NL2009929C2 - DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. - Google Patents
DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. Download PDFInfo
- Publication number
- NL2009929C2 NL2009929C2 NL2009929A NL2009929A NL2009929C2 NL 2009929 C2 NL2009929 C2 NL 2009929C2 NL 2009929 A NL2009929 A NL 2009929A NL 2009929 A NL2009929 A NL 2009929A NL 2009929 C2 NL2009929 C2 NL 2009929C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- arm
- distal end
- carrier
- gripping
- section
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 21
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 11
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 240000000491 Corchorus aestuans Species 0.000 description 1
- 235000011777 Corchorus aestuans Nutrition 0.000 description 1
- 235000010862 Corchorus capsularis Nutrition 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000007373 indentation Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
- B65G67/04—Loading land vehicles
- B65G67/08—Loading land vehicles using endless conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
- B65G2201/025—Boxes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
Description
Inrichting voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden in een laadruimte, alsmede een werkwijze voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden 5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden in een laadruimte, waarbij de inrichting - een frame omvat; en - een beweegbare arm omvat die een proximaal uiteinde en een distaai 10 uiteinde bezit, waarbij het proximale uiteinde is verbonden aan het frame, en het distale uiteinde is voorzien van een kop voor het grijpen van ten minste één stapelbare ladingseenheid, waarbij de kop een kopsectie omvat, welke kopsectie - in hoogte beweegbaar is ten opzichte van het distale uiteinde 15 van de arm; en - een grijpsectie omvat, welke grijpsectie een array van grijporganen omvat voor het aangrijpen van die ten minste ene stapelbare ladingseenheid, waarbi j 20 de kopsectie verder een drager omvat met een bovenzijde en een onderzijde voor het op de bovenzijde van de drager dragen van de ten minste ene stapelbare ladingseenheid, en de array van grijporganen een array van boven de drager beweegbare grijporganen is die - met een richtingscomponent evenwijdig met de bovenzijde van de 25 drager beweegbaar zijn, en - gericht zijn in een richting evenwijdig met de bovenzijde van de drager en weg van het distale uiteinde van de arm; waarbij de grijporganen beweegbaar zijn tussen een eerste stand waarbij de grijporganen zich relatief dicht bij het distale uiteinde 30 van de arm bevinden en een tweede stand waarbij de grijporganen zich relatief ver van het distale uiteinde van de arm bevinden en tot voorbij de drager steken.Device for handling stackable loading units in a loading space, as well as a method for handling stackable loading units. The present invention relates to a device for handling stackable loading units in a loading space, the device comprising - a frame; and - a movable arm comprising a proximal end and a distal end, the proximal end being connected to the frame, and the distal end being provided with a head for gripping at least one stackable load unit, the head having a head section, which head section is movable in height relative to the distal end of the arm; and - a gripping section, which gripping section comprises an array of gripping members for engaging said at least one stackable loading unit, wherein the head section further comprises a carrier with an upper side and a lower side for carrying the upper side of the carrier. at least one stackable loading unit, and the array of gripping members is an array of gripping members movable above the carrier which are movable with a directional component parallel to the upper side of the carrier, and - are directed in a direction parallel to the upper side of the carrier and away from the distal end of the arm; wherein the gripping members are movable between a first position wherein the gripping members are relatively close to the distal end of the arm and a second position wherein the gripping members are relatively far from the distal end of the arm and extend beyond the carrier.
Het uitladen van stapelbare ladingseenheden uit een laadruimte, zoals een laadruimte van een vrachtwagen of een zeecontainer, - of het 35 plaatsen van ladingseenheden in een dergelijke laadruimte - is een arbeidsintensief karwei. Voor het vergemakkelijken van het uitladen is een inrichting van de bovengenoemde soort bekend, bijv. uit WO2006/121329, welke een transportbaan in de vorm van een lopende band 2 omvat. De grijporganen zijn in de vorm van neerwaarts gerichte zuignappen voor het aan de bovenzijde van ten minste een stapelbare ladingseenheid aangrijpen van die ten minste ene stapelbare ladingseenheid. Ten minste het eerste uiteinde van het frame kan 5 tijdens het lossen van de lading in de laadruimte worden gebracht. De stapelbare ladingseenheden worden middels de transportbaan naar een van de arm afgelegen uiteinde van de inrichting getransporteerd, waar zij op een lopende band worden geplaatst of al dan niet automatisch op een pallet worden gestapeld en met een vorkheftruck of dergelijke 10 worden afgevoerd. Stapelbare ladingseenheden zijn dozen, kratten, of dergelijke. Zij hebben gebruikelijk hxbxl afmetingen tussen 15 en 80 cm. Het gebruik van een arm maakt het mogelijk het gewicht van de stapelbare ladingseenheden te dragen, waardoor het personeel fysiek minder wordt belast of zelfs geheel ontlast en sneller kan werken. Met 15 name indien de lading koud (bijvoorbeeld bevroren) is, kan met de inrichting een groot voordeel worden geboekt, aangezien het personeel anders met handschoenen aan zou moeten werken, welke handschoenen de grip verminderen en weliswaar het comfort verhogen maar het uitladen bemoeilijken. Verder maakt een kopsectie die een array van 20 grijporganen omvat het mogelijk om meer dan een stapelbare ladingseenheid tegelijk op te pakken.The unloading of stackable cargo units from a cargo space, such as a cargo space of a truck or sea container, or the placement of cargo units in such a cargo space is a labor-intensive task. To facilitate unloading, a device of the above-mentioned type is known, e.g. from WO2006 / 121329, which comprises a conveyor belt in the form of a conveyor belt 2. The gripping members are in the form of downwardly directed suction cups for engaging said at least one stackable loading unit on the top of at least one stackable loading unit. At least the first end of the frame can be introduced into the loading space during the unloading of the load. The stackable loading units are transported by means of the conveyor track to an end of the device remote from the arm, where they are placed on a conveyor belt or are stacked on a pallet, whether or not automatically, and are transported with a fork-lift truck or the like. Stackable load units are boxes, crates, or the like. They usually have hxwxl dimensions between 15 and 80 cm. The use of an arm makes it possible to support the weight of the stackable load units, so that the staff is physically less burdened or even fully relieved and can work faster. In particular if the load is cold (for example frozen), a great advantage can be achieved with the device, since the personnel would otherwise have to work with gloves, which gloves reduce grip and, while increasing comfort, make unloading more difficult. Furthermore, a head section comprising an array of 20 gripping members makes it possible to pick up more than one stackable load unit at a time.
DE10324755 beschrijft een inrichting van de in de aanhef genoemde soort.DE10324755 describes a device of the type mentioned in the preamble.
Een probleem is dat bij het afnemen van een ladingseenheid van 25 een stapel ladingseenheden de stapel kan kantelen.A problem is that when taking a load unit from a stack of load units the stack can tilt.
De onderhavige uitvinding beoogt een oplossing hiervoor te verschaffen.The present invention has for its object to provide a solution for this.
