NL1032434C2 - Melkinrichting. - Google Patents

Description

MELKINRICHTING

De onderhavige uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.

5 In een eerste aspect heeft de uitvinding betrekking op een melkinrichting, omvattende een gestel, een met het gestel verbonden en in hoogte ten opzichte daarvan verstelbaar subgestel met een bodem, ten minste een aan de bodem van het subgestel bevestigde melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel, en een 10 melkleiding, die een buigzame slang omvat die aan een eerste uiteinde met de melkbeker is verbonden.

Document NL-1024522-C openbaart een melkbekerdrager die daarop melkbekers en melkmiddelen draagt. De melkbekers kunnen met behulp van omhoog beweegbare melkbekergrijpers de melkbekers in een werkzame positie 15 aanbrengen.

Een nadeel van de bekende inrichting is dat deze in vele situaties onvoldoende compact is, met name in het geval van koeien met lage uiers.

Een doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een melkinrichting die compacter is, en in het bijzonder het automatische melken van met 20 name koeien met lage uiers betrouwbaarder mogelijk maakt.

De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting van de in de aanhef genoemde soort, met het kenmerk dat de melkbekerhouder ten opzichte van het subgestel in een kantelvlak kantelbaar is over een hoek a.

Door de melkbekerhouder kantelbaar te maken, kunnen de melkbekers 25 in een vlakkere positie worden geplaatst, hetgeen het onder de koe of ander melkdier plaatsen van de melkinrichting vergemakkelijkt.

In het bijzonder strekt de slang zich althans nabij het eerste uiteinde in hoofdzaak in dat kantelvlak uit. Hierdoor wordt voorkomen dat de melkslang naar opzij uitsteekt bij gekantelde melkbekerhouder, hetgeen de melkinrichting ongewenst 30 breed kan maken. Dit laatste kan ervoor zorgen dat de koe tegen de melkslang drukt of loopt, hetgeen een kans op beschadiging of irritatie oplevert.

Met voordeel bedraagt a ten minste 70°, en bij voorkeur ongeveer 90°, bij welke hoeken het effect van het verlagen van de melkinrichting zeer groot is.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de bodem een zich althans 35 gedeeltelijk onder de slang uitstrekkende opening, waarbij de slang, bij kantelen van de melkbekerhouder met de melkbeker, tot onder de bodem verplaatsbaar is. Vaak 1032434 2 omvat de bodem van een melkinrichting uit de stand van de techniek een min of meer gesloten plaat, onder andere om vervuiling te voorkomen, of om te voorkomen dat een melkslang de grond raakt, hetgeen om hygiënische redenen ongewenst is en vaak ook niet toegestaan in de regelgeving. In de onderhavige uitvoeringsvorm kan 5 de melkslang door de bodem zakken door een gat in die bodem. Immers, het is niet nodig dat de bodem zelf gesloten is, mits de melkinrichting als geheel blijft voldoen aan de regels. Daarvoor is het voldoende wanneer bijvoorbeeld het gestel ervoor zorgt dat de melkslang(en) de grond niet raken. Daarop wordt later in meer detail ingegaan. Hoofdzaak is dat de bodem van het subgestel met een gat erin het 10 mogelijk maakt dat de melkslang door die bodem kan zakken, en daardoor een compacte melkinrichting verschaft, met kantelbare melkbekerhouder, en zonder naar buiten uitstekende melkslang.

In een uitvoeringsvorm omvat de buigzame slang een tweede uiteinde dat vast is verbonden met het gestel. Met voordeel is het tweede uiteinde verbonden 15 met het gestel op een punt dat ligt onder het subgestel indien het subgestel omhoog versteld is. Aldus wordt een betrekkelijk gunstig en stabiel melktransport gewaarborgd, doordat de melkslang een afvoer naar een lager gelegen punt kent.

