NL1037512C2 - Inrichting voor het grijpen van objecten. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Inrichting voor het grijpen van objecten

BESCHRIJVING

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor 5 het grijpen van objecten, omvattende ten minste één zuignap die via een vacuümleiding aansluitbaar is op een vacuümbron, een aan een manipulatorkop koppelbaar hoofdgestel, een zuignapgestel waarmee de ten minste ene zuignap star is verbonden en een koppelorgaan dat het zuignapgestel en het hoofdgestel met elkaar verbindt.

10 Een grijpinrichting volgens de aanhef is bekend uit de Duitse octrooiaanvraag DE-A1-30 36 116. Bij deze grijprinrichting is er sprake van een zuignapgestel waaraan een enkele (relatief korte) zuignap is bevestigd en die via een dubbele kruiskoppeling flexibel is verbonden met een hoofdgestel. Een dergelijke grijpinrichting vindt toepassing bij pick-and-place situaties. Vanwege de 15 flexibele koppeling kan aangrijping van een (doosvormig) object ook plaatsvinden als het betreffend object scheef ligt oftewel als een vlakke bovenzijde van het object een hoek in sluit met een horizontaal vlak doordat de zuignap zich kan richten naar het object.

Een nadeel van de bekende grijpinrichting is dat na aangrijping van 20 een object door een zuignap, juist vanwege de flexibele koppeling, het object hangend aan de zuignap kan gaan slingeren. Hierdoor bestaat een verhoogd risico dat de aangrijping verloren gaat bijvoorbeeld doordat het object ergens tegen aan slingert of vanwege massatraagheidseffecten tijdens manipulatie. Het risico is met name aan de orde indien het zwaartepunt van het object niet recht onder het punt 25 van aangrijping door de zuignap is gelegen.

Het is verder bekend om gebruik te maken van relatief lange harmonica-achtige zuignappen om scheef georiënteerde objecten aan te kunnen grijpen. De flexibiliteit van dergelijke zuignappen blijkt in de praktijk vaak ontoereikend om met acceptabele betrouwbaarheid scheef georiënteerde objecten 30 aan te kunnen grijpen.

De onderhavige uitvinding beoogt primair voor bovenstaande problematiek een oplossing te bieden. Hiertoe kenmerkt de grijpinrichting volgens de uitvinding zich doordat de inrichting tevens fixatiemiddelen met ten minste één fixatie-orgaan omvat alsmede verplaatsingsmiddelen voor het ten opzichte van 1037512 2 elkaar verplaatsen van het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel tussen een gefixeerde stand waarbij het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel star ten opzichte van elkaar zijn gepositioneerd vanwege onderlinge aanligging, en een vrije stand waarbij het ten minste ene fixatie-orgaan en het 5 zuignapgestel vrij zijn van elkaar. De voor de uitvinding kenmerkende toepassing van fixatiemiddelen maken het mogelijk om tijdens aangrijping van een object het zuignapgestel een grote mate van bewegingsvrijheid te verschaffen zodat het zuignapgestel zich optimaal kan richten naar de oriëntatie van een aan te grijpen object, terwijl tijdens verplaatsing van het object na aangrijping door de ten minste 10 ene zuignap die vrijheid juist geheel is verdwenen, hetgeen bij verdere manipulatie van het aangegrepen object voordelig is. De toepassing van het ten minste ene fixatie-orgaan maakt het mogelijk om op constructief eenvoudige wijze het flexibele karakter van de verbinding door het koppelorgaan tussen het zuignapgestel en het hoofdgestel (tijdelijk) verloren te laten gaan zoals dat na aangrijping van een object 15 door de ten minste ene zuignap voordelig is om aldus slingering van het object te voorkomen. Juist doordat slingering kan worden voorkomen wordt de voordelige mogelijkheid dankzij de uitvinding geboden om een eenmaal aangegrepen object weer zeer nauwkeurig op een andere positie te plaatsen tijdens de place fase van het pick-and-place proces.

20 Het geniet de voorkeur dat het zuignapgestel tijdens verplaatsing door de verplaatsingsmiddelen tussen de gefixeerde stand en de vrije stand, naar het ten minste ene fixatie-orgaan dan wel van het ten minste ene fixatie-orgaan af verplaatst. Bij deze voorkeursuitvoerings-vorm is er geen noodzaak dat de manipulator aan de manipulatorkop waarvan de grijpinrichting volgens de uitvinding 25 is bevestigd om het object, direct na aangrijping daarvan, op te heffen. Bovendien kan aldus direct tijdens de eerste fase van het opheffen al een gefixeerde stand worden bereikt waarbij er dus geen verdere beweging mogelijk is van het object ten opzichte van het hoofdgestel.