Hiertoe wordt een inrichting volgens de aanhef gekenmerkt doordat de drager aan een van het distale uiteinde van de arm afgekeerde rand 30 ervan een orgaan met een proximaal uiteinde en een distaai uiteinde bezit dat beweegbaar is tussen een eerste stand van het orgaan waarbij het distale uiteinde van het orgaan zich relatief dicht bij het distale uiteinde van de arm bevindt en een tweede stand van het orgaan waarbij het distale uiteinde van het orgaan zich relatief ver van het 35 distale uiteinde van de arm bevindt en tot voorbij de van het distale uiteinde van de arm afgekeerde rand van de drager steekt voor het tijdens het op de drager brengen van de ten minste ene ladingseenheid uitoefenen van een tegenkracht op een onder die ten minste ene 3 ladingseenheid gelegen ladingseenheid.To this end, a device according to the preamble is characterized in that the carrier has at its edge remote from the distal end of the arm a member with a proximal end and a distal end movable between a first position of the member with the distal end of the member is relatively close to the distal end of the arm and a second position of the member wherein the distal end of the member is relatively far from the distal end of the arm and beyond the distal end of the arm projected edge of the carrier for applying a counterforce to a carrier unit located below said at least one load unit while the at least one load unit is being placed on the carrier.
Bij de inrichting volgens de uitvinding maakt het orgaan het mogelijk de drager zonder grote precisie op korte afstand van een stapel ladingseenheden te plaatsen, waarbij voor het voorkomen dat bij 5 het op de drager trekken van een ladingseenheid de stapel daaronder gelegen ladingseenheden gaat kantelen middels het orgaan een tegenkracht op de onderliggende ladingseenheid wordt uitgeoefend. Doordat dit plaatsen van de drager zonder grote precisie kan, kan sneller worden gewerkt, d.w.z. sneller worden uitgeladen. De 10 grijpsectie van in hoofdzaak horizontaal gerichte grijporganen maakt het mogelijk bij het uitladen de ten minste ene ladingseenheid op een zijwand ervan aan te grijpen, de ten minste ene ladingseenheid op de bovenzijde van de drager te trekken en vervolgens de ten minste ene ladingseenheid met de beweegbare arm naar een gewenste locatie te 15 verplaatsen. In geval van uitladen is die locatie bijvoorbeeld het eerste uiteinde van een aandrijfbare transportbaan zoals een lopende band alwaar de grijpsectie de ten minste ene ladingseenheid van de drager kan duwen. Bij het laden kan voor het plaatsen van ten minste een ladingseenheid, in het bijzonder voor het plaatsen van 20 ladingseenheden van de bovenste rij, de ten minste ene ladingseenheid op een zijwand ervan worden aangegrepen door de grijpsectie, de ten minste ene ladingseenheid op de bovenzijde van de drager worden getrokken en vervolgens de ten minste ene ladingseenheid met de beweegbare arm naar de gewenste locatie en op de gewenste hoogte in de 25 laadruimte worden bewogen, en tenslotte middels de grijpsectie van de drager af worden geduwd. De grijporganen zijn bijvoorbeeld grijppennen die in de verpakking zoals een kartonnen doos of een zak van textiel zoals een jutezak steken. De hoogte van de inrichting volgens de uitvinding, meer specifiek het hoogste deel ervan in de laagste stand 30 ervan, is bij voorkeur kleiner dan de hoogste inwendige hoogte van een zeecontainer, d.w.z. kleiner dan 2m75, en met meer voorkeur kleiner dan de laagste, d.w.z. kleiner dan 2m25.In the device according to the invention, the member makes it possible to place the carrier at a short distance from a stack of load units without great precision, wherein to prevent the stack of load units located beneath it from being pulled onto the carrier by tilting the load units below a counterforce is exerted on the underlying load unit. Because this positioning of the carrier can be done without great precision, it is possible to work faster, i.e. to be unloaded faster. The gripping section of substantially horizontally oriented gripping members makes it possible, upon unloading, to engage the at least one loading unit on a side wall thereof, to pull the at least one loading unit onto the top of the carrier and then to pull the at least one loading unit with the moving the movable arm to a desired location. In the case of unloading, that location is, for example, the first end of a drivable conveyor track such as a conveyor belt where the gripping section can push the at least one loading unit of the carrier. When loading, for placing at least one load unit, in particular for placing load units of the top row, the at least one load unit on a side wall thereof can be engaged by the gripping section, the at least one load unit on the top side are pulled from the carrier and then the at least one loading unit is moved with the movable arm to the desired location and at the desired height in the loading space, and finally pushed away from the carrier by means of the gripping section. The gripping members are, for example, gripping pins which protrude into the package such as a cardboard box or a textile bag such as a jute bag. The height of the device according to the invention, more specifically the highest part thereof in the lowest position thereof, is preferably smaller than the highest internal height of a sea container, ie smaller than 2m75, and more preferably smaller than the lowest, ie smaller than 2m25.
Een uitvoeringsvorm die de bijzondere voorkeur geniet wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijpsectie is ingericht voor het uitvoeren 35 van een opgaande beweging ten opzichte van de drager bij het op de bovenzijde van de drager brengen van de ten minste ene ladingseenheid.A particularly preferred embodiment is characterized in that the gripping section is adapted to perform an upward movement relative to the carrier when the at least one loading unit is brought onto the upper side of the carrier.
Aldus kan een ladingseenheid die zich op de bodem van de laadruimte bevindt doelmatig op de drager worden gebracht. De opgaande 4 beweging kan op een groot aantal manieren worden bereikt. Zo kan de grijpsectie aan de onderzijde ervan zijn voorzien van een nok die door een groef in de drager loopt, waarbij de bodem van de groef plaatselijk een geleidelijke verhoging bezit waardoor de grijpsectie 5 wordt opgetild. Daarmee kan ook de door de grijpsectie vastgehouden ladingseenheid worden opgetild, hetgeen het op de drager brengen vergemakkelijkt wanneer de ladingseenheid van de vloer moet worden genomen.Thus, a loading unit which is located on the bottom of the loading space can be efficiently brought onto the carrier. The ascending movement can be achieved in a large number of ways. The gripping section can for instance be provided on its underside with a cam which runs through a groove in the carrier, wherein the bottom of the groove locally has a gradual increase whereby the gripping section 5 is lifted. The load unit retained by the gripping section can hereby also be lifted, which makes it easier to place it on the carrier when the load unit has to be taken off the floor.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 10 grijpsectie tussen de eerste en tweede stand beweegbaar is middels ten minste een eerste cilinder en het orgaan tussen de eerste en tweede stand van het orgaan beweegbaar is middels ten minste een tweede cilinder, waarbij de genoemde cilinders in fluïdum contact staan zodanig dat bij het inbrengen van fluïdum in de eerste cilinder om de 15 grijpsectie van de tweede naar de eerste stand te brengen, fluïdum naar het orgaan zal stromen om dat van de eerste naar de tweede stand van het orgaan te brengen.A favorable embodiment is characterized in that the gripping section is movable between the first and second position by means of at least a first cylinder and the member is movable between the first and second position of the member by means of at least a second cylinder, said cylinders being in fluid contact are such that upon introduction of fluid into the first cylinder to bring the gripping section from the second to the first position, fluid will flow to the member to bring it from the first to the second position of the member.