Met voordeel is de slang met een tweede uiteinde met een verbindingsmiddel verbonden met het subgestel, waarbij het verbindingsmiddel een 20 scharnierend deel omvat, dat zodanig scharnierbaar is dat het tweede uiteinde, bij kantelen van de melkbekerhouder met de melkbeker, tot onder de bodem van het subgestel verplaatsbaar is. Dit waarborgt dat het tweede uiteinde enerzijds dicht bij het ene uiteinde, d.w.z. bij de melkbeker, kan liggen, waardoor weinig melkslang nodig is, terwijl anderzijds toch zeer veel bewegingsvrijheid aan de melkslang wordt 25 verschaft. Met name verschaft deze uitvoeringsvorm de mogelijkheid om met een korte melkslang toch te waarborgen dat het tweede uiteinde ervan zich zo laag mogelijk kan bevinden tijdens melken, zodat een soepel melktransport mogelijk is.

Het scharnierende deel kan zo zijn uitgevoerd dat het tweede uiteinde op nagenoeg gelijke hoogte kan komen met de bodem van het subgestel, indien het 30 subgestel zich bijvoorbeeld in een lage positie bevindt, zoals tijdens onder een koe plaatsen of positioneren. Een compacte constructie is het gevolg. Het kan daarbij voldoende zijn dat het scharnier door het gestel of zelfs door de grond in de betreffende positie wordt gedrukt, maar het is ook mogelijk dat actief te doen met behulp van een verplaatsingsmiddel zoals een stelmotor. Bij omhoog bewegen van 35 het subgestel kan het scharnier dan scharnieren, zodat het tweede aansluitpunt tot beneden de bodem van het subgestel kan komen.

3

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat het scharnierende deel een aanslag die kan samenwerken met het gestel, waarbij een laagste positie van het scharnierende deel ten opzichte van het gestel wordt bepaald. Bij deze uitvoeringsvorm kan doeltreffend worden voorkomen dat de melkslang op de grond 5 komt te liggen, hetgeen volgens regelgeving vaak niet is toegestaan omdat de melkslang dan kan vervuilen.

In een speciale uitvoeringsvorm omvat het scharnierende deel een aanslag die kan samenwerken met het subgestel, waarbij een laagste positie van het scharnierende deel ten opzichte van het subgestel wordt bepaald. In deze 10 uitvoeringsvorm wordt doelmatig voorkomen dat de melkslang, en dan met name het tweede uiteinde, te laag komt te liggen ten opzichte van in het bijzonder het eerste uiteinde van de melkslang. Een dergelijke te lage positie zou bijvoorbeeld afklemmen van de melkslang kunnen veroorzaken, hetgeen ongewenst is. In zowel deze uitvoeringsvorm als de voorgaande uitvoeringsvorm kan de aanslag bestaan uiteen 15 uit het scharnierende deel uitstekend deel, zoals een of meer dwarsstangen, die dan bijvoorbeeld met tegen een deel van het gestel respectievelijk het subgestel kan/kunnen komen aan te liggen.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat het gestel een hoofdbodem, die zich althans onder de buigzame slang uitstrekt. Met een dergelijke hoofdbodem 20 wordt doelmatig voorkomen dat de melkslang de grond kan raken. Het is daarbij voldoende wanneer de hoofdbodem tenminste op de plek waar de melkslang de grond zou kunnen raken, bijvoorbeeld bij het laagste punt daarvan, een of meer zich daaronder uitstrekkende onderdelen omvat. Met andere woorden, het is niet noodzakelijk dat de hoofdbodem een gesloten oppervlak omvat, doch is het 25 voldoende dat de hoofdbodem op de strategische plekken aanraken met de grond voorkomt.

In het bijzonder omvat het gestel een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig. De melkinrichting kan zijn uitgevoerd als een melkrobot waarbij het gestel een robotarm is. De robotarm is dan 30 beweegbaar, bijvoorbeeld om het subgestel met de melkbekers onder een koe of dergelijke te plaatsen. Hierbij wordt het betreffende melkdier naar een melkplaats geleid alwaar de melkinrichting aanwezig is. In het bijzonder en met veel voordeel betreft de uitvinding echter een autonoom verrijdbaar voertuig. Deze laatste uitvoeringsvorm dient, meer nog dan een vast opgestelde melkinrichting, zo compact 35 mogelijk te zijn. Immers dient een autonoom verrijdbare melkinrichting niet alleen te manoeuvreren tussen poten enzovoort. Een dergelijke inrichting heeft ook vaak nog 4 andere deelinrichtingen "aan boord" zoals een melkopslag, reinigingsmiddelen enzovoort. Daardoor wordt het nog belangrijker om elk onderdeel zo compact mogelijk uit te voeren.

