NL1017453C2 - Method for picking and further processing of mushrooms grown in beds, boxes, containers or similar involves hand picking and placing of mushrooms into drawers placed in racks next to beds, boxes, containers or similar - Google Patents
Method for picking and further processing of mushrooms grown in beds, boxes, containers or similar involves hand picking and placing of mushrooms into drawers placed in racks next to beds, boxes, containers or similar Download PDFInfo
- Publication number
- NL1017453C2 NL1017453C2 NL1017453A NL1017453A NL1017453C2 NL 1017453 C2 NL1017453 C2 NL 1017453C2 NL 1017453 A NL1017453 A NL 1017453A NL 1017453 A NL1017453 A NL 1017453A NL 1017453 C2 NL1017453 C2 NL 1017453C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- mushrooms
- rack
- drawers
- beds
- containers
- Prior art date
Links
- 235000001674 Agaricus brunnescens Nutrition 0.000 title claims abstract description 108
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 18
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 6
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 4
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G18/00—Cultivation of mushrooms
- A01G18/70—Harvesting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G18/00—Cultivation of mushrooms
- A01G18/60—Cultivation rooms; Equipment therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G18/00—Cultivation of mushrooms
- A01G18/60—Cultivation rooms; Equipment therefor
- A01G18/62—Racks; Trays
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mycology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
Titel: Werkwijze en inrichting voor het plukken en verder verwerken van champignons.Title: Method and device for picking and further processing of mushrooms.
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op zowel een werkwijze, als een inrichting voor het plukken en verder verwerken van champignons, gekweekt in bedden, kisten, containers en dergelijke.The present invention relates to both a method and a device for picking and further processing of mushrooms grown in beds, crates, containers and the like.
Van ouds worden champignons handmatig geplukt, dat wil zeggen 5 uit de grond getrokken, waarna degene die zich met het plukken bezig houdt tevens de voetjes van de champignons moet afsnijden en de champignons gesorteerd naar grootte en kwaliteit in een kistje of kratje moet leggen en wegen. Bij het sorteren naar grootte en kwaliteit wordt zowel naar de hoed van de champignons gekeken als naar de onderzijde en 10 wel of deze open, gesloten of gevliesd is. Deze wijze van werken kost veel tijd; degene die moet plukken moet een mesje voor het afsnijden van de voetjes in de hand hebben waardoor het snel uit te grond trekken van de champignons wordt bemoeilijkt, terwijl het afsnijden van de voetjes zelf en het bekijken van de champignons het plukken te veel ophoudt. Door de vele 15 handelingen die de plukkende persoon moet verrichten, kan het plukken slechts met één hand geschieden. Zijn de bedden, kisten, containers, of dergelijke, boven elkaar gelegen en moet gebruik worden gemaakt van stellingen, dan moet de plukkende persoon bovendien met een kistje of kratje en een weegschaal naar boven klimmen.Traditionally, mushrooms are picked manually, that is to say, 5 are pulled from the ground, after which the person involved in picking must also cut the feet of the mushrooms and place the mushrooms sorted by size and quality in a crate or crate and weigh them. . When sorting according to size and quality, both the hat of the mushrooms and the underside are looked at and whether it is open, closed or fleece. This way of working takes a lot of time; the person who has to pick must have a knife for cutting the feet in hand, which makes it difficult to pull the mushrooms out of the ground quickly, while cutting the feet themselves and viewing the mushrooms stops picking them too much. Due to the many actions that the picking person has to perform, picking can only take place with one hand. If the beds, crates, containers, or the like are located one above the other and scaffolding must be used, then the picking person must also climb up with a crate or crate and a scale.
20 Om deze problemen te kunnen ondervangen zijn reeds diverse verbeteringen voorgesteld. Om het logistieke probleem op te lossen is gebruik gemaakt van transportbanden die langs de bedden, kisten, containers, of dergelijke, lopen en die eventueel omhoog en omlaag beweegbaar zijn in het geval de champignons op verschillende hoogten 25 worden gekweekt. Bij het plukken kunnen de plukkende personen hier de kistjes of kratjes met champignons op plaatsen. Ook zijn transportsystemen bekend waar de champignons één voor één op worden weggezet, zoals bijv.Various improvements have already been proposed to address these problems. In order to solve the logistical problem use has been made of conveyor belts which run along the beds, crates, containers or the like and which can optionally be moved up and down if the mushrooms are cultivated at different heights. When picking, the picking people can place the crates or crates with mushrooms on them. Transport systems are also known on which the mushrooms are stored one by one, such as e.g.
