgenomen.In a further preferred embodiment of a shed cleaning device according to the invention, the shed cleaning device comprises a sensor adapted to give a signal to the control unit when a predetermined location along an inner edge and / or outer edge of the walkway is recognized in order to supply at least one of the unmanned vehicles slow down or speed up. Such a location is, for example, a location indicated by a marker and recognizable by the sensor, such as a column in the cattle shed. Such markers are herein incorporated in a floor and / or a wall of the cattle shed.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding is de sensor ingericht om bij herkenning van een einde van een binnenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de binnenrand toegekeerde onbemande voertuig tot stilstand te brengen. De sensor is voorts in het bijzonder ingericht om bij herkenning van het einde van de binnenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de buitenrand toegekeerde onbemande voertuig te doen voortbewegen. Meer in het bijzonder is de sensor daarbij ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de buitenrand toegekeerde onbemande voertuig tot stilstand te brengen. De sensor is daarbij in het bijzonder ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de binnenrand toegekeerde onbemande voertuig te doen voortbewegen. Bij voorkeur is de sensor daarbij ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand en/of de binnenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het gestel ten opzichte van het ringvormige element van ten minste een der onbemande voertuigen te draaien. Hierdoor worden de wielen van het naar de buitenrand toegekeerde onbemande voertuig gedraaid en kan dat voertuig een bocht in de loopgang maken. In het bijzonder worden de wielen van het naar de binnenrand toegekeerde onbemande voertuig eveneens gedraaid, bij voorkeur middels een signaal van de sensor aan de besturingseenheid teneinde het gestel ten opzichte van het ringvormige element te draaien. Hierdoor kan dat voertuig tevens een bocht in de loopgang maken.In a further preferred embodiment of a shed cleaning device according to the invention, the sensor is adapted to give a signal to the control unit upon recognition of an end of an inner edge of the walkway in order to stop the unmanned vehicle facing the inner edge. The sensor is furthermore particularly adapted to send a signal to the control unit when the end of the inner edge of the gait is recognized in order to move the unmanned vehicle facing the outer edge. More in particular, the sensor is then arranged to give a signal to the control unit when the end of the outer edge of the gait is recognized in order to stop the unmanned vehicle facing the outer edge. The sensor is in this case particularly adapted to send a signal to the control unit when the end of the outer edge of the gait is recognized in order to cause the unmanned vehicle facing the inner edge to travel. The sensor is herein preferably arranged to give a signal to the control unit upon recognition of the end of the outer edge and / or the inner edge of the walkway in order to rotate the frame relative to the annular element of at least one of the unmanned vehicles . As a result, the wheels of the unmanned vehicle facing the outer edge are rotated and that vehicle can make a turn in the walkway. In particular, the wheels of the unmanned vehicle facing the inner edge are also rotated, preferably by means of a signal from the sensor to the control unit in order to rotate the frame relative to the annular element. As a result, that vehicle can also make a turn in the walkway.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van in een tekening weergegeven figuren, waarbij - figuur 1 een vooraanzicht (figuur la), bovenaanzicht (figuur lb), perspectivisch aanzicht (figuur lc) en een perspectivisch deelaanzicht (figuur ld) van een gestel van een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting in een voorkeursvariant volgens de uitvinding weergeeft; - figuren 2a tot en met 2d corresponderen met figuren la tot en met ld, doch waarbij op het gestel een vrij draaibare trommel en een aandrijving zijn aangebracht; - figuren 3a tot en met 3i de beweging van het autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting van figuur 2 in een stal schematisch en in een bovenaanzicht laten zien; - figuren 4a tot en met 4h corresponderen met figure 3a tot en met 3i, doch betrekking hebben op het autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting van figuur 1; en - figuur 5 enkele aanzichten toont van een andere voorkeursvariant van de autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting.The invention will be further elucidated on the basis of figures shown in a drawing, wherein - figure 1 a front view (figure la), top view (figure lb), perspective view (figure lc) and a perspective partial view (figure ld) of a frame represents an autonomously moving stable cleaning device in a preferred variant according to the invention; - Figures 2a to 2d correspond to Figures 1a to 1d, but with a freely rotatable drum and drive mounted on the frame; figures 3a to 3i show the movement of the autonomously moving stable cleaning device of figure 2 in a stable schematically and in a top view; figures 4a to 4h correspond to figures 3a to 3i, but relate to the autonomously moving stable cleaning device of figure 1; and - figure 5 shows some views of another preferred variant of the autonomously moving stable cleaning device.