Aangezien een ladingseenheid die over een daaronder gelegen ladingseenheid schuift grote weerstand ondervindt, is een grote kracht 20 nodig. Dat wil zeggen dat de benodigde druk in de eerste cilinder relatief hoog zal moeten worden. Voor het uitschuiven van het orgaan is weinig kracht nodig. Dat betekent dat wanneer de ten minste ene ladingseenheid op de drager wordt getrokken, voordat dit gebeurt het orgaan al tegen de daaronder gelegen ladingseenheid kan drukken.Since a load unit that slides over a load unit located below it experiences great resistance, a large force is required. That is, the pressure required in the first cylinder will have to become relatively high. Little force is required to extend the organ. This means that when the at least one load unit is pulled on the carrier, before this happens the member can already press against the load unit located below it.
25 Hierdoor neemt de weerstand die het orgaan ondervindt toe en de druk loopt nu op. Wanneer de ladingseenheid op de (waarschijnlijk relatief gladde) bovenzijde van de drager komt, is minder kracht nodig en zal de door het orgaan uitgeoefende tegenkracht ook automatisch verminderen. Dit is een belangrijk voordeel van deze uitvoeringsvorm. 30 Door een geschikte keuze van hydraulische/pneumatische verhoudingen kan de verhouding van de trekkracht (door de grijpsectie) en de duwkracht (door het orgaan) worden ingesteld. Deze verhouding zal in het algemeen tussen 0,25 en 4 liggen, bij voorkeur tussen 0,5 en 2, met meer voorkeur tussen 0,8 en 1,25. Een heel geschikte keuze is 35 wanneer de trekkracht uitgeoefend door de ten minste ene eerste cilinder even groot is als de duwkracht uitgeoefend door de ten minste tweede cilinder. Hierdoor wordt de arm minimaal belast en kan deze gemakkelijk op zijn plaats worden gehouden. Als cilinders geniet het 5 gebruik van dubbelwerkende cilinders de voorkeur, dat wil zeggen een cilinder die actief kan worden uitgeschoven door het inbrengen van een fluïdum en actief kan worden ingeschoven door het inbrengen van een fluïdum waarbij het eerder ingebrachte fluïdum wordt uitgedreven.As a result, the resistance experienced by the member increases and the pressure now increases. When the load unit comes onto the (probably relatively smooth) top side of the carrier, less force is required and the counter-force exerted by the member will also automatically decrease. This is an important advantage of this embodiment. By a suitable choice of hydraulic / pneumatic ratios, the ratio of the pulling force (through the gripping section) and the pushing force (through the member) can be adjusted. This ratio will generally be between 0.25 and 4, preferably between 0.5 and 2, more preferably between 0.8 and 1.25. A very suitable choice is when the pulling force exerted by the at least one first cylinder is the same as the pushing force exerted by the at least second cylinder. This minimizes the load on the arm and can easily be held in place. As cylinders, the use of double-acting cylinders is preferable, that is, a cylinder that can be actively extended by introducing a fluid and can be actively retracted by introducing a fluid expelling the previously introduced fluid.
5 Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijporganen van de grijpsectie zuignappen zijn.A favorable embodiment is characterized in that the gripping members of the gripping section are suction cups.
Aldus kan de zijwand van een stapelbare ladingseenheid middels vacuüm worden aangegrepen en wordt de zijwand niet beschadigd.The side wall of a stackable load unit can thus be gripped by vacuum and the side wall is not damaged.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 10 kopsectie draaibaar om een opstaande as ten opzichte van het distale uiteinde van de arm met de arm is verbonden.A favorable embodiment is characterized in that the head section is rotatably connected to the arm about an upright axis relative to the distal end of the arm.
Dit verschaft een grotere vrijheid bij het plaatsen van de ten minste ene ladingseenheid op een transportbaan, of bij het laden oppakken van een ladingseenheid. De kopsectie is bijvoorbeeld 15 draaibaar omdat de kop draaibaar is gemonteerd aan het distale uiteinde van de arm.This provides greater freedom when placing the at least one loading unit on a conveyor track, or picking up a loading unit when loading. The head section is rotatable, for example, because the head is rotatably mounted on the distal end of the arm.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de kopsectie hydraulisch in hoogte verstelbaar is ten opzichte van het distale uiteinde van de arm.A favorable embodiment is characterized in that the head section is hydraulically adjustable in height relative to the distal end of the arm.
20 Aldus kan doelmatig vergaand worden vermeden dat wanneer de ten minste ene ladingseenheid op de drager wordt geplaatst deze drager in een ongewenste mate doorzakt, hetgeen afgeven van de ten minste ene ladingseenheid die zich op de drager bevindt zou bemoeilijken.Thus, it can be effectively avoided to a large extent that when the at least one load unit is placed on the carrier, this carrier sinks to an undesired extent, which would make it difficult to dispense the at least one load unit located on the carrier.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 25 kopsectie via een parallellogram constructie voor het met een neerwaartse component beweegbaar ten opzichte van het distale uiteinde van de arm met het distale uiteinde van de arm verbonden.A favorable embodiment is characterized in that the head section is connected via a parallelogram construction for being movable with a downward component relative to the distal end of the arm to the distal end of the arm.
Aldus wordt bereikt dat wanneer de drager hard en/of onnauwkeurig op de vloer van de laadruimte wordt geplaatst, de arm geen 30 onaanvaardbare schokbelasting ondergaat die de arm of de kop zou kunnen beschadigen.Thus it is achieved that when the carrier is placed hard and / or inaccurately on the floor of the loading space, the arm does not undergo an unacceptable shock load that could damage the arm or the head.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijporganen van het grijpsectie onafhankelijk van elkaar kunnen worden aangedreven.A favorable embodiment is characterized in that the gripping members of the gripping section can be driven independently of each other.
35 Dit betekent, bijvoorbeeld, voor een array van zuignappen dat de zuignappen of groepen van zuignappen onafhankelijk van elkaar van vacuüm worden voorzien. Dit draagt eraan bij dat ongelijkmatigheden, bijvoorbeeld gevormd door een indeuking van de zijwand een 6 ladingseenheid, meer doelmatig kunnen worden gecompenseerd en de ladingseenheid of ladingseenheden betrouwbaarder kunnen worden opgepakt.This means, for example, for an array of suction cups that the suction cups or groups of suction cups are independently supplied with vacuum. This contributes to the fact that unevennesses, for example formed by an indentation of the side wall and a load unit, can be more efficiently compensated and the load unit or load units can be picked up more reliably.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 5 inrichting een verrijdbare inrichting is.A favorable embodiment is characterized in that the device is a mobile device.
Deze kan dan op uiteenlopende locaties worden gebruikt.This can then be used in various locations.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het frame van de inrichting is voorzien van een transportbaan.A favorable embodiment is characterized in that the frame of the device is provided with a conveyor track.