ίο * M53 2 in US-A-5,081,920. De problemen met betrekking tot het plukken en de daarbij te verrichten, boven beschreven handelingen blijven echter dezelfde. Om hieraan tegemoet te komen, is gebruik gemaakt van zogenaamde plukhulpen; zoals bijv. in W091/02450. De plukkende persoon plaatst de 5 geplukte champignons in de plukhulp, waarna hierin automatisch de voetjes van de champignons worden afgesneden en de champignons omlaag vallen in een kistje of kratje. Dit omlaag vallen heeft echter een nadelige invloed op de kwaliteit van de champignons, terwijl de plukkende persoon toch steeds de plukhulp moet verplaatsen.M53 * 2 in US-A-5,081,920. However, the problems with regard to picking and the operations to be performed thereby described above remain the same. To meet this, so-called picking aids have been used; as e.g. in WO91 / 02450. The picking person places the 5 picked mushrooms in the picking aid, after which the feet of the mushrooms are automatically cut off and the mushrooms fall down in a box or crate. However, this falling down adversely affects the quality of the mushrooms, while the picking person still has to move the picking aid.
10 Gezocht is daarom naar een verdergaande mechanisatie. Meerdere malen is geprobeerd een plukrobot te ontwikkelen. Echter, het werken met dergelijke robots blijkt economisch niet aantrekkelijk te zijn; het plukken met een robot bleek toch te veel tijd te kosten. Voor een gemiddelde kwekerij blijkt een groot aantal robotarmen nodig te zijn, hetgeen betekent 15 dat de investeringen daarvoor zeer hoog zullen zijn. Bij één of slechts enkele robotarmen is de produktiviteit daarentegen te beperkt.10 We therefore sought further-reaching mechanization. Several times an attempt was made to develop a picking robot. However, working with such robots appears not to be economically attractive; picking with a robot turned out to take too much time. For an average nursery a large number of robot arms appears to be required, which means that the investments for this will be very high. On the other hand, productivity is too limited with one or only a few robot arms.
Het doel van de uitvinding is dan ook de bovengenoemde problemen althans in aanzienlijke mate te ondervangen en een snelle en betrouwbare manier voor het plukken en verder verwerken van 20 champignons te verschaffen.The object of the invention is therefore to obviate the above-mentioned problems at least to a considerable extent and to provide a fast and reliable way for picking and further processing of mushrooms.
Overeenkomstig de uitvinding heeft daartoe de werkwijze voor het plukken en verder verwerken van champignons het kenmerk, dat de champignons met de hand uit de bedden, kisten, containers, of dergelijke, worden geplukt en worden weggezet in laden van naast de bedden, kisten, 25 containers, of dergelijke, geplaatste rekken, waarna de rekken worden verplaatst naar een bewerkingseenheid waar de laden, bij voorkeur automatisch, uit de rekken worden genomen, en vervolgens de voetjes van de champignons automatisch worden afgesneden.According to the invention, the method for picking and further processing of mushrooms is characterized in that the mushrooms are manually picked from the beds, crates, containers, or the like, and are put away in drawers next to the beds, crates, containers, or the like, placed racks, after which the racks are moved to a processing unit where the drawers, preferably automatically, are taken from the racks, and then the feet of the mushrooms are automatically cut off.
Op deze wijze wordt een handmatige plukken met twee handen en 30 dus een sneller plukken mogelijk, het handmatig plukken wordt 1 01 7 453 3 gecombineerd met een automatisch afsnijden van de voetjes van de champignons. De met beide handen geplukte champignons kunnen direct worden weggezet in de laden in de rekken. Doordat in een rek een groot aantal laden past, behoeft de plukkende persoon niet, zoals voorheen, 5 telkens een kistje of kratje te pakken. Door deze maatregelen wordt de pluktijd geminimaliseerd, terwijl een verdere tijdsbesparing wordt gerealiseerd door een automatisch afsnijden van de voetjes.In this way a manual picking with two hands and thus a faster picking becomes possible, the manual picking is combined with an automatic cutting of the feet of the mushrooms. The mushrooms picked with both hands can be put away directly in the drawers in the racks. Because a large number of drawers fit in a rack, the picking person does not, as before, always have to take a box or crate. With these measures the picking time is minimized, while a further time saving is realized by an automatic cutting of the feet.
In verband met het sorteren is het gewenst dat, nadat de voetjes van de champignons zijn afgesneden, de champignons vanaf de bovenzijde 10 en/of vanaf de onderzijde worden gedetecteerd om de grootte en kwaliteit vast te stellen en vervolgens, afhankelijk van de detectieresultaten, in afzonderlijke eenheden worden overgenomen. Om de detectie op betrouwbare wijze en dan ook met betrekking tot schone champignons te kunnen uitvoeren, dient deze detectie plaats te vinden nadat de voetjes van 15 de champignons zijn afgesnedenIn connection with sorting, it is desirable that, after the feet of the mushrooms have been cut off, the mushrooms are detected from the top 10 and / or from the bottom to determine the size and quality and then, depending on the detection results, individual units are taken over. In order to be able to perform the detection reliably and therefore also with regard to clean mushrooms, this detection must take place after the feet have been cut off from the mushrooms.
