NL1022699C2 - Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren. - Google Patents

Description

Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren

De uitvinding betreft een inrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 1. Dergelijke inrichting zijn bekend. In de bekende inrichting houden de bekerhouders de melkbekers 5 altijd in min of meer verticale positie waardoor deze altijd hoog boven het melkrek uit steken en op ongewenste momenten in contact komen de de buik of de uier van het te melken dier. Hierdoor kan vuil in de melkbekers komen hetgeen ongewenst is.

10 Teneinde dit nadeel te vermijden is de inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor wordt een laag melkrek verkregen dat zonder de uier te raken onder het dier gebracht kan worden.

In overeenstemming met een verbetering is de inrichting 15 uitgevoerd volgens conclusie 2. Hierdoor wordt de melkbeker op eenvoudige wijze gepositioneerd in de bekerhouder.

In overeenstemming met een verdere verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 3. Hierdoor kan op eenvoudige wijze aan de melkslang getrokken worden om de 20 melkbeker in de bekerhouder te trekken.

In overeenstemming met een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 4. Hierdoor is het in de bekerhouder positioneren van de melkbeker eenvoudig mogelijk. In overeenstemming met een verdere verbetering is de in-25 richting uitgevoerd volgens conclusie 5. Hierdoor kan het geleiden van de melkslang en melkbeker zonder haperen plaatsvinden.

In overeenstemming met een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 6. Hierdoor zijn de melkbekers 30 op eenvoudige wijze te positioneren in de bekerhouder.

1 Π99 RO ft H In overeenstemming met een verdere verbetering is de in- richting uitgevoerd volgens conclusie 7. Hierdoor is een nauwkeurige positionering van de melkbeker mogelijk.

In overeenstemming met een verbetering is de inrichting 5 uitgevoerd volgens conclusie 8. Hierdoor kan bij gebruik H van de melkinrichting met een melkrobot de melkbeker met de opening onder de speen gebracht worden en automatisch aan- gesloten worden.

In overeenstemming met een verbetering is de inrichting 10 uitgevoerd volgens conclusie 9. Hierdoor kan voorkomen wor- den dat de melkbeker op de vloer valt nadat deze van de speen is geschoven.

Tevens omvat de uitvinding een werkwijze volgens de aanhef van conclusie 10. Dergelijke werkwijzen zijn bekend waarbij 15 de melkbekers naast elkaar verticaal op het melkrek staan en daardoor het automatisch aanbrengen van de melkbekers I hinderen.

Teneinde dit nadeel te vermijden wordt de werkwijze uitge- voerd volgens het kenmerk van conclusie 10. Hierdoor kan 20 steeds één voor één een melkbeker verticaal gepositioneerd worden en om een speen gebracht worden, waarbij tijdens het aanbrengen geen last ondervonden wordt van de andere melk- bekers op het melkrek.

I Overeenkomstig een verbetering wordt de werkwijze uitge- I 25 voerd volgens conclusie 11. Door voor het aanbrengen van de melkbeker het melkrek omhoog te bewegen wordt gebruik ge- I maakt van de bewegingsmogelijkheden van de melkrobot en kan I het melkrek eenvoudiger uitgevoerd worden.

I Overeenkomstig een verbetering wordt de werkwijze uitge- I 30 voerd volgens conclusie 12. Hierdoor wordt de melkbeker op eenvoudige wijze uit de bekerhouder getild en kan de melk- beker bewegen ten opzichte van het melkrek.

I - ïï C.

3

Overeenkomstig een verbetering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 13. Hierdoor krijgt de melkslang meer ruimte om te bewegen en verminderen de krachten van de melkbeker op de uier.