Aldus wordt een compacte inrichting verschaft waarmee 10 zeecontainers of dergelijke doelmatig kunnen worden uitgeladen. De transportbaan heeft bij voorkeur een breedte van ten minste 40 cm en maximaal 100 cm, en een lengte tussen 2 en 25 meter. Een transportbaan met een instelbare lengte, zoals een telescopische transportbaan, geniet daarbij de voorkeur.A compact device is thus provided with which sea containers or the like can be efficiently unloaded. The conveyor track preferably has a width of at least 40 cm and a maximum of 100 cm, and a length between 2 and 25 meters. A conveyor track with an adjustable length, such as a telescopic conveyor track, is thereby preferred.
15 Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de inrichting en een tweede frame dat voorzien is van een aandrijfbare transportbaan omvat een samenstel vormen waarbij de aandrijfbare transportbaan een eerste uiteinde en een tweede uiteinde bezit, en de inrichting in de lengterichting gedefinieerd door het eerste en het 20 tweede uiteinde ten opzichte van het tweede frame verplaatsbaar is en op het tweede frame plaatsbaar is.A favorable embodiment is characterized in that the device and a second frame which is provided with a drivable conveyor track comprises an assembly wherein the drivable conveyor track has a first end and a second end, and the device is defined in the longitudinal direction by the first and the second The second end can be moved relative to the second frame and can be placed on the second frame.
Aldus kan wanneer de inrichting op het tweede frame is geplaatst de inrichting als een geheel tezamen met de aandrijfbare transportbaan worden verplaatst. Het tweede frame bezit bij voorkeur dwars op de 25 transportrichting van de transportbaan geplaatste wielen waardoor deze gemakkelijk in een richting dwars op de lengterichting van een laadruimte zoals een zeecontainer kan worden verplaatst. De transportbaan heeft bij voorkeur een breedte van ten minste 40 cm en maximaal 100 cm, en een lengte tussen 2 en 25 meter. Een transportbaan 30 met een instelbare lengte, zoals een telescopische transportbaan, geniet daarbij de voorkeur.Thus, when the device is placed on the second frame, the device as a whole can be moved together with the drivable conveyor track. The second frame preferably has wheels placed transversely to the conveying direction of the conveyor track, as a result of which it can easily be displaced in a direction transverse to the longitudinal direction of a loading space such as a sea container. The conveyor track preferably has a width of at least 40 cm and a maximum of 100 cm, and a length between 2 and 25 meters. A conveyor track 30 with an adjustable length, such as a telescopic conveyor track, is thereby preferred.
Tenslotte heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een werkwijze voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden in een laadruimte, waarbij stapelbare ladingseenheden worden aangegrepen 35 middels een inrichting die een arm omvat voorzien van een array van grijporganen, waarbij een inrichting volgens een van de conclusies 1 tot 11 wordt toegepast onder uitoefenen van een tegenkracht op een onder die ten minste ene ladingseenheid gelegen ladingseenheid.Finally, the present invention relates to a method for handling stackable loading units in a loading space, wherein stackable loading units are engaged by a device comprising an arm provided with an array of gripping members, a device according to any of claims 1 to 11 is applied with the application of a counterforce to a load unit located below said at least one load unit.
77
Aldus kan een laadruimte zoals een laadruimte van een vrachtwagen of een (zee)container doelmatig worden geladen of uitgeladen. De werkwijze wordt met voordeel met een inrichting volgens de uitvinding uitgevoerd. Dit maakt het mogelijk de drager zonder grote precisie op 5 korte afstand van een stapel ladingseenheden te plaatsen, waarbij voor het voorkomen dat bij het op de drager trekken van een ladingseenheid de stapel daaronder gelegen ladingseenheden gaat kantelen middels het orgaan een tegenkracht op de onderliggende ladingseenheid wordt uitgeoefend.A loading space such as a loading space of a truck or a (sea) container can thus be efficiently loaded or unloaded. The method is advantageously carried out with a device according to the invention. This makes it possible to place the carrier at a short distance from a stack of load units without great precision, wherein in order to prevent the stack of load units located beneath it from pulling on the carrier, the stack of load units located below will start to tilt by means of the member a counterforce on the underlying load unit is exercised.
10 Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de ten minste ene ladingseenheid voordat deze op de drager wordt gebracht wordt opgetild door de afstand van de grijporganen van de kopsectie ten opzichte van de bovenzijde van de drager te vergroten.A favorable embodiment is characterized in that the at least one loading unit is lifted before it is placed on the carrier by increasing the distance of the gripping members of the head section with respect to the upper side of the carrier.
Aldus kan een ladingseenheid die zich op de bodem van de 15 laadruimte bevindt - of op een tafel of dergelijke - doelmatig op de drager worden gebracht.Thus, a loading unit which is located on the bottom of the loading space - or on a table or the like - can be efficiently brought onto the carrier.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijpsectie tussen de eerste en tweede stand wordt bewogen middels ten minste een eerste cilinder en het orgaan tussen de eerste en tweede 20 stand van het orgaan wordt bewogen middels ten minste een tweede cilinder, waarbij de genoemde de cilinders in fluïdum contact staan zodanig dat bij het inbrengen van fluïdum in de eerste cilinder om de grijpsectie van de tweede naar de eerste stand te brengen, fluïdum naar het orgaan stroomt om dat van de eerste naar de tweede stand van 25 het orgaan te brengen.A favorable embodiment is characterized in that the gripping section is moved between the first and second position by means of at least a first cylinder and the member is moved between the first and second position of the member by means of at least a second cylinder, said cylinders are in fluid contact such that upon introduction of fluid into the first cylinder to bring the gripping section from the second to the first position, fluid flows to the member to bring it from the first to the second position of the member.
Aldus wordt door het orgaan een tegenkracht op de onderliggende ladingseenheid uitgeoefend die gerelateerd is aan en mee-varieert met de kracht die nodig is om de ten minste ene ladingseenheid van de onderliggende ladingseenheid af te nemen.Thus, a counter force is exerted by the member on the underlying load unit that is related to and varies with the force required to take the at least one load unit from the underlying load unit.
30 De onderhavige uitvinding zal thans worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarinThe present invention will now be elucidated with reference to the drawing, in which
Fig. 1 een zijaanzicht van de inrichting volgens de uitvinding toont;FIG. 1 shows a side view of the device according to the invention;
Fig. 2 een zijaanzicht op de kop van de inrichting van Fig. 1 in 35 een eerste stand toont;FIG. 2 is a side view of the head of the device of FIG. 1 shows a first position in 35;
Fig. 3 een zijaanzicht op de kop van Fig. 2 in een tweede stand toont;FIG. 3 is a side view of the head of FIG. 2 in a second position;
Fig. 4 een perspectivisch op de kopsectie van Fig. 3 in de eerste 8 stand toont;FIG. 4 is a perspective view of the head section of FIG. 3 in the first 8 position;
Fig. 5 een deels opengewerkt bovenaanzicht toont op de kopsectie van Fig. 4 toont;FIG. 5 shows a partly cut-away top view on the head section of FIG. 4;
Fig. 6 toont een besturingsschema van een grijpsectie en orgaan 5 van de kopsectie van Fig. 5;FIG. 6 shows a control diagram of a gripping section and member 5 of the head section of FIG. 5;
Fig. 7 een zijaanzicht op een alternatieve kopsectie toont; enFIG. 7 shows a side view of an alternative head section; and
Fig. 8 een bovenaanzicht op de inrichting van Fig. 1 toont.FIG. 8 is a top view of the device of FIG. 1 shows.