Om de champignons, waarvan bij de detectie grootte en kwaliteit zijn vastgesteld, te kunnen identificeren in verband met een daaropvolgend automatisch sorteren, is het van belang dat tijdens de detectie tevens de positie van de champignons in de laden wordt vastgesteld.In order to be able to identify the mushrooms, the size and quality of which have been determined during the detection, in connection with subsequent automatic sorting, it is important that during the detection the position of the mushrooms in the drawers is also determined.
20 Na de detectie en wanneer de champignons in afzonderlijke eenheden zijn overgenomen, kunnen de champignons hierin worden gewogen.After detection and when the mushrooms have been taken over in separate units, the mushrooms can be weighed herein.
In de praktijk zijn de bedden, kisten, containers, of dergelijke, waarin de champignons worden gekweekt, veelal boven elkaar aangebracht. 25 Bij een handmatige aanpak van het plukken moet de plukkende persoon dan ook steeds op een stelling klimmen om bij de bovenste bedden te komen en deze stelling telkens verplaatsen. In de praktijk wordt daarbij dan ook gebruik gemaakt van een in hoogte verstelbaar draagplateau. Bij de werkwijze volgens de uitvinding kan de plukkende persoon tijdens het 30 plukken op een dergelijke in hoogte verstelbaar draagplateau staan dat dan ft '0 1 ? .« Γ v>·· -1· f *.In practice, the beds, crates, containers, or the like, in which the mushrooms are grown, are often arranged one above the other. With a manual approach to picking, the picking person must therefore always climb on a scaffolding in order to reach the upper beds and always move this scaffolding. In practice, therefore, use is made of a height-adjustable carrying platform. In the method according to the invention, the picking person can stand on such a height-adjustable carrying platform during picking, which then stands. . «Γ v> ·· -1 · f *.
4 echter tegelijk of in hoofdzaak tegelijk met een desbetreffend rek langs de bedden verplaatsbaar is.4, however, can be moved along the beds simultaneously or substantially simultaneously with a corresponding rack.
De uitvinding heeft niet alleen betrekking op een werkwijze, maar ook op een inrichting voor bet plukken en verder verwerken van 5 champignons, gekweekt in bedden, kisten, containers,of der ge lijke.The invention relates not only to a method, but also to a device for picking and further processing of mushrooms, grown in beds, crates, containers, or the like.
Overeenkomstig de uitvinding heeft deze inrichting het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van verplaatsbare rekken met laden waarin geplukte champignons kunnen worden weggezet, een bewerkingseenheid met een transportorgaan waar de laden vanuit de rekken op kunnen 10 worden geplaatst en van een onder dit transportorgaan aangebrachte eenheid voor het automatisch afsnijden van de voetjes van de champignons. Met behulp van een dergelijke inrichting kan de hiervoor omschreven werkwijze op gunstige manier worden gerealiseerd.According to the invention, this device is characterized in that the device is provided with movable racks with drawers in which picked mushrooms can be put away, a processing unit with a transport member on which the drawers can be placed from the racks and with a unit arranged under this transport member for the automatic cutting of the feet of the mushrooms. The method described above can be realized in a favorable manner with the aid of such a device.
Voorts is het gunstig wanneer een detectie-eenheid aanwezig is, 15 gevormd door een boven en onder het transportorgaan aangebracht detectieorgaan voor het bepalen van de grootte en kwaliteit van de champignons, en een sorteereenheid met een manipulatieorgaan om de champignons, afhankelijk van de detectieresultaten in afzonderlijke afvoereenheden over te kunnen nemen.Furthermore, it is advantageous if a detection unit is present, formed by a detection member arranged above and below the transport member for determining the size and quality of the mushrooms, and a sorting unit with a manipulating member around the mushrooms, depending on the detection results in individual drain units.
20 Een eenvoudige constructie voor de laden in een rek wordt verkregen wanneer deze worden gevormd door een in en uit het rek schuifbaar frame met draagmiddelen, gevormd door snaren, stangen, een van gaten voorziene plaat, of dergelijke, waarop de champignons met de hoed kunnen rusten. In het bijzonder in een uitvoering met snaren of 25 stangen hebben de laden een grote capaciteit omdat de champignons daarin tegen elkaar kunnen worden aangeschoven. Desgewenst is het frame niet alleen in en uit het rek schuifbaar, maar tevens in de uitgeschoven positie draaibaar tot over een desbetreffend bed, waardoor de plukkende persoon zelfbij het wegzetten van de geplukte champignons geen draaibeweging 30 behoeft te maken.A simple construction for the drawers in a rack is obtained when they are formed by a frame with support means slidable in and out of the rack, formed by strings, rods, a perforated plate, or the like, on which the mushrooms with the hat can rest. In particular in an embodiment with strings or rods, the drawers have a large capacity because the mushrooms therein can be pushed against each other. If desired, the frame is not only slidable in and out of the rack, but can also be rotated in the extended position over a relevant bed, so that the picking person does not have to make any turning movement when putting the picked mushrooms away.