Figuur 1 heeft betrekking op een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting 1 ingericht voor het tijdens bedrijf bewegen in een loopgang van een veestal voor het reinigen van de loopgang. De stalreinigingsinrichting 1 bevat twee onbemande voertuigen 2,3 die ieder zijn voorzien van een gestel 4,5 met twee aandrijfbare, achter elkaar gemonteerde wielen 6,7. De onbemande voertuigen 2,3 zijn onderling mechanisch verbonden door een reinigingsschuif 8 voor het schuiven van mest uit de loopgang. De in dat verband als verbindingsorgaan functionerende reinigingsschuif 8 bevat twee langwerpige schuifdelen 9,10. De schuifdelen 9,10 zijn nabij hun eerste uiteinden 11 onderling scharnierbaar verbonden en nabij hun tweede uiteinden 12 ieder scharnierbaar verbonden met een der onbemande voertuigen 2,3.Figure 1 relates to an autonomously moving stable cleaning device 1 adapted to move during operation in a walkway of a cattle shed for cleaning the walkway. The stable cleaning device 1 comprises two unmanned vehicles 2,3 which are each provided with a frame 4,5 with two drivable wheels 6,7 mounted behind each other. The unmanned vehicles 2,3 are mechanically connected to each other by a cleaning slide 8 for sliding manure out of the walkway. The cleaning slide 8, which functions as a connecting member in that connection, comprises two elongated slide parts 9, 10. The sliding parts 9, 10 are pivotally connected near their first ends 11 and are pivotally connected near their second ends 12 to one of the unmanned vehicles 2,3.

Figuren 2a tot en met 2d corresponderen met figuren la tot en met ld, waarbij corresponderende delen van de autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting 1 met dezelfde verwijzingscijfers zijn aangeduid, met dien verstande dat de aandrijfbare wielen 6,7 naast elkaar in plaats van achter elkaar zijn aangebracht, de onbemande voertuigen 2,3 vóór in plaats van achter de reinigingsschuif 8 zijn aangebracht, en op het gestel 4,5 telkens een vrij draaibare trommel 13 en een besturingseenheid 14 voor elk onbemande voertuig 2,3 zijn gemonteerd. De besturingseenheid 14 is ingericht voor het besturen van de onbemande voertuigen 2,3 voor het in de loopgang bewegen van de stalreinigingsinrichting 1. De trommel 13 kan ten opzichte van het gestel 4,5 vrij ronddraaien in het geval de trommel 13 tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal.Figures 2a to 2d correspond to Figures 1a to 1d, wherein corresponding parts of the autonomously moving stable cleaning device 1 are designated with the same reference numerals, on the understanding that the drivable wheels 6,7 are arranged side by side instead of one behind the other, the unmanned vehicles 2,3 are arranged in front of instead of behind the cleaning slide 8, and on each frame 4,5 a freely rotatable drum 13 and a control unit 14 for each unmanned vehicle 2,3 are mounted. The control unit 14 is adapted to control the unmanned vehicles 2,3 for moving the stable cleaning device 1 in the walkway. The drum 13 can rotate freely relative to the frame 4,5 in the case the drum 13 is in contact during operation comes with a wall of the cattle shed.

Onder verwijzing naar figuren 3a tot en met 3i rijden de onbemande voertuigen 2,3 langs een buitenrand 15 respectievelijk een binnenrand 16 van een loopgang 17 van een veestal (figuur 3a). De stalreinigingsinrichting 1 bevat een sensor ingericht om bij herkenning van een vooraf bepaalde locatie langs de buitenrand 15 en/of de binnenrand 16 van de loopgang 17, bijvoorbeeld een bocht in de loopgang 17 van figuren 3b en 3c, signalen aan de besturingseenheden 14 van beide onbemande voertuigen 2,3 af te geven. Meer in het bijzonder zorgt de sensor voor het afgeven van een signaal aan de besturingseenheid 14 van het onbemande voertuig 2 voor het in de buitenbocht vooruit laten draaien van een der wielen 6 en het tegelijkertijd achteruit laten draaien van het andere wiel 7 van het onbemande voertuig 2, zodat het gestel 5 om diens verticale as kan draaien, bijvoorbeeld over 90°. Op eenzelfde wijze ontvangt de besturingseenheid 14 van het onbemande voertuig 3 in de bocht een signaal voor het in tegengestelde richtingen (vooruit/achteruit) in de binnenbocht doen draaien van de wielen 6,7 van het onbemande voertuig 3. Hierdoor wordt het gestel 4 eveneens om diens verticale as over 90° gedraaid. Aldus slaagt de stalreinigingsinrichting 1 om bochten in de loopgang 17 van de veestal te maken en diens route daarin te vervolgen.With reference to figures 3a to 3i, the unmanned vehicles 2,3 drive along an outer edge 15 or an inner edge 16 of a walkway 17 of a cattle shed (figure 3a). The stable cleaning device 1 comprises a sensor adapted to send signals to the control units 14 of both when a predetermined location along the outer edge 15 and / or the inner edge 16 of the walkway 17, for example a bend in the walkway 17 of figures 3b and 3c, is recognized. deliver unmanned vehicles 2.3. More specifically, the sensor provides a signal to the control unit 14 of the unmanned vehicle 2 for causing one of the wheels 6 to rotate forwards in the outer bend and to simultaneously rotate the other wheel 7 of the unmanned vehicle forwards. 2, so that the frame 5 can rotate about its vertical axis, for example through 90 °. Similarly, the control unit 14 receives a signal from the unmanned vehicle 3 in the bend for turning the wheels 6, 7 of the unmanned vehicle 3 in opposite directions (forward / backward) in the inner bend. rotated through its vertical axis through 90 °. The shed cleaning device 1 thus succeeds in making bends in the corridor 17 of the cattle shed and continuing its route therein.