Fig. 1 toont een inrichting 100 voor het uitladen van stapelbare ladingseenheden 101 (dozen 101) uit een container 102, of een 10 laadruimte van een vrachtwagen of dergelijke. De inrichting 100 kan ook gebruikt worden voor het laden daarvan. De inrichting 100 is een verrijdbare inrichting met wielen 103. De inrichting 100 bezit een arm 104 die wordt bediend door een operator (niet weergegeven) vanuit een cabine 105. De arm 104 is verschuifbaar gemonteerd op een frame 106 15 waar ook de cabine 105 aan vast zit. Door het verschuifbare karakter kan een groter werkbereik worden verschaft. Voor het verschuiven van de arm 104 is een aandrijving aanwezig (niet weergegeven).FIG. 1 shows a device 100 for unloading stackable load units 101 (boxes 101) from a container 102, or a loading space of a truck or the like. The device 100 can also be used for loading thereof. The device 100 is a wheeled device with wheels 103. The device 100 has an arm 104 which is operated by an operator (not shown) from a cabin 105. The arm 104 is slidably mounted on a frame 106 on which the cabin 105 is also attached stuck. Due to the slidable character, a larger working range can be provided. A drive is provided for shifting the arm 104 (not shown).
De arm 104 is voorzien van een draaibare kop 110 welke een kopsectie 111 omvat. Die kopsectie 111 omvat een grijpsectie die een 20 array van in horizontale richting beweegbare zuignappen omvat, zoals later beschreven. De kop 110 omvat verder een eerste hydraulische cilinder 121 en een tweede hydraulische cilinder 122. De kopsectie 111 is middels de eerste hydraulische cilinder 121 in verticale richting verplaatsbaar, en het geheel van de eerste hydraulische cilinder 121 25 en de kopsectie 111 is middels de tweede hydraulische cilinder 122 in verticale richting verplaatsbaar. Hierdoor kan de kopsectie 111 tot op de bodem van de container 102 en tot dicht bij het plafond van de container 102 worden gebracht.The arm 104 is provided with a rotatable head 110 which comprises a head section 111. Said head section 111 comprises a gripping section which comprises an array of suction cups movable in the horizontal direction, as described later. The head 110 further comprises a first hydraulic cylinder 121 and a second hydraulic cylinder 122. The head section 111 is movable in the vertical direction by means of the first hydraulic cylinder 121, and the entirety of the first hydraulic cylinder 121 and the head section 111 is by means of the second hydraulic cylinder 122 displaceable in vertical direction. The head section 111 can hereby be brought to the bottom of the container 102 and close to the ceiling of the container 102.
De kop 110 wordt gebruikt om dozen 101 aan te grijpen en op een 30 lopende band 130 te plaatsen teneinde deze naar een verwerkingsstation 140 te voeren. De kop 110 kan, in plaats daarvan, ook worden gebruikt om dozen 101 van de lopende band 130 te pakken en in de laadruimte te stapelen.The head 110 is used to engage boxes 101 and to place them on a conveyor belt 130 to take them to a processing station 140. The head 110 can, instead, also be used to take boxes 101 from the conveyor 130 and stack them in the loading space.
Bij de weergegeven inrichting 100 is de lopende band 130 als een 35 telescopische lopende band 130 uitgevoerd, en is deze in Fig. 1 in een uitgeschoven stand weergegeven.In the device 100 shown, the conveyor belt 130 is designed as a telescopic conveyor belt 130, and is shown in FIG. 1 in an extended position.
De lopende band 130 en het verwerkingsstation 140 maken deel uit van een hulpinrichting 150, welke verplaatsbaar is middels 9 dwarsgeplaatste wielen 141. De hulpinrichting 150 omvat een frame 151 dat van de dwarsgeplaatste wielen 141 is voorzien. De inrichting 100 kan op het frame 151 worden gereden en aldus tegelijk met de hulpinrichting 150 worden getransporteerd. Dit is zeer gemakkelijk 5 wanneer de inrichting 100 en de hulpinrichting 150 voor het laden/lossen van een andere container moeten worden gebruikt. In plaats daarvan is het ook mogelijk dat de lopende band 130 integraal deel uitmaakt van inrichting 100.The conveyor belt 130 and the processing station 140 form part of an auxiliary device 150, which is displaceable by means of 9 transverse wheels 141. The auxiliary device 150 comprises a frame 151 which is provided with the transversely positioned wheels 141. The device 100 can be driven on the frame 151 and thus be transported simultaneously with the auxiliary device 150. This is very easy if the device 100 and the auxiliary device 150 are to be used for loading / unloading another container. Instead, it is also possible that the conveyor 130 forms an integral part of device 100.
Fig. 2 toont de kopsectie 111 in detail. Te zien is dat de 10 kopsectie 111 een drager 212 omvat. Op het bovenvlak daarvan kunnen dozen 101 worden geplaatst. De kopsectie 111 omvat verder een grijpsectie 210 die een array van zuignappen 221 omvat. De array van zuignappen 221 is verplaatsbaar is tussen een eerste stand (weergegeven in Fig. 3) en een tweede stand (weergegeven in Fig. 2).FIG. 2 shows the head section 111 in detail. It can be seen that the head section 111 comprises a support 212. Boxes 101 can be placed on the upper surface thereof. The head section 111 further comprises a gripping section 210 that includes an array of suction cups 221. The array of suction cups 221 is movable between a first position (shown in Fig. 3) and a second position (shown in Fig. 2).
15 In de eerste stand bevindt de array van zuignappen 221 zich dicht bij het distale uiteinde van de arm 104, terwijl de zuignappen 221 in de tweede stand tot voorbij de drager 212 uitsteken.In the first position, the array of suction cups 221 is close to the distal end of the arm 104, while the suction cups 221 protrude beyond the carrier 212 in the second position.
De kopsectie 111 is middels een parallellogram-ophanging 213 over een beperkte afstand vrij in verticale richting beweegbaar. Wanneer de 20 kopsectie 111 wordt gebruikt om dozen die op de vloer van de laadruimte 102 staan aan te grijpen, zou het bewegen van de arm 104 en/of de hydraulische cilinders 121, 122 ertoe kunnen leiden dat de kopsectie 111 hard tegen de vloer komt en de inrichting schade op zou kunnen lopen. Door de vrije beweegbaarheid verschaft door de 25 parallellogram-ophanging 213 wordt bij onnauwkeurige besturing of dergelijke geen schade aangericht en bevindt de drager 212 zich keurig op de vloer.The head section 111 can be moved freely over a limited distance in the vertical direction by means of a parallelogram suspension 213. When the head section 111 is used to engage boxes on the floor of the loading space 102, the movement of the arm 104 and / or the hydraulic cylinders 121, 122 could cause the head section 111 to hit hard against the floor. and the device could be damaged. Due to the free movability provided by the parallelogram suspension 213, in the event of inaccurate control or the like, no damage is caused and the carrier 212 is neatly on the floor.