Ί, η 1 7 ; C ^ ' j ; -· t ; 5Ί, η 1 7; C ^ j; - t; 5
Om op elke werkhoogte steeds te kunnen beschikken over voldoende laden, is een rek overeenkomstig de uitvinding voorzien van verplaatsingsmiddelen, bijvoorbeeld in de vorm van een eindloos transportorgaan, om de laden in verticale richting omhoog en omlaag in het 5 rek rond te leiden. Uiteraard dienen de laden daarbij constant in een in hoofdzaak horizontale positie te worden gehouden. Om dit te bereiken zijn overeenkomstig de uitvinding bedieningsorganen aanwezig om telkenmale een bovenste lade in het omhooggaande traject van de verplaatsingsmiddelen naar de alsdan bovenste positie in het 10 omlaaggaande traject van de verplaatsingsmiddelen te schuiven en om telkenmale een onderste lade in het omlaaggaande traject van de verplaatsingsmiddelen naar de alsdan onderste positie in het omhooggaande traject van de verplaatsingsmiddelen te schuiven.In order to always have sufficient drawers at each working height, a rack according to the invention is provided with displacement means, for example in the form of an endless transport member, for guiding the drawers up and down in the rack in the vertical direction. The drawers must of course be kept constant in a substantially horizontal position. In order to achieve this, according to the invention, operating means are present to slide an upper drawer in the upward path of the displacement means to the then upper position in the downward trajectory of the displacement means and to lower a lower drawer in the downward trajectory of the displacement means. to slide to the then lower position in the upward trajectory of the displacement means.
Een plukkend persoon zal op elke gewenste hoogte telkens een lade 15 uitgeschoven hebben om daarin de geplukte champignons weg te kunnen zetten. De laden moeten bovendien uit het rek kunnen worden genomen en daarin weer terug worden geplaatst. Alhoewel een lade in dezelfde richting verschuifbaar kan zijn voor het daarin wegzetten van de geplukte champignons als waarin deze lade in en uit het rek kan worden geplaatst, 20 respectievelijk genomen, verdient het de voorkeur dat een lade in een eerste en een tweede richting in en uit een rek schuifbaar is aangebracht. In een bijzondere uitvoeringsvorm kan daarbij een lade in de eerste richting loodrecht op de transportrichting van de verplaatsingsmiddelen uit het rek worden geschoven om te worden overgenomen door de bewerkingseenheid 25 en in het rek worden geschoven wanneer zich hierop geen champignons meer bevinden. Verder zal, om het wegzetten van de geplukte champignons te vergemakkelijken, in een voorkeursuitvoeringsvorm een lade tevens in een tweede richting, loodrecht op de eerste richting, verschuifbaar zijn en in de uitgeschoven toestand horizontaal of onder een hoek tot op ongeveer 45°, 101 7 453 6 doch bij voorkeur onder een hoek tussen ongeveer 10° en 30°, uit het rek omlaag hangen.A picking person will have extended a drawer 15 at any desired height in order to be able to place the picked mushrooms therein. It must also be possible to remove the drawers from the rack and put them back in again. Although a drawer can be slidable in the same direction for placing the picked mushrooms therein as in which this drawer can be placed in and out of the rack, taken respectively, it is preferred that a drawer in a first and a second direction is slidably mounted from a rack. In a special embodiment, a drawer can be slid out of the rack in the first direction perpendicular to the direction of transport of the displacement means to be taken over by the processing unit 25 and pushed into the rack when there are no more mushrooms on it. Furthermore, in order to facilitate removal of the picked mushrooms, in a preferred embodiment a drawer will also be slidable in a second direction, perpendicular to the first direction, and in the extended position horizontally or at an angle up to about 45 °, 101 7 453 6, but preferably at an angle between about 10 ° and 30 °, hang down from the rack.
Het bewegingsmechanisme van de verplaatsingsmiddelen dient zodanig te zijn dat de laden in beide genoemde richtingen kunnen worden 5 uitgeschoven. Overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding zijn daartoe de verplaatsingsmiddelen uitgevoerd als een eindloos transportorgaan dat is voorzien van transportkettingen, die in de eerste richting gezien zijn gelegen vóór en achter de laden in een rek, waarbij de kettingen die zijn gelegen vóór de laden ten opzichte van ten 10 minste een van de beide bewegingstrajecten ter zijde van de laden zijn aangebracht. Wanneer de kettingen die zijn gelegen vóór de laden slechts ter zijde van één bewegingstraject zijn aangebracht, dan dient het uitschuiven van de laden met champignons en het terugschuiven van de lege laden steeds te geschieden in dit zelfde bewegingstraject. Door de 15 kettingen die zijn gelegen vóór de laden voor beide bewegingstrajecten ter zijde van beide bewegingstrajecten aan te brengen, kan het uitschuiven van de laden met champignons en het terugschuiven van de lege laden in verschillende bewegingstrajecten plaatsvinden.The movement mechanism of the displacement means must be such that the drawers can be extended in both said directions. According to a further embodiment of the invention, for this purpose the displacement means are designed as an endless transport member which is provided with conveyor chains, viewed in the first direction before and after the drawers in a rack, the chains which are located before the drawers of at least one of the two movement paths are arranged at the side of the drawers. If the chains that are located in front of the drawers are arranged only on the side of one movement path, then the sliding of the drawers with mushrooms and the sliding back of the empty drawers must always take place in this same movement path. By arranging the chains that are located in front of the drawers for both movement sections at the side of both movement sections, the sliding of the drawers with mushrooms and the sliding back of the empty drawers into different movement sections can take place.