Een stabiele onderlinge aanligging van het ten minste ene fixatie-30 orgaan en het zuignapgestel kan met name betrouwbaar worden gerealiseerd indien volgens een verdere voorkeursuitvoeringsvorm het ten minste ene fixatie-orgaan en .het zuignapgestel ter plaatse van de onderlinge aanligging in de gefixeerde stand een op elkaar aansluitende vormgeving bezitten. Met behulp van de op elkaar aansluitende vormgeving kan tevens een zekere mate van een zelfzoekend effect 3 worden verkregen maar bovendien ook een gedefinieerde positionering van het zuignapgestel ten opzichte van het hoofdgestel. Deze gedefinieerde positionering is met name voordelig indien het wenselijk is om een aangegrepen object nauwkeurig weg te leggen, bijvoorbeeld in een verzamelbak of op een tray, bijvoorbeeld om een 5 efficiënte benutting van beschikbare ruimte te verkrijgen.

Voor een betrouwbare en stabiele aangrijping van een aan te grijpen object geniet het de voorkeur dat drie zuignappen zijn verbonden met het zuignapgestel. De drie zuignappen kunnen daarbij gezamenlijk een vlak bepalen dat samenvalt met het oppervlak van het object via welke deze wordt aangegrepen door 10 de drie zuignappen.

De drie zuignappen zijn bij voorkeur op onderling gelijke afstand van elkaar voorzien, waarbij ze zich in een driehoeksopstelling bevinden.

Het is met name voordelig om een flexibele verbinding tussen het zuignapgestel en het hoofdgestel in de vrije stand van de fixatiemiddelen te 15 verwezenlijken door gebruik te maken van een koppelorgaan dat een aantal koppelstangdelen omvat alsmede scharniermiddelen voor het onderling scharnierend koppelen van de koppelstangdelen aan de uiteinden daarvan. Het grote voordeel dat aldus wordt bereikt is gelegen in het feit dat verdraaiing van een eenmaal aangegrepen object, ook als er nog sprake is van de vrije stand, om de 20 (gelede) hartlijn van het koppelorgaan niet mogelijk is. Van deze eigenschap kan zeer gunstig gebruik worden gemaakt indien het object in een gecontroleerde oriëntatie moet worden gepositioneerd, bijvoorbeeld in een verzamelbak of op een pallet die optimaal moet worden gevuld.

De flexibiliteit wordt verder vergroot indien volgens een verdere 25 voorkeursuitvoeringsvorm de scharniermiddelen het ten opzichte van elkaar scharnieren van twee gekoppelde koppelstangdelen in twee loodrecht op elkaar georiënteerde richtingen mogelijk maakt.

Om een correcte aanligging van het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel in de gefixeerde stand van de fixatiemiddelen te bevorderen, 30 geniet het de verdere voorkeur dat de inrichting geleidingsmiddelen omvat voor het geleiden van het koppelorgaan tijdens het ten opzichte van elkaar verplaatsen van het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel.

De uitvinding verschaft verder een werkwijze voor het bedrijven van een inrichting volgens de uitvinding zoals bovenstaand omschreven, al dan niet in 4 een voorkeursuitvoeringsvorm daarvan, de werkwijze omvattende: het verschaffen van de inrichting gekoppeld met een manipulatorkop van een manipulator, het met behulp van de manipulator naar een positie recht boven een 5 aan te grijpen object verplaatsen van de inrichting, het met behulp van de manipulator neerwaarts bewegen van de inrichting totdat de ten minste ene zuignap aanligt tegen het aan te grijpen object terwijl de fixatiemiddelen zich in een vrije stand bevinden, 10 - het zuigend aangrijpen van het object met behulp van de ten minste ene zuignap, het met behulp van de manipulator omhoog bewegen van de inrichting en het object dat aan de ten minste ene zuignap hangt, ten minste totdat het object volledig vrij is van zijn omgeving, 15 - het in de gefixeerde stand brengen van de fixatiemiddelen, het met behulp van de manipulator verder verplaatsen van de inrichting en het object dat aan de ten minste ene zuignap hangt, naar een andere positie, het lossen van het door de tenminste ene zuignap aangegrepen 20 object op de andere positie.