Bovendien geldt dat de melkinrichting kan zijn voorzien van een of 5 meer van de hierna genoemde bijzondere kenmerken.

Het gestel kan zijn voorzien van ten minste twee verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder wielen of rupsbanden, bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Het aldus verrijdbare gestel kan voldoende hebben aan twee wielen of dergelijke om voldoende 10 soepel te worden verplaatst. Bij voorkeur omvat het gestel bovendien een onderdeel dat op een derde steunpunt het verplaatsen vergemakkelijkt, zoals een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Een, of bij voorkeur twee aanvullende wielen, zodat in totaal vier wielen zijn verschaft, geven een optimaal rijdcomfort. Daar staat tegenover dat bijvoorbeeld een aanvullend kogelwiel een grotere wendbaarheid 15 verschaft. Een eventueel verschaft glijddeel heeft uiteraard het voordeel dat dit buitengewoon robuust kan worden uitgevoerd, en geen last heeft van vervuiling.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een motor voor aandrijven van ten minste een van de ten minste twee verplaatsingsmiddelen. Met een dergelijke motor is de melkinrichting zelfrijdend, en 20 hoeft deze dus niet door een bedienende persoon te worden verplaatst. Een en ander heeft uiteraard voordelen met betrekking tot de vereiste hoeveelheid werk door een bedienende persoon, die aldus zeer gering kan worden. Met voordeel is een motorbesturing voor de aandrijfmotor verschaft. Deze kan bijvoorbeeld zijn verbonden met een GPS-systeem of dergelijke voor oriëntatie van de melkinrichting 25 in de ruimte waarin deze zich bevindt.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een melkopslagvat. Bij deze uitvoeringsvorm is de melkinrichting in principe volledig zelfstandig. Na melken van een koe of ander dier, of meerdere dieren in het geval van een voldoende groot melkopslagvat, kan de melkinrichting al dan niet zelfstandig 30 naar een grotere melkopslagtank rijden om de inhouden van het melkopslagvat daarin af te geven. Het verschaffen van een dergelijk melkopslagvat heeft een nadeel dat er uiteraard ruimte nodig is om de melk te kunnen opslaan. Een voordeel is echter dat er geen slangen nodig zijn waar een dier achter kan blijven haken, enz. Een andere uitvoeringsvorm is echter ook dat de melkinrichting door middel van een 35 melktransportleiding verbindbaar of verbonden is met een melkopslagtank. Een dergelijke melkinrichting kan dan bijzonder compact worden uitgevoerd.

5

In het bijzonder omvat de melkinrichting voorts een speendetectiemiddel, een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. Dergelijke middelen zijn in de stand van de techniek bekend en dienen voor het verkrijgen van een betrouwbaardere, hygiënischere, enz.

5 melkinrichting. De vakman kan echter de melkinrichting ook combineren met enig ander in de stand van de techniek bekend middel om de daarmee verbonden voordelen te behalen.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de 10 tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen worden getoond, en waarin:

Figuren 1a en 1b schematische zijaanzichten zijn van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding; en

Figuur 2 toont een schematisch bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm 15 volgens Figuur 1a.

Figuren 1a en 1b zijn schematische zijaanzichten van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding, in een bovenste respectievelijk onderste stand.

20 Hierin is met 2 de vloer aangeduid waarop de melkinrichting rust. Deze laatste omvat een gestel 10 en een subgestel 20.