Volgens een verder facet van de uitvinding is, in samenhang met 20 de inrichting zoals deze tot dusverre is beschreven, een langs de bedden, kisten, containers, of dergelijke, verplaatsbare draagconstructie met een in hoogte verstelbaar draagplateau voor een persoon aanwezig is om de hoger gelegen bedden, kisten, containers, of dergelijke, te bereiken. Hierdoor kan het plukken vanuit bedden, kisten, containers, of dergelijke, op 25 verschillende hoogte gemakkelijker geschieden. Het verdient daarbij de voorkeur wanneer de draagconstructie koppelbaar is met een rek, zodat het geheel van rek en draagconstructie langs de bedden, kisten, containers, of dergelijke, verplaatsbaar is, terwijl daarnaast de hoogteverstelbaarheid van het draagplateau ten opzichte van de bedden, kisten, containers, of 30 dergelijke, en ten opzichte van het rek aanwezig blijft. Het is daarbij 1 01 7 - f ^ 7 gunstig wanneer de draagconstructie is voorzien van aandrijfmiddelen om deze constructie met een eventueel daaraan gekoppeld rek langs de bedden, kisten, containers, of dergelijke, te kunnen verplaatsen. Deze aandrijfmiddelen kunnen dan door de persoon op het draagplateau worden 5 bediend. Verder kunnen de rekken dan eenvoudiger en goedkoper worden uitgevoerd wanneer tevens de bedieningsorganen voor de verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder het eindloos transportorgaan, in de rekken zijn aangebracht op de draagconstructie.According to a further facet of the invention, in connection with the device as described so far, a supporting structure with a height-adjustable supporting platform is present for the person above the beds, crates, containers or the like. beds, crates, containers, or the like. As a result, picking from beds, crates, containers, or the like can take place more easily at different heights. It is preferred here if the support structure can be coupled to a rack, so that the whole of rack and support structure can be moved along the beds, boxes, containers, or the like, while in addition the height adjustability of the support platform relative to the beds, boxes, containers, or the like, and remains present relative to the rack. It is thereby advantageous if the support structure is provided with drive means for moving this structure with a possible associated rack along the beds, crates, containers or the like. These drive means can then be operated by the person on the carrying platform. Furthermore, the racks can then be made simpler and cheaper if also the operating means for the displacement means, in particular the endless conveying means, are arranged in the racks on the support structure.
Om de plukhouding gemakkelijker te maken is het voorts gunstig 10 wanneer de onderlinge afstand tussen de boven elkaar aangebrachte bedden verstelbaar is uitgevoerd.In order to make the picking position easier, it is furthermore advantageous if the mutual distance between the beds arranged above one another is made adjustable.
Volgens weer een ander facet van de uitvinding is het gunstig wanneer, na verplaatsing van een rek naar de locatie waar de bewerkingseenheid is opgesteld, het transportorgaan van de 15 bewerkingseenheid aansluit op een van de bewegingstrajecten van het eindloos transportorgaan in een rek. Tussen de plaats waar het transportorgaan van de bewerkingseenheid kan aansluiten op een rek en de detectie-eenheid zal de eenheid voor het automatisch afsnijden van de voetjes van de champignons zijn opgesteld. Hierdoor kan de detectie van de 20 champignons, zowel aan bovenzijde als aan de onderzijde, juister worden uitgevoerd.According to yet another facet of the invention, it is favorable if, after displacement of a rack to the location where the processing unit is arranged, the transport member of the processing unit connects to one of the movement paths of the endless transport member in a rack. Between the location where the transport member of the processing unit can connect to a rack and the detection unit, the unit for automatically cutting the feet of the mushrooms will be arranged. As a result, the detection of the mushrooms, both at the top and at the bottom, can be carried out more accurately.