5 De uitvinding wordt hierna geïllustreerd aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld met behulp van een tekening. In de tekening toont

Figuur 1 een schematisch bovenaanzicht van een melkstal met een melkrek, 10 Figuur 2 een bovenaanzicht van een melkrek met melkbekers, Figuur 3 een perspectivisch aanzicht van het melkrek van figuur 2 met horizontale melkbekers,

Figuur 4 een perspectivisch aanzicht van het melkrek van figuur 2 met verticale melkbekers, 15 Figuur 5 een zijaanzicht van het melkrek met een horizontale melkbeker,

Figuur 6 een zijaanzicht van het melkrek met een verticale melkbeker,

Figuur 7 een zijaanzicht van het melkrek met een hangende 20 melkbeker, en

Figuur 8 een doorsnede van een combinatieslang.

In figuur 1 is een melkstal 12 getoond, waarin een te melken koe kan staan. Doordat de afmetingen van de melkstal 12 ongeveer overeenkomen met die van de te melken koe, is de 25 uier van de in de melkstal 12 staande koe binnen zekere grenzen op 'dezelfde plaats. Langs de lange zijde van de melkstal 12 is buiten de melkstal 12 nabij de uier een melkrek 11 aangebracht. Het melkrek 11 is in het horizontale vlak beweegbaar en kan in het midden van de melkstal 12 30 onder de uier van een in de melkstal geplaatste koe gebracht worden. Op het melkrek 11 zijn vier melkbekers 13 aangebracht die om de spenen van de uier van een te melken koe geplaatst kunnen worden en waarmee op bekende wijze met ' ’ ’ ) t ;-· - I ’ . 6, -J * ’ H behulp van melkapparatuur melk afgenomen kan worden. Ook kan het melkrek 11 in verticale richting bewogen worden zo- dat de hoogte aan de hoogte van een koe aangepast kan wor- den. Als het melkrek 11 niet in de hoogte bewogen wordt zal I 5 het door wrijving niet van hoogte veranderen.

Om hiervoor genoemde positionering van het melkrek 11 moge- lijk te kunnen maken zijn aan de zijkant van de melkstal 12 boven elkaar twee steunen 1 geplaatst waartussen een verti- I cale koker 3 bevestigd is. Deze koker is roteerbaar om een I 10 rotatie-as 2, bijvoorbeeld door dat aan de steunen 1 lagers bevestigd zijn. Langs een zijde van de koker 3 is een rails 5 geplaatst waarover een slede 6 in verticale richting kan bewegen. Aan de slede 6 is een eerste arm 7 bevestigd. Aan I het einde van de eerste arm 7 is met een eerste scharnier 8 I 15 een tweede arm 9 gekoppeld. Het melkrek 11 is met een twee- de scharnier 10 gekoppeld aan de tweede arm 9. De scharnie- I ren 8 en 10 hebben een verticale rotatie-as zodat het melk- rek 11 in het horizontale vlak kan bewegen, waarbij het ook E nog eens om rotatie-as 2 kan bewegen. Voor het uitbaiance- B 20 ren van de aan de slede hangende massa zoals het melkrek B 11, de eerste arm 7, de tweede arm 9 en de slede 6 is in de B koker 3 een contragewicht 4 aangebracht dat met een niet B getoonde band en via een keerrol verbonden is met de slede B 6. Hierdoor is verplaatsing in verticale richting zonder B 25 moeite mogelijk, terwijl onder invloed van wrijving bij af- B wezigheid van belasting de hoogte constant is.