Het gestel 10 omvat wielen 12 en een glijslof 14, alsmede een opstaand deel 16. Het subgestel 20 omvat een bodemdeel 22 en een behuizing 46, en een hoogteverstelling met een cilinder 18 en een parallellogramconstructie 24. 25 Voorts zijn verschaft in totaal vier (waarvan twee zichtbaar) melkbekerhouders 26 met elk een melkbeker 28 en elk aangebracht op een kantelbare tussenarm 30. Melkleidingen 32 lopen via een beugel 34 naar melkafvoerbuis 36, 38 is een scharnierend deel, dat kan scharnieren rond scharnieras 39, en met een aanslag 40.

Met 42 is een aansluiting voor een vacuümleiding aangeduid, en met 30 44 een pulsator/wikkeltrommel, die is aangebracht op behuizing 46. Daarop is ook een speendetectiecamera 48 aangebracht.

Zoals getoond in Figuur 1a omvat de melkinrichting twee wielen 12 en een glijslof 14. Hiermee wordt een goed compromis bereikt tussen verrijdbaarheid met wielen, die vrij eenvoudig over bijvoorbeeld kleine obstakels kunnen rijden, en 35 een geringe hoogte met een glijslof. Dit laatste is zeer gunstig bij plaatsen van de melkinrichting onder een koeienuier. De wielen 12 kunnen optioneel zijn 6 aangedreven door een motor (niet getoond), bij voorkeur zelfs elk door een motor. Dit laatste biedt het voordeel dat er geen as tussen de wielen 12 nodig is, en bovendien kan aldus eenvoudig wendbaarheid worden verschaft door een onafhankelijke besturing van de wielen. Een besturing van de motor of motoren, en 5 dus van de melkinrichting, kan ook op de inrichting zijn verschaft. Alternatief is het ook mogelijk om de melkinrichting zonder motor uit te rusten, waarbij zij bijvoorbeeld met de hand onder een koe wordt gereden of anderszins geplaatst.

Opgemerkt wordt dat hier slechts een verrijdbare uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding is getoond. Een alternatieve uitvoeringsvorm 10 omvat een vast opgestelde melkinrichting met een beweegbare robotarm. Dit kan in de Figuren bijvoorbeeld worden gelezen door de wielen 12 weg te denken. In de praktijk zal de robotarm overigens volledig zijdelings wegklapbaar zijn uitgevoerd.

Terugkerend naar de getoonde uitvoeringsvorm hoeft het gestel 10 voorts niet veel meer te omvatten dan een draagconstructie, die bij voorkeur zodanig 15 is opgebouwd dat diverse leidingen van de melkinrichting, zoals melkleidingen 32, wordt belet de vloer 2 te raken. Dit wordt nader toegelicht bij Figuur 1b.

Het subgestel 20 is in hoogte verstelbaar ten opzichte van het gestel 20 en dus van de vloer 2. Daartoe omvat de inrichting een in- en uitschuifbare cilinder 18 die is verbonden tussen het gestel 10 en het subgestel 20, om precies te zijn met 20 een van de twee evenwijdige stangen van een parallellogramconstructie 24. Door cilinder 18 in of uit te schuiven verdraaien de stangen 24 van de parallellogramconstructie, en wordt het subgestel 20 verplaatst. De hoogteversteliing is wenselijk om op verschillende (uier)hoogtes de melkbekers 28 te kunnen aanbrengen. Overigens kunnen in plaats van de parallellogramconstructie 24 en de 25 ene cilinder 18 ook andere hoogteverstelmechanismen worden toegepast, zoals een combinatie van een kranswiel en een daarmee samenwerkend tandwiel, waarbij het subgestel met het ene (tand)wiel en het gestel met het andere (tand)wiel is verbonden, of bijvoorbeeld meerdere cilinders, enzovoort.

De melkleidingen 32 lopen via een geleidingsbeugel 34 naar een 30 melkafvoerbuis 36, die aansluiting geeft (niet weergegeven) op een melkopslag (eveneens niet weergegeven). Te zien is dat de uiteinden van de melkleidingen 32 aan de zijde van de aansluiting op de melkafvoerbuis 36, samen met de melkafvoerbuis 36, tot onder het bodemdeel 22 zijn gezakt, hetgeen onder andere een verbeterde melkafvoer waarborgt. Daartoe kan scharnierend deel 38 draaien 35 rond scharnieras 39. Om een te grote uitslag of verdraaiing te voorkomen kan 7 optioneel een aanslag 40 zijn verschaft, die kan samenwerken met het bodemdeel 22. Bij de bespreking van Figuur 1b zal dit nader worden toegelicht.