Overeenkomstig de uitvinding is de inrichting voorts voorzien van een computer voor het verwerken van met behulp van de detectie-eenheid verkregen gegevens betreffende de positie van de champignons in de laden 25 en de grootte en kwaliteit van de champignons, en voor het besturen van het manipulatieorgaan. In het bijzonder bij de toepassing van snaren of stangen in de laden ligt de positie van de champignons niet geheel vast; zij kunnen hierin immers meer of minder tegen elkaar zijn aangeschoven. De plukkende persoon behoeft dan ook niet goed op te letten of de champignons 30 wel nauwkeurig genoeg in de laden worden gepositioneerd, waardoor de Ê Ü v · 8 plukprestatie verder kan toenemen. Het is dan ook gunstig wanneer in de detectiemiddelen niet alleen de grootte en kwaliteit van de champignons wordt vastgelegd maar tevens de positie van de champignons in de laden.According to the invention, the device is furthermore provided with a computer for processing data obtained with the aid of the detection unit concerning the position of the mushrooms in the drawers 25 and the size and quality of the mushrooms, and for controlling the manipulating member . Particularly when using strings or rods in the drawers, the position of the mushrooms is not entirely fixed; after all, they may have been pushed together more or less in this. The picking person therefore does not have to pay close attention to whether the mushrooms 30 are positioned accurately enough in the drawers, as a result of which the picking performance can further increase. It is therefore favorable if the detection means not only record the size and quality of the mushrooms, but also the position of the mushrooms in the drawers.
Voor het genoemde manipulatieorgaan kunnen allerlei 5 robotconstructies worden gebruikt met robotarmer die aan het uiteinde zijn voorzien van zuignappen om de champignons te kunnen aangrijpen.All kinds of robot constructions can be used for said manipulating member with robot armer which are provided at the end with suction cups to enable the mushrooms to be engaged.
Zowel de werkwijze als de inrichting overeenkomstig de uitvinding kunnen worden toegepast niet alleen daar waar champignons worden gekweekt in bedden, maar ook in de zogenaamde kist- of 10 containerbedrijven, waar de champignon worden gekweekt in kisten of containers.Both the method and the device according to the invention can be applied not only where mushrooms are grown in beds, but also in so-called crate or container farms, where the mushroom is grown in crates or containers.
De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening. Hierin toont: 15 Fig. 1 een perspectiefbeeld van een rek met draagconstructie overeenkomstig de uitvinding, op gesteld vóór een aantal boven elkaar aangebrachte champignonsbedden;The invention will now be further elucidated with reference to the accompanying drawing. Herein: FIG. 1 is a perspective view of a rack with supporting structure according to the invention, arranged in front of a number of mushroom beds arranged one above the other;
Fig. 2 een vooraanzicht van dit rek met draagconstructie; enFIG. 2 is a front view of this rack with support structure; and
Fig. 3 een gedeeltelijk gevuld rek, waarbij op schematische wijze 20 het uitnemen en terugzetten van laden in het rek is aangegeven en waarbij de laden door een detectie-eenheid worden geleid.FIG. 3 shows a partially filled rack, wherein the removal and resetting of drawers in the rack is indicated schematically and wherein the drawers are guided through a detection unit.
Overeenkomstige delen in de figuren zijn met dezelfde verwijzingscijfers aangegeven.Corresponding parts in the figures are indicated by the same reference numerals.
25 In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld toont fig. 1 een aantal boven elkaar aangebrachte champignonsbedden la, lb, lc, ld en le, waarop champignons 2 zijn geteeld. Vóór de champignonsbedden is een frame 3 aanwezig met een bovenste rail 4 en een onderste rail 5. Een draagconstructie 6 met een draagplateau 7 is met behulp van rollen 8 30 beweegbaar langs de bovenste rail 4 en steunt met behulp van rollen 9 af 4 ö ' r 4 .·: 9 tegen de onderste rail 5. Wanneer het aantal champignonsbedden dat boven elkaar is aangebracht relatief groot is, dan is het gunstig wanneer het draagplateau 7 in hoogte verstelbaar is. De alsdan daarvoor benodigde aandrijfmiddelen kunnen worden aangebracht op de draagconstructie zelf 5 en door de persoon op het draagplateau zelf worden bediend. Alhoewel voor het plukken van champignons uit de lager gelegen bedden de draagconstructie niet noodzakelijk is, kan de permanente aanwezigheid daarvan, zoals hierna verder zal worden toegelicht, toch voordelen hebben wanneer hierop bedieningsorganen kunnen worden aangebracht voor 10 andere delen van de inrichting overeenkomstig de uitvinding. Het zij daarbij opgemerkt dat de onderlinge afstand tussen de boven elkaar aangebrachte bedden verstelbaar kan zijn uitgevoerd, hetgeen de plukhouding kan vergemakkelijken.In the exemplary embodiment shown, Fig. 1 shows a number of mushroom beds 1a, 1b, 1c, 1d and 1a superimposed on which mushrooms 2 have been grown. A frame 3 with an upper rail 4 and a lower rail 5 is provided in front of the mushroom beds. A supporting structure 6 with a supporting platform 7 is movable along the upper rail 4 with the aid of rollers 8. It supports with the aid of rollers 9 off 4. 4.: 9 against the lower rail 5. If the number of mushroom beds arranged one above the other is relatively large, then it is favorable if the carrying platform 7 is adjustable in height. The drive means then required for that purpose can be arranged on the supporting structure itself and can be operated by the person on the supporting platform itself. Although the bearing structure is not necessary for picking mushrooms from the lower beds, the permanent presence thereof, as will be explained in more detail below, can nevertheless have advantages if control elements can be arranged thereon for other parts of the device according to the invention. It is to be noted that the mutual distance between the beds arranged above one another can be made adjustable, which can facilitate the picking position.