I In figuur 2 is het melkrek 11 in meer detail getoond. Te- I vens is de lagering zichtbaar waarmee de koker 3 aan het I gestel van de melkstal is bevestigd en een aan de koker 3 30 bevestigde bovenplaat 16. De bovenplaat 16 is gekoppeld aan een pneumatische cilinder 14 die ook aan het gestel van de I melkstal is bevestigd. Bij het uitschuiven van de pneumati- I sche cilinder wordt de eerste arm 7 naar zijn uiterste I 1022699 5 stand evenwijdig aan de melkstal 12 gedraaid, waarbij het melkrek 11 buiten de melkstal 12 wordt gebracht. In de eerste arm 7 is een pneumatische cilinder aangebracht, die aan een niet getoond koord kan trekken en waarmee het melkrek 5 12 tegen de eerste arm 7 kan worden getrokken. Op deze wij ze wordt het melkrek 11 in een nauwkeurig gedefinieerde startpositie buiten de melkstal 12 gebracht. In een uitvoering waarbij het melkrek 11 door een melkrobot onder een te melken koe wordt gebracht, is het melkrek 11 nu in een po-10 sitie waarbij een grijper van de melkrobot naar een grij-perpen 17 gebracht kan worden en het melkrek kan aanvatten. Tussen de bovenplaat 16 en het bevestigingspunt van de pneumatische cilinder 14 aan het gestel van de melkstal is ook een demper 15 aangebracht, waarbij de demper 15 zodanig 15 is aangebracht dat deze de rotatie van de eerste arm 7 om de rotatie-as 2 sterk dempt als de eerste arm 7 de startpositie buiten de melkstal 12 bereikt en de beweging van de eerste arm 7 nauwelijks dempt als het melkrek 11 onder de te melken koe gebracht is. Hierdoor wordt het melkrek 11 20 nabij de startpositie afgeremd bij het uitschuiven van de pneumatische cilinder 14 en is de beweging van het melkrek 11 onder de koe 13 nauwelijks geremd door de demper 15.

De figuren 3 en 4 tonen het melkrek 11 met de melkbekers 13, waarbij figuur 3 de melkbekers 13 in horizontale posi-25 tie toont en figuur 4 de melkbekers 13 toont in verticale positie als ze gereed staan om aan de spenen van de uier van de te melken koe worden aangesloten. De melkbekers 13 zijn tegen positioneerrollen 21 getrokken door een combina-tieslang 25. De positioneerrollen 21, die in een vierkant 30 geplaatst zijn en die samenwerken met een steunrand 39 van de melkbeker 13, zijn bevestigd in een bekerhouder 20. De bekerhouder 20 is met een bewegingsmechanisme (zie figuur 4 ··*'··, -~\ s*\ vs ^ • / \ 5 t ; .1 -«U. \) H en 5) bevestigd op een plaat 24 en het bewegingsmechanisme H is afgedekt met een afdekkap 18 en een afdekplaat 19.

H In de figuren 5 en 6 is het bewegingsmechanisme getoond H waarmee de melkbeker 13 van horizontaal naar verticaal ge- H 5 kanteld kan worden. De bekerhouder 20 is met een kantelas H 27 bevestigd op de plaat 24. Tussen de bekerhouder 20 en de plaat 24 is een pneumatische cilinder 28 bevestigd, waarmee H de bekerhouder 20 zodanig bewogen kan worden dat de tegen de positioneerrollen 21 steunende melkbeker 13 kantelt.

H 10 In figuur 5 is de melkbeker 13 horizontaal en wordt de steunrand 39 door de combinatieslang 25 tegen de vier posi- tioneerrollen 21 getrokken. De combinatieslang 25 is daar- H toe bevestigd aan een koppelstuk 34 dat op een zuigerslede H 30 is bevestigd. De zuigerslede 30 omsluit een cilinder 29 15 en kan daar langs schuiven. In de cilinder 29 is een zuiger beweegbaar onder invloed van perslucht dat via perslucht- aansluitingen 31 kan worden toegevoerd. De zuiger is door middel van magnetisme gekoppeld met de zuigerslede 30. Door het activeren van de pneumatische cilinder 28 kantelt de 20 bekerhouder 20 met de melkbeker 13. Daarbij is het van be- lang dat de trekkracht in de combinatieslang 25, waarmee de melkbeker 13 tegen de rollen wordt getrokken, niet te groot is. Tijdens het kantelen kan de luchtdruk in de cilinder 29 daartoe verminderd worden. Onder invloed van de trekkracht I 25 in de combinatieslang 25, die nu om een geleiderol 26 wordt I getrokken, wordt de melkbeker 13 tegen de positioneerrollen 21 getrokken. In deze positie kan de trekkracht in de com- I binatieslang geheel weggenomen worden omdat de melkbeker 13 onder invloed van zijn eigen gewicht op de positioneerrol- I 30 len 21 rust.