De uitvinding zal navolgend nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van een drietal, niet beperkend voor de strekking van de uitvinding te interpreteren, voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding, onder verwijzing naar de navolgende schetsmatige figuren: 25 Figuur 1a toont in perspectivisch aanzicht een eerste voorkeursuitvoeringsvorm van een grijpinrichting volgens de uitvinding in een vrije stand;

Figuur 1b toont in (gedeeltelijk) transparant zijaanzicht de grijpinrichting volgens figuur 1a in gefixeerde stand; 30 Figuur 2 toont in perspectivisch aanzicht een tweede voorkeursuitvoeringsvorm van een grijpinrichting volgens de uitvinding in een vrije stand;

Figuren 3a en 3b tonen in (gedeeltelijk transparant) zijaanzicht de grijpinrichting volgens figuur 2 respectievelijk in de vrije stand en in een gefixeerde 5 stand;

Figuren 4a en 4b tonen in perspectivische aanzichten een grijpinrichting volgens een derde voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding respectievelijk in een vrije stand en in een gefixeerde stand; 5 Figuren 5a tot en met 5f tonen zes achtereenvolgende stadia tijdens toepassing van een grijpinrichting volgens de derde voorkeursuitvoeringsvorm zoals weergegeven in de figuren 4a en 4b.

Figuren 1a en 1b tonen grijpinrichting 1 (of althans een deel daarvan) volgens een eerste voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige 10 uitvinding. Grijpinrichting 1 omvat een hoofdgestel 2. Hoofdgestel 2 omvat een schijfvormige bovenplaat 3 en een zich evenwijdig daaraan uitstrekkende, althans in hoofdzaak, rechthoekige, onderplaat 4 die onderling star op afstand van elkaar zijn verbonden via vier staanders 5 waarvan er in figuur 1a drie zichtbaar zijn, terwijl de vierde schuil gaat. De bovenplaat 3 is voorzien van een haaks omgezet deel 6 aan 15 de buitenzijde van het hoofdgestel 2. Aan diezelfde buitenzijde van het hoofdgestel 2 strekt onderplaat 4 zich zijwaarts uit. In dit zijwaarts uitstrekkende deel is een opening 7 voorzien. Aan het haaks omgezette deel 6 kan een neerwaarts gerichte videocamera worden bevestigd, waarbij de lens (verwijzingscijfer 84 in figuur 5a) van de videocamera zich door de opening 7 uitstrekt. Met een dergelijke 20 videocamera kan visuele informatie worden verkregen van een object dat met behulp van grijpinrichting 1 moet worden aangegrepen.

Het hoofdgestel 2 omvat verder een cilindrische geleidingsstang 8 die zich vanaf de onderzijde van bovenplaat 3 verticaal neerwaarts uitstrekt door een opening in onderplaat 4 en waarvan het onderste uiteinde op afstand X is 25 gelegen van de onderzijde van onderplaat 4 aan de onderzijde daarvan. Hoofdgestel 2 omvat verder een geleidingsbus 9 die zich verticaal neerwaarts uitstrekt vanaf de onderzijde van onderplaat 4, waarbij het onderste uiteinde van geleidingsbus 9 op afstand Y is gelegen vanaf de onderzijde van onderplaat 4. De buitendiameter van geleidingsstang 8 is kleiner dan de binnendiameter van 30 geleidingsbus 9, zodat er tussen geleidingsstang 8 en geleidingsbus 9 sprake is van een buisvormige ruimte. Deze ruimte wordt ingenomen door een deel van de lengte van een geleidebus 10 die star is bevestigd aan de onderzijde van een verbindingsplaatje 11 waarin een opening is voorzien waardoor een geleidingsstang 8 zich uitstrekt. De hartlijnen van geleidingsstang 8, geleidebus 10 6 en geleidingsbus 9 vallen samen.

Grijpinrichting 1 omvat verder een dubbelwerkende pneumatische cilinder 12 waarop pneumatische leidingen 13 zijn aangesloten. De pneumatische cilinder 12 is werkzaam tussen de bovenplaat 3 van het hoofdgestel 2 en 5 verbindingsplaat 11, waarbij het cilinderhuis 14 star is verbonden met de onderzijde van bovenplaat 3 en het uiteinde van de cilinderstang 15 van de pneumatische cilinder 12 star is verbonden met verbindingsplaat 11.