Aan de draagconstructie 6 kan een rek 10 worden gekoppeld. Dit 15 rek kan dan met de draagconstructie 6 langs de champignonsbedden la-le worden geleid. In een rek 10 kunnen laden 11 worden geschoven, waarin geplukte champignons kunnen worden weggezet. De laden zijn daartoe gevormd door een in en uit het rek 10 schuifbaar frame 12 met snaren 13 waarop de champignons met de hoed kunnen rusten.A rack 10 can be coupled to the supporting structure 6. This rack can then be guided along the mushroom beds along the mushroom beds 6. Drawers 11 can be slid into a rack 10, in which picked mushrooms can be put away. To this end, the drawers are formed by a frame 12 with strings 13 slidable in and out of the rack 10, on which the mushrooms with the hat can rest.
20 Het rek 10 is voorzien van een eindloos transportorgaan 14 om de laden in vertikale richting omhoog en omlaag in het rek rond te leiden. In de weergegeven uitvoeringsvorm is in vooraanzicht (fïg. 2) gezien rechts in het rek het omlaaggaande traject aanwezig en links in het rek het omhooggaande traject. Voor de overname van een lade 11 vanuit het ene 25 traject naar het andere traject zijn bedieningsorganen 15 en 16, in de vorm van bedieningscilinders, waaronder zowel hydraulisch, pneumatisch als electromechanisch werkzame cilinders worden gerekend, aanwezig. Deze bedieningscilinders zijn hier aangebracht aan de draagconstructie 6. De bedieningscilinder 15 verschuift telkenmale een bovenste lade in het 30 omhooggaande traject in fïg. 2 van links naar rechts, dat wil zeggen in het 1Ό17 4 S3 10 omlaaggaande traject en de bedieningscilinder 16 een onderste lade in het omlaaggaande traject in fig. 2 van rechts naar links, dat wil zeggen in het omhooggaande traject. Andersom is uiteraard ook mogelijk. De laden blijven bij het rondbewegen van het eindloos transportorgaan dan ook steeds 5 horizontaal. Ten behoeve van het rondleiden van de laden 11 zijn in het rek kettingen 17 en 18 aanwezig aan de naar de champignonsbedden toegekeerde zijde, dat wil zeggen de achterzijde, en kettingen 19 en 20 aan de daarvan afgekeerde zijde, dat wil zeggen de voorzijde. Aan deze kettingen zijn op regelmatige onderlinge afstanden niet in de figuren 10 weergegeven steunelementen, zoals bijvoorbeeld in de vorm van rollen, aangebracht waarop de laden 11 rusten.The rack 10 is provided with an endless conveyor 14 for guiding the drawers up and down in the vertical direction in the rack. In the embodiment shown, viewed in front view (Fig. 2), the downward trajectory is present on the right in the rack and the upward trajectory on the left in the rack. For taking over a drawer 11 from one path to the other, operating means 15 and 16, in the form of operating cylinders, including both hydraulically, pneumatically and electromechanically active cylinders, are present. These operating cylinders are arranged here on the support structure 6. The operating cylinder 15 shifts an upper drawer in FIG. 2 from left to right, that is, in the downward path, and the operating cylinder 16, a lower drawer in the downward path in FIG. 2, from right to left, that is, in the upward path. The other way round is of course also possible. The trays therefore always remain horizontal when the endless conveying element is moved around. For the purpose of circulating drawers 11, chains 17 and 18 are present in the rack on the side facing the mushroom beds, i.e. the rear side, and chains 19 and 20 on the side remote from them, i.e. the front side. Supporting elements, such as, for example, in the form of rollers, are provided on these chains at regular mutual distances, on which the drawers 11 rest.