I In figuur 6 is getoond hoe kort voordat de melkbeker 13 om I een speen geplaatst wordt, de zuigerslede 30 naar de melk- I beker 13 bewogen kan worden, waardoor er geen kracht meer 7 op de combinatieslang 25 zal staan en de melkbeker 13 van de bekerhouder 20 getild kan worden.

De combinatieslang 25 heeft een kanaal 38 dat functioneert als melkleiding (zie figuur 8) en een kanaal 37 dat functi-5 oneert als pulsatieleiding. In het koppelstuk 34 is kanaal 38 verbonden met een melkslangaansluiting 33 en kanaal 37 is verbonden met een pulsatieaansluiting 32. Een niet getoonde melkmachine is op bekende wijze aangesloten aan de melkslangaansluiting 33 en de pulsatieaansluiting 32.

10 In de melkbeker 13 is een sensor ingebouwd die kan detecteren of er een speen in de melkbeker 13 is. Een dergelijke sensor is bekend en werkt bijvoorbeeld op verandering van de capaciteit van een om een speenopening gemonteerde con-densatorplaat. De hiervoor benodigde elektronica is ge-15 plaatst in een op de melkbeker 13 gemonteerde behuizing 23. Deze elektronica is via een kabel 22 verbonden met de besturing van de inrichting. Zoals in figuur 8 getoond loopt de kabel 22 via een opening 36 in een kabelkanaal 35 dat in de combinatieslang 25 is aangebracht, zodat deze zonder 20 hinder langs de positioneerrollen 21 en/of de geleiderol 26 kan bewegen en de steunrand nauwkeurig op de positioneerrollen 21 kan steunen. In plaats van de combinatieslang 25 kunnen ook afzonderlijke slangen voor melkleiding en pulsatieleiding en een kabel gebruikt worden, welke door omwik-25 kelen worden samengebonden en gezamenlijk de trekkracht op de melkbeker 13 kunnen uitoefenen. Meestal zal de melkleiding voor de trekkracht bepalend zijn opdat deze het zwaarst moet worden uitgevoerd.

In figuur 7a is aangegeven hoe de melkbeker 13 uit de be-30 kerhouder 20 getild is en aan een speen kan hangen. Ook is hier een cilindrisch deel 20 van de melkbeker 13 getoond, dat samen met de steunrand voor nauwkeurige positionering op de positioneerrollen 21 zorgt. De diameter van het ci- 7 022 69 9 H lindrisch deel 20 is zodanig dat het tegen de positioneer- rollen 21 aan ligt. Daarbij is duidelijk dat ook in de ge- H toonde situatie als de bekerhouder 20 nog in de hoogste stand staat dat dan de melkbeker 13 grote bewegingsvrijheid H 5 heeft. Als de speen in de melkbeker 13 is gebracht wordt dit gedetecteerd door de daarvoor in de melkbeker 13 aanwe- zige sensor. In de besturing wordt vervolgens een signaal gegenereerd waardoor de bekerhouder 20 naar beneden be- H weegt, zoals getoond in figuur 7b. Het zal duidelijk zijn H 10 dat de melkbekers 13 in deze positie zonder hinder kunnen bewegen ten opzichte van het melkrek 11 en het te melken H dier zal er nauwelijks hinder van ondervinden.

Hierna volgen enkele voorbeelden voor het gebruik van de inrichting.

15 Indien het melkrek 11 deel uit maakt van een melkinrichting waar de melkbekers 13 met de hand om de spenen worden aan- gebracht, zal het melkrek 11 met de melkbekers 13 in verti- cale positie onder het te melken dier worden gebracht.