Zodra er contact is tussen de zuignappen 221 en de dozen 101 worden deze door vacuüm gegenereerd door vacuümgeneratoren 214 (hier 30 aangebracht in een stalen profiel 215 waarop de zuignappen 221 zijn gemonteerd) vastgehouden en kunnen door het bewegen van de array van zuignappen 221 naar de eerste stand op de bovenzijde van de drager 212 geplaatst. Vervolgens kunnen de dozen 101 met de arm 104 op de lopende band 130 worden geplaatst. Dit wordt bij Fig. 8 nader toegelicht.As soon as there is contact between the suction cups 221 and the boxes 101, these are vacuum-generated by vacuum generators 214 (mounted here in a steel profile 215 on which the suction cups 221 are mounted) and can be moved by moving the array of suction cups 221 to the first position on the top of the carrier 212. The boxes 101 can then be placed with the arm 104 on the conveyor belt 130. This is shown in FIG. 8 further explained.
35 Voor het vastpakken van dozen 101 die zich niet op de vloer bevinden wordt de bovenzijde van de drager 212 ter hoogte van de bovenzijde van een rij ladingseenheden gebracht die direct ligt onder de vast te grijpen ladingseenheden 101.For gripping boxes 101 that are not on the floor, the top of the carrier 212 is brought to the height of the top of a row of load units that lie directly below the load units 101 to be gripped.
1010
Volgens een mogelijke uitvoeringsvorm is de parallellogram-ophanging 213 voorzien van een actuator 250, zoals een cilinder, om de kopsectie 111 omhoog te brengen, waardoor de kopsectie 111 extra hoog kan worden gebracht, tot boven de tweede hydraulische cilinder 122.According to a possible embodiment, the parallelogram suspension 213 is provided with an actuator 250, such as a cylinder, to raise the head section 111, whereby the head section 111 can be raised extra high, above the second hydraulic cylinder 122.
5 Dit maakt het mogelijk relatief lage dozen 101 van de bovenste rij gestapelde ladingseenheden te pakken of te laden.This makes it possible to pack or load relatively low boxes 101 from the top row of stacked load units.
Voor het van de eerste stand naar de tweede stand vice versa brengen van de array van zuignappen 221 aangebracht op het profiel 215 wordt met voordeel gebruik gemaakt van een schaarconstructie 225. Deze 10 is in meer detail in Fig. 4 te zien en aldaar besproken.For moving the array of suction cups 221 mounted on the profile 215 from the first position to the second position vice versa, use is advantageously made of a scissor construction 225. This is shown in more detail in FIG. 4 to be seen and discussed there.
Fig. 2 toont ook een orgaan 260 dat bij het van een stapel ladingseenheden afpakken van ten minste een ladingseenheid 101 het tegen ten minste een lager gelegen ladingseenheid aandrukt. Dit zal in samenhang met Fig. 4 tm Fig. 6 worden besproken. In Fig. 2 bevindt het 15 orgaan 260 zich in een eerste (ingetrokken) stand van het orgaan 260.FIG. 2 also shows a member 260 which when taking at least one load unit 101 from a stack of load units presses it against at least one lower load unit. This will be in conjunction with FIG. 4 to FIG. 6 are discussed. In FIG. 2, the member 260 is in a first (retracted) position of the member 260.
Fig. 3 toont de kopsectie 111 in de eerste stand (waarbij de grijporganen 221 zich dicht bij het distale uiteinde van de arm 104 bevinden), waarbij de grijpsectie 210 een deel van de rij dozen 101 op de drager 212 van de grijpsectie 210 heeft geschoven. Voor het op de 20 lopende band 130 plaatsen zullen de scharen 225 weer uit worden geklapt.FIG. 3 shows the head section 111 in the first position (with the gripping members 221 being close to the distal end of the arm 104), the gripping section 210 having slid a portion of the row of boxes 101 onto the carrier 212 of the gripping section 210. For placing on the conveyor 130, the scissors 225 will be folded out again.
Fig. 4 toont een perspectivisch aanzicht van de kopsectie 111 in de eerste stand. De scharen 225 zijn ingetrokken waardoor de grijporganen 221 (zuignappen) zich dicht bij het distale uiteinde van 25 de arm 104 bevinden.FIG. 4 shows a perspective view of the head section 111 in the first position. The scissors 225 are retracted so that the gripping members 221 (suction cups) are close to the distal end of the arm 104.
Fig. 5 toont een deels opengewerkt bovenaanzicht toont op de kopsectie van Fig. 4. Te zien zijn dubbel aangedreven derde hydraulische cilinders 523 met zuigers 533 voor het tussen de eerste en de tweede stand bewegen van de grijpsectie 210, en een dubbel 30 aangedreven vierde hydraulische cilinder 524 met zuiger 534 voor het tussen de eerste stand (Fig. 2, Fig. 3 en Fig. 5) en de tweede stand (Fig. 4) bewegen van het orgaan 260. Deze tweede stand van het orgaan 260 is in Fig. 5 met een onderbroken lijn weergegeven. De drager 212 omvat een distale rand 530, welke afgelegen is van het distale 35 uiteinde van de arm 104.FIG. 5 shows a partially cut-away top view on the head section of FIG. 4. Double-driven third hydraulic cylinders 523 with pistons 533 for moving the gripping section 210 between the first and second position and a double-driven fourth hydraulic cylinder 524 with piston 534 for moving between the first position are shown. 2, Fig. 3 and Fig. 5) and the second position (Fig. 4) move the member 260. This second position of the member 260 is shown in Figs. 5 is shown as a broken line. The carrier 212 includes a distal edge 530 which is remote from the distal end of the arm 104.
Fig. 6 toont een besturingsschema van de dubbelwerkende derde hydraulische cilinders 523 die de schaarconstructie 225 aandrijft en tegelijk de dubbelwerkende vierde hydraulische cilinder 524. Er zijn 11 twee kleppen afgebeeld. Een eerste klep 623 heeft 3 posities. In de afgebeelde middelste positie wordt de toevoer van hydraulische vloeistof via toevoerleiding 641 geblokkeerd. Wanneer de eerste klep 623 naar rechts wordt geschoven stroomt hydraulische vloeistof via de 5 toevoerleiding 641 en leiding 642 naar de derde hydraulische cilinders 523 waardoor de zuigers 533 ingetrokken worden en de grijpsectie 210 zich van de tweede stand naar de eerste stand daarvan beweegt. Daarbij wordt hydraulische vloeistof via leiding 643 uit de derde hydraulische cilinders 523 afgevoerd naar reservoir 644.FIG. 6 shows a control diagram of the double-acting third hydraulic cylinders 523 which drives the scissor structure 225 and at the same time the double-acting fourth hydraulic cylinder 524. Two two valves are shown. A first valve 623 has 3 positions. In the center position shown, the supply of hydraulic fluid via supply line 641 is blocked. When the first valve 623 is shifted to the right, hydraulic fluid flows via the supply line 641 and line 642 to the third hydraulic cylinders 523 whereby the pistons 533 are retracted and the gripping section 210 moves from the second position to the first position thereof. Thereby hydraulic fluid is discharged via line 643 from the third hydraulic cylinders 523 to reservoir 644.