Aan het onderste uiteinde van geleidingsstang 8 is een flexibel koord 16 voorzien aan het onderste uiteinde waarvan een zuignapsamenstel 17 is 10 bevestigd. Zuignapsamenstel 17 omvat een zuignap 18 zoals die de vakman bekend is en waarop een vacuümleiding 19 is aangesloten, alsmede een als koppelelement 20 uitgevoerd zuignapgestel. Het koppelelement 20 omvat een schijfvormig deel 21 en een naar geleidebus 10 gericht afgeknot kegelvormig deel 22.

15 Tijdens werkzaamheid bevindt grijpinrichting 1 zich hetzij in een vrije stand (volgens figuur 1a), hetzij in een gefixeerde stand (figuur 1b) of beweegt grijpinrichting 1 zich tussen die standen. De stand van de pneumatische cilinder 12 is daarbij bepalend.

In de vrije stand volgens figuur 1a vindt aangrijping door zuignap 18 20 van een aan te grijpen object plaats, waarbij het flexibele karakter van koord 16 het mogelijk maakt dat zuignap 18 de oriëntatie aanneemt van het op te nemen object, ook al is die op een of andere manier scheef gelegen. Nadat aangrijping van het object door zuignap 18 heeft plaatsgevonden, wordt pneumatische cilinder 12 bekrachtigd, waardoor cilinderstang 15 uitschuift en gelijktijdig geleidebus 10 langs 25 en tussen geleidingsstang 8 en geleidingsbus 9 neerwaarts beweegt totdat het afgeknot kegelvormig deel 22 in het open onderste uiteinde van geleidebus 10 is gelegen en de onderzijde van geleidebus 10 aanligt tegen de bovenzijde van het schijfvormig deel 21 van koppelelement 20. In deze gefixeerde stand is geen verplaatsing van zuignap 18 ten opzichte van het hoofdgestel 2 mogelijk en zullen 30 bewegingen derhalve gezamenlijk worden uitgevoerd. Door de starre koppeling van zuignap 18 met het hoofdgestel 2 bestaat er geen risico dat het aangegrepen object zal gaan slingeren waardoor er weinig tot geen risico is dat de aangrijping door zuignap 18 van het object verloren gaat.

De figuren 2, 3a en 3b hebben betrekking op grijpinrichting 31 7 volgens een tweede voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding. Inrichting 31 vertoont gelijkenis met grijpinrichting 1. De navolgende beschrijving van grijpinrichting 31 zal zich met name richten op de verschillen met grijpinrichting 1. Voor overeenkomstige onderdelen zullen overeenkomstige verwijzingscijfers 5 worden gehanteerd.

Grijpinrichting 31 omvat drie zuignappen 32 die op gelijke afstand van elkaar en naast elkaar in een drie-hoeks opstelling zijn voorzien. De zuignappen 32 zijn voorzien aan de onderzijde van koppelelement 33. Het koppelelement 33 omvat twee schijfvormige delen 34, 35 en daar bovenop een afgeknot kegelvormig 10 deel 36. In het schijfvormige deel 35 en het afgeknot kegelvormig deel 36 is voor ieder van de zuignappen 32 een uitsparing 37 voorzien waarin vacuümleidingen 38 verlopen die aansluiten op de respectievelijke zuignappen 32. Het zuignap-samenstel 39 zoals dat in hoofdzaak wordt gevormd door het bovenstaand omschreven koppelelement 33 en de bijbehorende zuignappen 32 is opgehangen 15 aan het onderste uiteinde van een flexibel stalen koord 40. Dit koord 40 is aan het bovenste uiteinde ervan vastgemaakt aan de onderzijde van een cilindrisch geleidelichaam 41. In het geleidelichaam 41 zijn doorgangen voorzien waardoorheen de drie vacuümleidingen 38 zich van de onderzijde naar de bovenzijde uitstrekken.