Figuren 4a tot en met 4h tonen het keren in een bocht in de loopgang 17 van een veestal door het autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting 1 van figuur 1.Figures 4a to 4h show the turning in a bend in the walkway 17 of a cattle shed by the autonomously moving shed cleaning device 1 of figure 1.

Figuur 5 toont een perspectivisch aanzicht (figuur 5a), een vooraanzicht (figuur 5b), een bovenaanzicht (figuur 5c), alsmede een perspectivisch deelaanzicht (figuur 5d) van een andere voorkeursvariant van de autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting. Delen in figuur 5 die met delen uit eerdere figuren corresponderen zijn met dezelfde verwijzingscijfers aangeduid. In deze voorkeursvariant zijn de onbemande voertuigen 2,3 onderling mechanisch verbonden door een reinigingsschuif 8 die telescopisch in lengte verstelbaar is. In dat verband bevat de reinigingsschuif 8 over elkaar schuifbare schuifdelen 18-23. Buitenste schuifelen 18,23 kunnen om een scharnieras 24 scharnieren ten opzichte van de gestellen 4,5 van de onbemande voertuigen 2,3.Figure 5 shows a perspective view (Figure 5a), a front view (Figure 5b), a top view (Figure 5c), and a perspective partial view (Figure 5d) of another preferred variant of the autonomously-moving stable cleaning device. Parts in figure 5 corresponding to parts from earlier figures are indicated with the same reference numerals. In this preferred variant, the unmanned vehicles 2,3 are mutually mechanically connected by a cleaning slide 8 which is telescopically adjustable in length. In that connection, the cleaning slide 8 comprises sliding parts 18-23 which can be slid over each other. Outer shuffles 18, 23 can pivot about a pivot axis 24 relative to the frames 4,5 of the unmanned vehicles 2,3.

De uitvinding beperkt zich niet tot de weergegeven uitvoeringsvormen, doch strekt zich eveneens uit tot andere voorkeursvarianten vallend binnen het bereik van de aangehechte conclusies.The invention is not limited to the embodiments shown, but also extends to other preferred variants that fall within the scope of the appended claims.

Claims

An autonomously moving stable cleaning device (1) adapted to move during operation in a walkway (17) of a cattle shed for cleaning the walkway (17), characterized in that the stable cleaning device (1) comprises at least two unmanned vehicles (2, 3), wherein the unmanned vehicles (2.3) are each provided with a motor drive and are mutually coupled to coordinate their respective movements in the walkway (17), wherein the stable cleaning device (1) is furthermore provided with a length-adjustable cleaning element arranged between the unmanned vehicles (2.3), and wherein the stable cleaning device (1) further comprises a control unit (14) adapted for mutually dependent control of the unmanned vehicles (2,3) for running in the passage (17) ) moving the stable cleaning device (1).

A stable cleaning device (1) according to claim 1, wherein the unmanned vehicles (2,3) are mutually coupled via wireless communication.

A stable cleaning device (1) according to claim 1, wherein the unmanned vehicles (2,3) are mechanically coupled to each other.

A stable cleaning device (1) according to claim 1, 2 or 3, wherein the cleaning element is telescopically adjustable in length.

A stable cleaning device (1) according to claim 1, 2 or 3, wherein the cleaning element comprises at least two elongated parts (9, 10) which are hinged to each other near their first ends (11) and which are each adjacent their second ends (12) be hingedly connected to one of the unmanned vehicles (2,3).