Er kan een melkopslag zijn verschaft in de vorm van een externe melktank, waarbij er dan een slang verbonden is tussen de melkinrichting en de 5 melktank, bijvoorbeeld vanaf de melkafvoerbuis 36. Alternatief is er aan boord van de melkinrichting een melkopslagvat verschaft, bijvoorbeeld in de ruimte bij of tussen de wielen 12, of in de pulsator/wikkeltrommel 44.

De melkbekers zijn bovendien via een niet-getoonde vacuüm- oftewel pulsatorleiding aangesloten op de bijbehorende aansluiting 42, die op haar beurt 10 werkzaam is verbonden met de pulsator/wikkeltrommel 44, die volgens de stand van de techniek kan zijn gekozen, en niet nader wordt toegelicht. De trommel 44 is aangebracht op de dragerconstructie 46, die niet veel meer hoeft te omvatten dan een montageplaat of dergelijke.

Voorts is getoond een speendetectiecamera 48, voor het detecteren 15 van de posities van spenen van een te melken dier. Een dergelijke speendetectiecamera is op zich aan de vakman op het gebied bekend en zal daarom hier niet nader worden beschreven. Opgemerkt wordt echter dat de camera daarnaast kan zijn toegerust voor het herkennen van poten en andere obstakels, alsmede voor het navigeren in ruimtes zoals (melk)stallen. Deze laatste optie zal 20 uiteraard vooral van pas komen indien de melkinrichting is voorzien van een aandrijving voor zelfstandig voortbewegen.

Figuur 1b toont de melkinrichting volgens Figuur 1a, maar nu in een laagste stand, bijvoorbeeld om de inrichting te kunnen aanbrengen onder een koe met lage uier. In Figuur 1b, zoals ook voor de andere figuren van de tekening, zijn 25 soortgelijke onderdelen aangeduid met gelijke verwijzingscijfers.

Te zien is dat cilinder 18 maximaal is ingeschoven, zodat het subgestel zich zo laag mogelijk, en zo dicht mogelijk bij het gestel 10 bevindt.

De melkbekerhouders 26 zijn iets gekanteld ten opzichte van de tussenarmen 30, een en ander zodanig dat de melkbekers 28 in hoofdzaak 30 horizontaal zijn opgesteld. De melkleidingen 32 zakken daarbij tot onder het bodemdeel 22, en worden door bijvoorbeeld de glijslof 14, of een ander daartoe dienend middel van het gestel 10, belet de grond 2 te raken. Voorts is te zien dat het scharnierend deel 38, dat nu zelf niet meer tot onder het bodemdeel 22 kan zakken, omhoog is geklapt tot in hoofdzaak evenwijdig met het bodemdeel 22. Het inklappen 35 kan motorgestuurd zijn met behulp van een optionele en niet-weergegeven aandrijving, of kan passief gebeuren, bijvoorbeeld doordat de melkleidingen 32 onder 8 spanning komen te staan door het neerklappen van het subgestel en daardoor het scharnierend deel omhoogtrekken. Belangrijk is dat de melkinrichting als geheel buitengewoon compact wordt. Immers het subgestel kan zakken, en de melkbekers kunnen worden neergeklapt, waarbij de melkleidingen maximaal naar beneden 5 kunnen zakken, terwijl bovendien de glijslof een minimale bouwhoogte vereist. Aldus is het in de praktijk mogelijk om een verrijdbare of zelfs zelfrijdende melkinrichting te verschaffen die geschikt is om koeien of andere dieren te melken waarvan de spenen nog maar enige centimeters boven de grond hangen. Met name bij kleinere melkdieren kan dit grote voordelen bieden.