20 Geleidelichaam 41 en daarmee het zuignapsamenstei 39 is verticaal op en neer verplaatsbaar door geschikte bekrachtiging van pneumatische cilinder 42. De pneumatische cilinder 42 is recht boven het geleidelichaam 41 voorzien. Zuigerstang 43 is met het onderste uiteinde ervan verbonden met het geleidelichaam 41. Voor het geleiden van de verticale op en neergaande beweging 25 van geleidelichaam 41 is geleidingsbus 44 voorzien, waarvan de binnendiameter aansluit op de buitendiameter van het geleidelichaam 41. Geleidingsbus 44 is star bevestigd aan de onderzijde van onderplaat 45. Geleidingsbus 44, onderplaat 45, staanders 5 en bovenplaat 3 maken deel uit van een hoofdgestel 46 voor de grijpinrichting 31.

30 Het zuignapsamenstei 39 bevindt zich in figuur 2 in een vrije stand, hetgeen inhoudt dat het zuignapsamenstei 39 vrijelijk, althans voor zover het flexibele stalen koord 40 dat toestaat, kan bewegen ten opzichte van het hoofdgestel 46, waardoor de zuignappen 32 zich kunnen richten naar een (scheef) oppervlak van een aan te grijpen object.

8

In figuur 3b is het zuignapgestel van de vrije stand verplaatst naar een gefixeerde stand door geleidelichaam 41 binnen geleidingsbus 44 omhoog te verplaatsen middels geschikte bekrachtiging van pneumatische cilinder 42. Het afgeknot kegelvormig deel 36 valt daarbij binnen het onderste uiteinde van de 5 geleidingsbus 44, terwijl de bovenzijde van het schijfvormige deel 35 aanligt tegen de onderzijde van geleidingsbus 44. Nabij de onderzijde verloopt de grootte van de binnendiameter van geleidingsbus 44, waardoor de vormgeving van geleidingsbus 44 aldaar bijdraagt aan het zelfzoekende karakter van zuigernapsamenstel 39 naar het midden van geleidingsbus 44, net zoals de schuine 10 zijde van het afgeknot kegelvormig deel 36 daarin bijdraagt. In de gefixeerde stand is geen beweging mogelijk van het zuignapsamenstel 39, oftewel van de zuignappen 32, ten opzichte van het hoofdgestel 46.

De figuren 4a en 4b tonen grijpinrichting 61 volgens een derde voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding respectievelijk in een vrije stand en in 15 een gefixeerde stand. Grijpinrichting 61 omvat een zuignapsamenstel 62. Dit zuignapsamenstel 62 omvat een ronde schijf 64 aan de onderzijde waarvan in een driehoeks-opstelling een drietal zuignappen 63 is voorzien die ieder zijn aangesloten op een vacuümleiding 65 die door gaten in de schijf 64 verlopen. Aan de bovenzijde van de schijf 64 zijn tussen de zuignappen 63 komvormige uitsparingen 66 voorzien. 20 Aan de onderzijde van onderplaat 45 is een geleidebus 68 voorzien.

Door geschikte bekrachtiging van pneumatische cilinder 42 met zuigstang 43 is geleidingsstang 67 verticaal op en neer verplaatsbaar binnen geleidebus 68. Geleidingsstang 67 is samengesteld uit een drietal geleidingsstangdelen 67-1, 67-2 en 67-3 die onderling met elkaar zijn verbonden via dubbelwerkende scharnieren 71, 25 72 met loodrecht op elkaar georiënteerde scharnierassen. Het zuignapsamenstel 62 is aan het onderste uiteinde van het onderste geleidingsstangdeel 67-3 verbonden, eveneens via een dubbel werkend scharnier 73. Vanwege de dubbel werkende scharnieren 71, 72 en 73, die per scharnier twee vrijheidsgraden introduceren, kan het zuignapsamenstel 62 verschillende ruimtelijke oriëntaties aannemen, althans in 30 de vrije stand volgens figuur 4a, die nodig zijn om een eventueel scheef georiënteerd object goed aan te kunnen grijpen, waarbij alle drie de zuignappen 63 aanliggen tegen het oppervlak van het aan te grijpen object, via welke aangrijping plaats moet vinden. Vanwege het stijve karakter van geleidingsstang 67 is het daarbij ook nog beter mogelijk om de aanligging van de zuignappen 63 tegen het 9 aan te grijpen object onder een zekere aanliggingsdruk te doen plaatsvinden. Aan de buitenzijde van geleidebus 68 en van geleidingsstang 67 zijn op gelijke afstand van elkaar drie parallelle positioneringsstangen 74 voorzien met bolvormige onderste uiteinden 75. De bolvorm van deze uiteinden 75 sluiten aan op de 5 komvorm van de uitsparingen 63 in schijf 64, terwijl bovendien de onderlinge positionering van de positioneringsstangen 74 aansluit op die van de uitsparingen 63. De positioneringsorganen 74 functioneren tevens als geleide-organen voor de verticale op en neergaande beweging van de geleidingsstang 67.