A stable cleaning device (1) according to any one of the preceding claims 1 to 5, wherein the cleaning element is provided with a spraying device with at least one sprayer for spraying a liquid on the passage (17).

A stable cleaning device (1) according to claim 6, wherein the spraying device comprises a reservoir comprising at least one liquid selected from the group consisting of water, a disinfecting and / or cleaning agent and an ammonia reducing agent, and wherein the sprayer is connected to the reservoir.

Stable cleaning device (1) according to one of the preceding claims 1 to 7, wherein the cleaning element is provided with a receiving device for receiving manure from the walkway (17) therein.

The stable cleaning device (1) according to claim 8, wherein the receiving device comprises a suction device with at least one suction mouth for sucking manure in the passage therethrough.

A stable cleaning device (1) according to claim 9, wherein the suction device comprises a reservoir for receiving manure sucked up by the suction nozzle.

A stable cleaning device (1) according to claim 8, 9 or 10, wherein the receiving unit comprises a brushing device with at least one brush for removing manure in the walkway.

Stable cleaning device (1) according to one of the preceding claims 1 to 11, wherein the cleaning element is provided with a cleaning slide (8) for sliding manure out of the walkway (17).

A stable cleaning device (1) according to claim 12, wherein the cleaning slide (8) forms the length-adjustable cleaning element that mechanically couples the unmanned vehicles (2,3) to each other.

A stable cleaning device (1) according to claim 13, wherein a sliding width of the cleaning slide (8) can be adjusted to a width of the running passage (17) by pivoting the parts (9, 10) of the cleaning slide (8) with each other.

Stable cleaning device (1) according to claim 13 or 14, wherein the parts (9, 10) of the cleaning slide (8) are pivotable relative to each other between a first position, in which the parts (9, 10) extend at least substantially in line with each other, and a second position, in which the parts (9, 10) extend with mutual inclusion of an angle of less than 180 °.

The stable cleaning device (1) according to claim 15, wherein the angle is 90 ° or 0 °.

A stable cleaning device (1) according to any one of the preceding claims 1 to 16, wherein the unmanned vehicles (2,3) are each provided with a frame (4,5) with at least one drivable wheel (6,7) and a rotatable annular element (13) mounted on the frame (4,5), and wherein the annular element (13) can rotate relative to the frame (4,5) in case the annular element (13) comes into contact during operation with a wall of the cattle shed.

A stable cleaning device (1) according to claim 17, wherein the annular element (13) is drivable or freely rotatable to allow it to rotate automatically relative to the frame (4,5) in case the annular element (13) is in operation during operation. comes into contact with a wall of the cattle shed.

A stable cleaning device (1) according to claim 17 or 18, wherein an outer circumference of the annular element (13) forms an outer circumference of the unmanned vehicle (2,3).

A stable cleaning device (1) according to claim 17, 18 or 19, wherein the annular element (13) forms a drum with a circular cross section.

A stable cleaning device (1) according to any one of the preceding claims 1 to 20, wherein the stable cleaning device (1) comprises a sensor adapted to detect a predetermined location along an inner edge (16) and / or an outer edge (15). providing the signal (17) to the control unit (14) in order to slow down or accelerate at least one of the unmanned vehicles (2,3).

Stable cleaning device (1) according to claim 21, wherein the sensor is adapted to send a signal to the control unit (14) upon recognition of an end of an inner edge (16) of the walkway (17) in order to send it to the inner edge (16). 16) stop turned unmanned vehicle (3).

A stable cleaning device (1) according to claim 22, wherein the sensor is adapted to send a signal to the control unit (14) upon recognition of the end of the inner edge (16) of the walkway (17) in order to send it to the outer edge (16). 15) propel unmanned vehicle (2).

Stable cleaning device (1) according to claim 21, 22 or 23, wherein the sensor is adapted to send a signal to the control unit (14) upon recognition of an end of an outer edge (15) of the walkway (17) stop unmanned vehicle (2) facing the outer edge (15).

A stable cleaning device (1) according to claim 24, wherein the sensor is adapted to send a signal to the control unit (14) upon recognition of the end of the outer edge (15) of the walkway (17) in order to send it to the inner edge (15). 15) propel unmanned vehicle (2).

Stable cleaning device according to one of the preceding claims 21 to 25, wherein the sensor is adapted to send a signal to the control unit upon recognition of the end of the outer edge (15) and / or the inner edge (16) of the walkway (17) (14) for rotating the frame (4,5) relative to the annular element (13) of at least one of the unmanned vehicles (2,3).