10 Figuur 2 toont een schematisch bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm volgens Figuur 1a. Naast de reeds bij Figuur 1 beschreven onderdelen zijn getoond twee motoren 50 alsmede batterijen 52, die alle optioneel zijn. De batterijen, waarvan er bijvoorbeeld één ook een melkopslagvat zou kunnen zijn, dienen om de motoren, cilinder 18, speendetectiecamera 48, enz. te voeden. De motoren 50 drijven de 15 wielen 12 aan, en wel onafhankelijk, zodat een grote wendbaarheid kan worden gewaarborgd.

Duidelijk is te zien dat de melkinrichting als geheel aan het aan de zijde van de melkbekers 28 gelegen uiteinde zo compact mogelijk is, met een breedte die in hoofdzaak door beugel 34 wordt bepaald, en een hoogte die door 20 speendetectiecamera 48 wordt bepaald. Dit uiteinde is met voordeel compact, omdat aldus zo weinig mogelijk kans op contact met poten of dergelijke ontstaat. Hierbij wordt afgezien van de melkbeker(houder)s en tussenarmen 30, die uiteraard de afmetingen van het werkzame deel bepalen, maar in beginsel een "grondvlak" hebben dat ongeveer overeenkomt met dat van een uier.

25 De uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvoeringsvormen. De vakman zal binnen het kader van de uitvinding uiteenlopende wijzigingen en aanpassingen kunnen aanbrengen, waarbij de beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

1032434

Claims (13)

1. Melkinrichting, omvattende: - een gestel (10), 5. een met het gestel verbonden en in hoogte ten opzichte daarvan verstelbaar subgestel (20) met een bodem (22), - ten minste een aan de bodem (22) van het subgestel (20) bevestigde melkbekerhouder (26) met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker (28), - een met de melkbeker (28) verbonden terugplaatsmiddel (60), 10 en - een melkleiding (32), die een buigzame slang omvat die aan een eerste uiteinde met de melkbeker (28) is verbonden, met het kenmerk, dat de melkbekerhouder (26) ten opzichte van het subgestel (20) in een kantelvlak kantelbaar is over een hoek a, en waarbij de slang zich althans 15 nabij het eerste uiteinde in hoofdzaak in dat kantelvlak uitstrekt.

2. Melkinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat a ten minste 70°, en bij voorkeur ongeveer 90°, bedraagt, en dat de bodem (22) een zich althans gedeeltelijk onder de slang uitstrekkende opening omvat, waarbij de slang, bij kantelen van de melkbekerhouder (26) met de melkbeker (28), tot onder de bodem 20 (22) verplaatsbaar is.

3. Melkinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de buigzame slang een tweede uiteinde omvat dat vast is verbonden met het gestel (10).

4. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de slang met een tweede uiteinde met een verbindingsmiddel verbonden is met het subgestel 25 (20), waarbij het verbindingsmiddel een scharnierend deel (38) omvat, dat zodanig scharnierbaar is dat het tweede uiteinde, bij kantelen van de melkbekerhouder (26) met de melkbeker (28), tot onder de bodem (22) van het subgestel (20) verplaatsbaar is.

5. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het 30 scharnierende deel (38) een aanslag die kan samenwerken met het gestel (10) omvat, waarbij een laagste positie van het scharnierende deel (38) ten opzichte van het gestel (10) wordt bepaald.

6. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het scharnierende deel (38) een aanslag die kan samenwerken met het subgestel (20) 35 omvat, waarbij een laagste positie van het scharnierende deel (38) ten opzichte van het subgestel (20) wordt bepaald. 1032434

7. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het gestel (10) een hoofdbodem omvat, die zich althans onder de buigzame slang uitstrekt.

8. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het 5 gestel (10) een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig omvat.

9. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het gestel (10) is voorzien van ten minste twee verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder wielen (12) of rupsbanden, bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend 10 verplaatsingsmiddel of een glijddeel (14).

10. Melkinrichting volgens conclusie 9, voorts omvattende een motor (50) voor het aandrijven van ten minste een van de twee verplaatsingsmiddelen (12).

11. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een melkopslagvat.

12. Melkinrichting volgens conclusie 11, waarbij het melkopslagvat althans ten dele is aangebracht binnen de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel (44).

13. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een speendetectiemiddel (48), een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. 1032434