Daarbij kunnen de melkbekers 13 als het melkrek 11 in de 20 rustpositie is horizontaal zijn en voorafgaande aan het on- I der het dier brengen of tijdens het onder het dier brengen in verticale stand gebracht worden. Dit kan ook kort voor het aanbrengen van de melkbekers 13. Als de melkbekers 13 aangebracht gaan worden zal het koppelstuk 34 naar de melk- 25 beker 13 bewogen zijn, zodat de combinatieslang 25 span- I ningsloos hangt. De operator brengt dan de melkbekers 13 een voor een aan, waarbij steeds nadat de speen in een melkbeker 13 gedetecteerd is op hiervoor beschreven wijze de bekerhouder 20 naar beneden zal bewegen. Tijdens het I 30 melken en vooral als de uier leeg raakt kan het een voor- I deel zijn de melkbeker 13 enigszins naar beneden te trek- I ken. Dit kan door het koppelstuk 34 van de melkbeker 13 I vandaan te bewegen, waardoor de combinatieslang 25 de melk- I '· Λ 9 beker 13 naar beneden zal trekken. De luchtdruk in cilinder 29 en daarmee de kracht op de melkbeker 13 kan eventueel dier tijdstip of melkduur afhankelijk instelbaar zijn. Aan het einde van het melken kunnen de melkbekers 13 automa-5 tisch van de spenen afgenomen worden door de koppelstukken 34 van de melkbekers 13 vandaan te bewegen en het vacuüm in de melkleiding te verminderen of in de melkleiding atmosferisch lucht toe te voeren. De melkbekers 13 zullen dan van de spenen afvallen en door de combinatieslang 25 in de be-10 kerhouder 20 getrokken worden. Vervolgens wordt het melkrek 11 op hiervoor beschreven wijze buiten de melkstal 12 getrokken, onder meer door de pneumatische cilinder 14, en kan de gemolken koe de melkstal 12 verlaten.

Indien tijdens het melken een melkbeker 13 van een speen 15 valt wordt dit gedetecteerd door de sensor in de melkbeker 13. Door een snelle schakeling wordt binnen 0,1 seconde de luchttoevoer naar de cilinder 29 geactiveerd en wordt de melkbeker 13 in de bekerhouder 20 getrokken voordat de melkbeker 13 met de bekeropening op de grond gevallen is.

20 Vervolgens wordt de operator gewaarschuwd zodat hij de melkbeker 13 opnieuw kan aanbrengen. Eventueel worden eerst ook de overige melkbekers losgenomen en worden alle melkbekers 13 opnieuw aangebracht.

Indien het melkrek 11 deel uit maakt van een inrichting 25 waarmee de melkbekers automatisch met een melkrobot om de spenen worden aangebracht, zal een andere werkwijze gevolgd worden. Het melkrek 11 wordt door de melkrobot om de grij-perpen 17 vastgegrepen en onder de uier gebracht waarbij de melkbekers 13 horizontaal liggen. Nadat in de besturing van 30 de melkrobot de positie van een speen bekend is wordt de daar bij behorende melkbeker 13 in verticale stand gebracht. Vervolgens wordt het melkrek 11 door de melkrobot omhoog bewogen en wordt de melkbeker 13 om de speen ge- H bracht. Eventueel is vooraf het koppelstuk 34 naar de melk- H beker 13 bewogen, zodat de combinatieslang 25 onbelast is.

Als de speen in de melkbeker 13 gedetecteerd is, beweegt de H melkrobot het melkrek 11 naar beneden en zwenkt de beker- H 5 houder 20 naar beneden, waarna de melkbeker 13 alleen met H de voldoende lange combinatieslang 25 aan het melkrek 11 H vast zit. Vervolgens wordt de positie van volgende speen H gedetecteerd en wordt de volgende melkbeker 13 in de verti- H cale stand gebracht en naar de speen bewogen. Op deze wijze H 10 worden de vier melkbekers 13 na elkaar om de spenen aange- bracht. De melkrobot kan nu loskoppelen van het melkrek 11 B en naar een volgende melkstal 12 en/of melkrek 11 bewegen.