Het intrekken van zuigerstang 43 door geschikte bekrachtiging van 10 de pneumatische cilinder 42 leidt ertoe dat de geleidingsstang 67 recht omhoog wordt getrokken, waarbij de bolvormige onderste uiteinden 75 van de respectievelijke positioneringsstangen 74 in de komvormige uitsparingen 63 aan de bovenzijde van schijf 64. Hierdoor wordt verdere beweging van het zuignapsamenstel 62 ten opzichte van de positioneringsstangen 74, en daarmee 15 van het hoofdgestel 76 waar de positioneringsstangen 74 deel van uitmaken, onmogelijk gemaakt.

Aan de hand van de figuren 5a tot en met 5f wordt navolgend nader toegelicht hoe grijpinrichting 61 kan worden bedreven. G rij pin richting 61 is star aan de manipulatorkop aan het uiteinde van een manipulator, zoals een robot 81, 20 bevestigd. Robot 81 ontvangt een instructie van een besturingssysteem om een object 83 uit productbak 82 te nemen en te verplaatsen naar verzamelbak 85 (figuur 5f). Grijpinrichting 61 is voorzien van een camera waarvan lens 84 is weergegeven. Met behulp van deze camera is het mogelijk om de inhoud van productbak 82 visueel waar te nemen, meer specifiek om waar te nemen hoe de producten in 25 productbak 83 zijn verdeeld. Object 83' in figuur 5a is scheef, namelijk onder een hoek van ongeveer 45°, gelegen. In figuur 5a is zichtbaar hoe de grijpinrichting 61 zich in de vrije stand bevindt, waarbij het zuignapsamenstel 62 een grote mate van vrijheid heeft om verschillende oriëntaties aan te nemen. Met behulp van informatie afkomstig van camera 84 positioneert robot 81 de grijpinrichting 61 dusdanig boven 30 het object 83' dat het zuignapsamenstel 62 zich centraal boven het product 83' bevindt. Vervolgens beweegt robot 81 de grijpinrichting 61 verticaal naar beneden volgens pijl 86. Tijdens deze beweging zal op een gegeven moment contact ontstaan tussen één van de zuignappen 63 (zie figuur 5b) en het object 83', waardoor het zuignapsamenstel 62 tijdens verdergaande neergaande beweging 10 grijpinrichting 61 zal kantelen totdat het zuignapsamenstel 62 dezelfde oriëntatie heeft aangenomen als het scheef georiënteerde object 83'. Deze kanteling is mogelijk vanwege de dubbelwerkende scharnieren 71-73 behorende bij geleidingsstang 67.

5 Zodra, of eventueel eerder, de situatie volgens figuur 5c wordt bereikt, wordt via de vacuümleidingen 65 een verlaagde druk gecreëerd in de ruimte tussen de zuignappen 63 en het object 83', waardoor, vanwege zuigende werkzaamheid van de zuignappen 63 het object 83' wordt aangegrepen. Alternatief is het ook mogelijk dat zodra er sprake is van aangrijping door zuignappen 63 van 10 het object 83' en nog voordat robot 81 de grijpinrichting 61 omhoog beweegt, de grijpinrichting in de gefixeerde stand wordt gebracht waardoor tevens het zojuist aangegrepen object 83' in beperkte mate wordt opgeheven.