10 Leiding 645 is een aftakking van leiding 642. Deze staat via een tweede klep 624 met bij deze uitvoeringsvorm 2 posities in verbinding met de vierde hydraulische cilinder 524. Hierdoor stroomt tegelijk met het intrekken van de zuigers 533 ook hydraulische vloeistof naar de vierde hydraulische cilinder 524, die daardoor de zuiger 534 naar 15 buiten drukt. Hierbij stroomt hydraulische vloeistof uit de vierde hydraulische cilinder 524 via leiding 646 en leiding 643 naar het reservoir 644. Hierdoor wordt orgaan 260 van de eerste (ingetrokken) stand naar de tweede (uitgeschoven) stand (Fig. 4) van het orgaan 260 gebracht. Aldus kan het orgaan 260 tegen een lager gelegen 20 ladingseenheid worden gedrukt met een kracht die gecorreleerd is aan de kracht waarmee aan de op de drager 212 te brengen ladingseenheid 101 wordt getrokken. Als er veel druk nodig is om de ladingseenheid 101 op de drager 212 te trekken, is ook de druk in de vierde hydraulische cilinder 524 hoog en drukt het orgaan 260 dus hard tegen 25 een lager gelegen ladingseenheid die daardoor op zijn plaats wordt gehouden.Line 645 is a branch of line 642. This is connected via a second valve 624 with 2 positions in this embodiment to the fourth hydraulic cylinder 524. As a result, hydraulic fluid flows to the fourth hydraulic cylinder at the same time as the pistons 533 are withdrawn. 524, thereby pushing out the piston 534. Hereby, hydraulic fluid flows from the fourth hydraulic cylinder 524 via line 646 and line 643 to the reservoir 644. As a result, member 260 is brought from the first (retracted) position to the second (extended) position (Fig. 4) of the member 260. The member 260 can thus be pressed against a lower loading unit with a force that is correlated with the force with which the loading unit 101 to be brought onto the carrier 212 is pulled. If a lot of pressure is required to pull the load unit 101 onto the carrier 212, the pressure in the fourth hydraulic cylinder 524 is also high and the member 260 thus presses hard against a lower load unit which is thereby held in place.
Om de grijpsectie 210 naar de tweede stand ervan te brengen en het orgaan 260 naar de eerste stand ervan, wordt de klep 623 geheel naar links geschoven en wordt ook de stand van klep 624 gewijzigd.To bring the gripping section 210 to its second position and the member 260 to its first position, the valve 623 is slid all the way to the left and the position of valve 624 is also changed.
30 Toevoeren van hydraulische vloeistof via de toevoerleiding 641 heeft dan tot gevolg dat de zuigers 533 uitschuiven en de zuiger 534 wordt ingetrokken.Supply of hydraulic fluid via the supply line 641 then has the result that the pistons 533 extend and the piston 534 is retracted.
Fig. 7 toont een zijaanzicht op een alternatieve grijpsectie 210 tijdens het op de drager 212 brengen van een ladingseenheid 101 35 wanneer deze ladingseenheid 101 zich op de bodem van een container 102 bevindt. Hierbij is de grijpsectie 210 welke de schaarconstructie 225 omvat scharnierbaar rond een as 701 ten opzichte van de drager 212 gemonteerd.FIG. 7 shows a side view of an alternative gripping section 210 while placing a load unit 101 on the carrier 212 when this load unit 101 is located on the bottom of a container 102. Here, the gripping section 210 which includes the scissor structure 225 is pivotally mounted about an axis 701 with respect to the carrier 212.
1212
Het profiel 215 bevat een vijfde hydraulische cilinder 725 welke een zuiger 735 die aan het distale uiteinde ervan is voorzien van een wiel 736 dat op de drager 212 rust.The profile 215 comprises a fifth hydraulic cylinder 725 which has a piston 735 provided at its distal end with a wheel 736 resting on the carrier 212.
Wanneer de ladingseenheid 101 met de zuignappen 221 is 5 aangegrepen, wordt zuiger 735 uit de vijfde hydraulische cilinder 725 geschoven waardoor de ladingseenheid 101 wordt opgetild. Vervolgens wordt de grijpsectie 210 van de tweede naar de eerste stand ervan gebracht, waarbij het wiel 736 over het oppervlak van de drager 212 rijdt. Met voordeel wordt hierbij de zuiger 735 weer ingetrokken.When the load unit 101 is engaged with the suction cups 221, piston 735 is slid out of the fifth hydraulic cylinder 725, lifting the load unit 101. Subsequently, the gripping section 210 is moved from its second to its first position, the wheel 736 traveling over the surface of the carrier 212. Advantageously, the piston 735 is retracted.
10 Deze alternatieve grijpsectie 210 kan zijn voorzien van een orgaan 260.This alternative gripping section 210 may be provided with a member 260.
Fig. 8 toont de inrichting 100 in bovenaanzicht ten tijde van het afgeven van een aantal ladingseenheden 101 die van een bovenste rij ladingseenheden in de container 102 zijn afgenomen aan de lopende band 15 130. Hierbij bevindt de drager 212 zich naast de lopende band 130 waardoor de op de drager 212 geplaatste dozen door de grijpsectie 210 op de lopende band 130 kunnen worden geduwd.FIG. 8 shows the device 100 in top view at the time of dispensing a number of load units 101 which have been taken from the top row of load units in the container 102 on the conveyor belt 130. Here, the carrier 212 is located next to the conveyor belt 130, so that the the boxes placed on the carrier 212 can be pushed by the gripping section 210 onto the conveyor belt 130.
Fig. 8 toont een opstaande as 801 waarom de kop 110 kan draaien.FIG. 8 shows an upstanding shaft 801 about which the head 110 can rotate.
De uitvinding kan binnen het kader van de bijgaande conclusies op 20 uiteenlopende wijzen worden gevarieerd. Zo kan een separaat orgaan zijn verschaft voor het van de drager afduwen van een op de drager aanwezige ladingseenheid, waardoor dit niet met de grijpsectie gebeurt.The invention can be varied in various ways within the scope of the appended claims. For example, a separate member may be provided for pushing a load unit present on the carrier away from the carrier, so that this does not happen with the gripping section.