In de hiervoor beschreven automatische melkinrichting zul- B len in de rustpositie de melkbekers 13 over het algemeen 15 horizontaal zijn en alleen kort voor het aanbrengen om een speen in de verticale stand gebracht worden. Echter derge- lijke installaties zijn meestal ook voorzien van een spoel- inrichting voor het aan de binnenzijde schoonspoelen van de B melkbekers 13 met jetters. Deze zijn in een uitvoering met B 20 vier jetters samengebouwd op een plaat die verticaal be- B weegbaar is. De melkbekers 13 worden in de verticale stand B gezet en de plaat met jetters wordt op de melkbekers ge- B plaatst, waarna de melkbekers 13 aan de binnenzijde en B eventueel deels aan de buitenzijde gereinigd worden.

Claims (13)

1. Inrichting voor het melken van dieren omvattende melkbekers (13), melkslangen (25) voor het transporteren van melk uit de melkbekers, bekerhouders 5 (20) voor het in positie houden van de melkbekers als de melkbekers niet in gebruik zijn en een melk-rek (11) waarop de bekerhouders bevestigd zijn met het kenmerk dat de bekerhouders (20) de melkbekers (13) horizontaal kunnen houden.

2. Inrichting volgens conclusie 1 waarbij het melkrek (11) is voorzien van spanmiddelen (29, 30, 34) voor het aan een melkslang (25) in de betreffende bekerhouder (20) trekken van een melkbeker (13).

3. Inrichting volgens conclusie 2 waarbij de spanmid- 15 delen een aan de melkslang (25) bevestigd koppel stuk (34) omvatten dat in horizontale richting beweegbaar is.

4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3 waarbij de aan een melkbeker (13) bevestigde melkslang (25) 20 door een door positioneermiddelen (21) omgeven ope ning in de bekerhouder (20) geleid wordt.

5. Inrichting volgens conclusie 4 waarbij de positioneermiddelen van positioneerrollen (21) omvatten voor het geleiden van de melkslang (25) en in posi- 25 tie houden van de melkbeker (13).

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies waarbij de melkbekers (13) voorzien zijn van een steunrand (39) die kan rusten tegen positioneerrollen (21) van de bekerhouder (20) . 1022699 Η

7. Inrichting volgens conclusie 6 waarbij de melkbeker H (13) nabij de steunrand (39) een cilindrisch deel (40) heeft dat bij plaatsen in de bekerhouder (20) contact heeft met ten minste drie positioneerrollen I 5 (21).

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies H waarbij de bekerhouder (20) kantelbaar is voor het brengen van de melkbeker (13) in verticale positie.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies H 10 waarbij de melkbeker een sensor heeft voor het de- tecteren van een speen in de melkbeker (13) en mid- delen voor het snel activeren van de spanmiddelen (29, 30, 34) als tijdens het melken het detecteren van de speen eindigt. B 15

10. Werkwijze voor het automatisch melken van een dier met een melkinrichting met melkbekers (13) die door een melkrobot om een speen van het dier ge- bracht worden waarbij de melkrobot een melkrek (11) E beweegt en de melkbekers in bekerhouders (20) op B 20 het melkrek (11) zijn bevestigd met het kenmerk dat B voorafgaande aan het aanbrengen van een melkbeker B (13) de bekerhouder (20) de melkbeker (13) van ho- B rizontale positie in verticale positie brengt.

11. Werkwijze volgens conclusie 10 waarbij de melkro- B 25 bot het melkrek (11) omhoog beweegt en zo de melk- B beker (13) om de speen brengt.

12. Werkwijze volgens conclusie 10 of 11 waarbij na B het detecteren van een speen in de melkbeker

(13) B de melkrobot het melkrek (11) naar beneden beweegt. B 30 13. Werkwijze volgens conclusie 10, 11 of 12 waarbij B na het detecteren van een speen in de melkbeker B (13) de bekerhouder (20) ten opzichte van het melk- B rek (11) naar beneden en eventueel opzij beweegt. B j u éL o c’