Vervolgens beweegt robot 81 de grijpinrichting 61 weer omhoog, zodat object 83' volledig vrij komt van zowel de productbak 82 als de overige 15 objecten 83 in de productbak 82 (figuur 5d) (voor zover dat nog niet het geval zou zijn). De grijpinrichting 61 wordt vervolgens naar de gefixeerde stand gebracht door bekrachtiging van de dubbelwerkende pneumatische cilinder 42 (figuur 5e). In ieder geval nadat de grijpinrichting 61 in de gefixeerde stand is gebracht beweegt robot 81 grijpinrichting 61 met object 83' zijwaarts naar verzamelbak 85. Het object kan 20 daar worden gelost door de zuigende werkzaamheid ter plaatse van de zuignappen 63 verloren te gaan boven deze verzamelbak waardoor object 83' in verzamelbak 85 valt (figuur 5f). Alternatief is het uiteraard ook denkbaar dat robot 81 geen zijwaartse beweging maakt, maar dat in plaats daarvan productbak 82 zijwaarts wordt verplaatst, waardoor ruimte wordt gecreëerd voor verzamelbak 85 om 25 eveneens via een zijwaartse beweging recht onder de grijpinrichting 61 te komen. Volgens een andere alternatief is het mogelijk dat grijpinrichting 61 het object 83' niet in de verzamelbak 85 laat vallen maar in plaats daarvan het object 83' nauwkeurig in de verzamelbak 85 plaatst bijvoorbeeld in een hoek daarvan. Deze mogelijkheid bestaat met name omdat er in de gefixeerde stand sprake is van een 30 gedefinieerde positionering van object 83' ten opzichte van het hoofdgestel 76.

1 03 75 1 2

Claims (9)

1. Inrichting voor het grijpen van objecten, omvattende ten minste één zuignap die via een vacuümleiding aansluitbaar is op een vacuümbron, een aan een 5 manipulatorkop koppelbaar hoofdgestel, een zuignapgestel waarmee de ten minste ene zuignap star is verbonden, een koppelorgaan dat het zuignapgestel en het hoofdgestel met elkaar verbindt, met het kenmerk, dat de inrichting tevens fixatiemiddelen met ten minste één fixatie-orgaan omvat alsmede verplaatsings-middelen voor het ten opzichte van elkaar verplaatsen van het ten minste ene 10 fixatie-orgaan en het zuignapgestel tussen een gefixeerde stand waarbij het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel star ten opzichte van elkaar zijn gepositioneerd vanwege onderlinge aanligging, en een vrije stand waarbij het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel vrij zijn van elkaar.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het 15 zuignapgestel tijdens verplaatsing door de verplaatsingsmiddelen tussen de gefixeerde stand en de vrije stand, naar het ten minste ene fixatie-orgaan dan wel van het ten minste ene fixatie-orgaan af verplaatst.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel ter plaatse van de onderlinge 20 aanligging in de gefixeerde stand een op elkaar aansluitende vormgeving bezitten.

4. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat drie zuignappen zijn verbonden met het zuignapgestel.

5. Inrichting volgens conclusie 4 met het kenmerk, dat de drie zuignappen op onderling gelijke afstand van elkaar zijn voorzien.

6. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het koppelorgaan een aantal koppelstangdelen omvat alsmede scharniermiddelen voor het onderling scharnierend koppelen van de koppelstangdelen aan de uiteinden daarvan.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de 30 scharniermiddelen het ten opzichte van elkaar scharnieren van twee gekoppelde koppelstangdelen in twee loodrecht op elkaar georiënteerde richtingen mogelijk maakt.

8. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting geleidingsmiddelen omvat voor het geleiden van het 1037512 koppelorgaan tijdens het ten opzichte van elkaar verplaatsen van het ten minste ene fixatie-orgaan en het zuignapgestel.

9. Werkwijze voor het bedrijven van een inrichting volgens één van de voorgaande conclusies omvattende 5. het verschaffen van de inrichting gekoppeld met een manipulatorkop van een manipulator, het met behulp van de manipulator naar een positie recht boven een aan te grijpen object verplaatsen van de inrichting, het met behulp van de manipulator neerwaarts bewegen van de 10 inrichting totdat de ten minste ene zuignap aanligt tegen het aan te grijpen object terwijl de fixatiemiddelen zich in een vrije stand bevinden, het zuigend aangrijpen van het object met behulp van de ten minste ene zuignap, 15. het met behulp van de manipulator omhoog bewegen van de inrichting en het object dat aan de ten minste ene zuignap hangt, ten minste totdat het object volledig vrij is van zijn omgeving, het in de gefixeerde stand brengen van de fixatiemiddelen, het met behulp van de manipulator verder verplaatsen van de 20 inrichting en het object dat aan de ten minste ene zuignap hangt, naar een andere positie, het lossen van het door de tenminste ene zuignap aangegrepen object op de andere positie. 25 1037512