Claims (14)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2009929A NL2009929C2 (en) | 2012-12-04 | 2012-12-04 | DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. |
| PCT/NL2013/050869 WO2014088415A1 (en) | 2012-12-04 | 2013-12-03 | A device for handling stackable cargo units in a cargo space, as well as a method for handling stackable cargo units |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2009929A NL2009929C2 (en) | 2012-12-04 | 2012-12-04 | DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. |
| NL2009929 | 2012-12-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2009929C2 true NL2009929C2 (en) | 2014-06-10 |
Family
ID=47682035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2009929A NL2009929C2 (en) | 2012-12-04 | 2012-12-04 | DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2009929C2 (en) |
| WO (1) | WO2014088415A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114291589A (en) * | 2020-10-08 | 2022-04-08 | 德国邮政股份公司 | Method and apparatus for loading containers in packaged packages |
| CN115159177A (en) * | 2022-06-23 | 2022-10-11 | 安徽云龙粮机有限公司 | A side dump platform for freight train for grain is unloaded |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104590887A (en) * | 2015-01-07 | 2015-05-06 | 池州睿成微电子有限公司 | IC (integrated circuit) chip hydraulic conveying device |
| CN105883374A (en) * | 2016-06-20 | 2016-08-24 | 建湖恒华机电有限公司 | Corner transporter |
| CN106241340B (en) * | 2016-07-30 | 2018-07-17 | 国联国际物流股份有限公司 | A kind of transporting container transportation robot |
| CN106743604A (en) * | 2016-11-28 | 2017-05-31 | 深圳吉阳智能科技有限公司 | A kind of battery core grabbing device and hot press |
| JP6804951B2 (en) * | 2016-11-30 | 2020-12-23 | 株式会社東芝 | Robot hand |
| CN106697884B (en) * | 2017-01-03 | 2018-10-23 | 东莞理工学院 | Automatic upset equipment conveyer |
| CN107826781A (en) * | 2017-10-25 | 2018-03-23 | 合肥汉德贝尔属具科技有限公司 | A kind of shift-forward type side picking folder |
| NL2020567B1 (en) | 2018-03-10 | 2019-09-16 | Copal Holding B V | Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor |
| CN108609391A (en) * | 2018-07-25 | 2018-10-02 | 张彦晓 | One kind tearing stacking vacuum fixture, robot and de-stacking, palletizing method open |
| IT201800010184A1 (en) | 2018-11-08 | 2020-05-08 | Neabotics S R L | TOOL FOR ROBOTIC ARM FOR HANDLING PACKAGES |
| CN109969670A (en) * | 2019-03-08 | 2019-07-05 | 青岛日日顺物流有限公司 | A kind of unloading control method based on unmanned dumper |
| CN109969671A (en) * | 2019-03-08 | 2019-07-05 | 青岛日日顺物流有限公司 | A kind of unloading control method of unmanned dumper |
| CN109969669A (en) * | 2019-03-08 | 2019-07-05 | 青岛日日顺物流有限公司 | A kind of unloading control method of unmanned dumper |
| CN111634681B (en) * | 2020-06-09 | 2021-05-04 | 吉林大学 | An adsorption loading and unloading device |
| CN112722893A (en) * | 2021-02-05 | 2021-04-30 | 中车长江铜陵车辆有限公司 | Device suitable for goods handling of railway box car |
| JP7101280B1 (en) | 2021-03-11 | 2022-07-14 | 日本金銭機械株式会社 | Goods transfer robot |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988002346A1 (en) * | 1986-09-26 | 1988-04-07 | Phb Weserhütte Ag | System for stacking and unstacking goods |
| US5232332A (en) * | 1989-05-03 | 1993-08-03 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Conveying device for the removal of objects from a base |
| DE10324755A1 (en) * | 2003-03-04 | 2004-09-16 | K-Robotix GmbH | Machine for loading and unloading containers with packets of post has gripper mounted on robot arm which transfers packets to or from conveyors beside it |
| DE202004009581U1 (en) * | 2004-04-01 | 2004-10-14 | Farrenkopf, Christine | Mechanical handling device for loading/unloading containers or warehouse racks has a jacking mast that inclines in the X-plane |
| WO2006121329A1 (en) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Copal Development B.V. | Apparatus for unloading a cargo space |
-
2012
- 2012-12-04 NL NL2009929A patent/NL2009929C2/en not_active IP Right Cessation
-
2013
- 2013-12-03 WO PCT/NL2013/050869 patent/WO2014088415A1/en not_active Ceased
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988002346A1 (en) * | 1986-09-26 | 1988-04-07 | Phb Weserhütte Ag | System for stacking and unstacking goods |
| US5232332A (en) * | 1989-05-03 | 1993-08-03 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Conveying device for the removal of objects from a base |
| DE10324755A1 (en) * | 2003-03-04 | 2004-09-16 | K-Robotix GmbH | Machine for loading and unloading containers with packets of post has gripper mounted on robot arm which transfers packets to or from conveyors beside it |
| DE202004009581U1 (en) * | 2004-04-01 | 2004-10-14 | Farrenkopf, Christine | Mechanical handling device for loading/unloading containers or warehouse racks has a jacking mast that inclines in the X-plane |
| WO2006121329A1 (en) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Copal Development B.V. | Apparatus for unloading a cargo space |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114291589A (en) * | 2020-10-08 | 2022-04-08 | 德国邮政股份公司 | Method and apparatus for loading containers in packaged packages |
| CN115159177A (en) * | 2022-06-23 | 2022-10-11 | 安徽云龙粮机有限公司 | A side dump platform for freight train for grain is unloaded |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2014088415A1 (en) | 2014-06-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL2009929C2 (en) | DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. | |
| NL2009928C2 (en) | DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. | |
| JP5814472B2 (en) | Equipment and process for unloading cargo from loading space | |
| EP1879822B1 (en) | System for unloading or loading of cargo | |
| US9403666B2 (en) | Rack-serving unit and order-picking warehouse | |
| AU2013286118B2 (en) | Device and method for layered stacking a support | |
| US20130195592A1 (en) | Push-Pull Device, Fork-Lift Truck and Method for Displacing Goods | |
| US11702296B2 (en) | Conveying system for conveyable and non-conveyable articles | |
| EP3812320A1 (en) | Depalletising machine | |
| CN104039669A (en) | Depalletizing systems and extraction units | |
| US5921740A (en) | Device for automatically loading a container | |
| JP2006522724A (en) | Apparatus and method for managing a warehouse | |
| US20100226742A1 (en) | Manual forklift apparatus and methods | |
| US7665949B2 (en) | Carton handling method and apparatus | |
| CN218950120U (en) | Warehouse system | |
| CA2505061C (en) | Pallet presenter for agricultural equipment | |
| EP3383774B1 (en) | Equipment for moving a pallet | |
| NL1011978C2 (en) | Device for transporting general cargo. | |
| US20140212253A1 (en) | Gravity-fed curb side dispenser | |
| NL2020567B1 (en) | Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor | |
| US20130189065A1 (en) | Device for the loading/unloading of goods | |
| NL2009398C2 (en) | TRANSPORTATION MODULE, TRANSPORTATION DEVICE AND LOADING UNION PROVIDED THEREOF, AND METHOD FOR TRANSPORTING A LOAD. | |
| US20030118430A1 (en) | Automatic stacking mechanism | |
| NL1031447C2 (en) | Lift vehicle is for stacking, unstacking and transport of items, particularly in market gardens | |
| GB2629210A (en) | Stock retrieval system and method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| HC | Change of name(s) of proprietor(s) |
Owner name: COPAL HOLDING B.V.; NL Free format text: DETAILS ASSIGNMENT: VERANDERING VAN EIGENAAR(S), VERANDERING VAN NAAM VAN DE EIGENAAR(S); FORMER OWNER NAME: COPAL DEVELOPMENT B.V. Effective date: 20160720 |
|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20220101 |