De laden 11 zijn in een eerste en in een tweede richting in het rek 10 in- en uitschuifbaar en wel in de voorwaarts richting (eerste richting), dat wil zeggen in de van de champignonsbedden afgekeerde richting, en in 15 de richting (tweede richting) van de draagconstructie 6. In de eerste richting kunnen de laden 11 volledig uit het rek 10 worden genomen en hierin weer terug worden geschoven, terwijl in de tweede richting de laden 11 gedeeltelijk in - en uitschuifbaar zijn, zodat de laden in laatstgenoemde richting altijd in het rek 10 blijven hangen. Een in de tweede richting 20 uitgeschoven lade hangt onder een hoek van bij voorkeur 10° a 30° omlaag om het daarin wegzetten van champignons te vergemakkelijken. Een in deze richting uitgeschoven lade 11a is weergegeven in fig. 2. Om een in- en uitschuifbaarheid in de eerste richting, dus in voorwaartse richting, te realiseren, is het omlaaggaande traject van de kettingen 19 en 20 ter zijde 25 de zich hierin bevindende laden opgesteld. De kettingen 17-20 lopen verder vóór en achter de laden langs. In deze uitvoeringsvorm dienen de laden dan ook in fig. 2 in het rechtertraject te worden uitgenomen en te worden ingeschoven. Constructies waarbij de laden in het ene traject worden uitgenomen en in het andere traject worden ingeschoven zijn uiteraard 30 mogelijk. Ook is het mogelijk dat de laden in de eerste richting in een rek i 0 1 7 4 k yThe drawers 11 are retractable and extendable in the first and in a second direction in the rack 10, namely in the forward direction (first direction), i.e. in the direction remote from the mushroom beds, and in the direction (second direction) of the supporting structure 6. In the first direction the drawers 11 can be completely taken out of the rack 10 and pushed back in again, while in the second direction the drawers 11 can be partially retracted and extended, so that the drawers in the latter direction always remain in the rack 10. A drawer extended in the second direction 20 hangs down at an angle of preferably 10 ° to 30 ° to facilitate the placing of mushrooms therein. A drawer 11a extended in this direction is shown in Fig. 2. In order to realize a retractable and extendable in the first direction, i.e. in the forward direction, the downward trajectory of the chains 19 and 20 is on the side 25 drawers. The chains 17-20 continue to pass before and behind the drawers. In this embodiment, the drawers in FIG. 2 must therefore be taken out in the right-hand section and retracted. Constructions in which the drawers are taken out in one route and retracted in the other route are of course possible. It is also possible for the drawers in the first direction to be stretched
' > O"> O
11 worden geschoven en in de tweede richting uit het rek worden genomen en omgekeerd. Worden de laden in dezelfde richting uitgenomen als waarin zij voor het daarin wegzetten van de champignons gedeeltelijk worden uitgeschoven, dan zal een vergrendeling aanwezig kunnen zijn om bij het 5 gedeeltelijk uitschuiven te voorkomen dat de lade wordt uit het rek wordt genomen.11 are moved and taken out of the rack in the second direction and vice versa. If the drawers are taken out in the same direction as in which they are partially slid out for placing the mushrooms therein, then a lock may be present to prevent the drawer from being taken out of the rack during partial sliding out.
Wanneer de laden vol of althans in voldoende mate gevuld zijn, wordt het rek 10 afgekoppeld van de draagconstructie 6 en verplaatst naar een locatie waar de champignons aan verdere behandelingen worden 10 onderworpen. Een leeg rek neemt de plaats in van het aldus verplaatste rek en wordt aan de draagconstructie gekoppeld. Ter plaatse waar de champignons aan verdere behandelingen worden onderworpen is een bewerkingseenheid opgesteld met een transportorgaan en een detectie-eenheid 21. Het ter wille van de duidelijkheid verder niet weergegeven 15 transportorgaan van de bewerkingseenheid sluit aan op een van de bewegingstrajecten van het eindloos transportorgaan in een rek 10. In dit transportorgaan is een verder niet weergegeven op zich bekend orgaan voor het afsnijden van de voetjes van de champignons aanwezig en wel vóór de detectie-eenheid 21, dat wil zeggen dat de champignons door de detectie-20 eenheid worden geleid als de voetjes er van af zijn gesneden.When the drawers are full or at least sufficiently filled, the rack 10 is uncoupled from the support structure 6 and moved to a location where the mushrooms are subjected to further treatments. An empty rack takes the place of the rack thus moved and is coupled to the support structure. At the place where the mushrooms are subjected to further treatments, a processing unit is arranged with a conveyor and a detection unit 21. For the sake of clarity, the conveyor of the processing unit, which is not further shown, connects to one of the pathways of movement of the endless conveyor. a rack 10. In this transporting member there is a further not shown per se known means for cutting off the feet of the mushrooms, namely before the detection unit 21, that is to say that the mushrooms are guided through the detection unit as the feet are cut off.
In fig. 3 is op schematische wijze weergegeven hoe de laden 11 uit het rek 10 worden genomen en hier weer in worden geschoven, waarbij de laden door de detectie-eenheid 21 worden geleid. In deze detectie-eenheid is een aantal detectoren in de vorm van camera's aanwezig, aangebracht 25 boven en onder het transportorgaan waarover de uitgenomen laden worden geleid, zodat de locatie van de champignons in de laden, en de grootte en kwaliteit van de champignons kan worden vastgesteld, waarbij de kwaliteit van de champignons zowel betrekking heeft op de hoed van de champignons als op de voetjes daarvan. De door de camera's vastgelegde gegevens worden 30 toegevoerd aan en verwerkt in een computer 22. Deze computer bestuurt ? 0 1 '7 < ς 12 een sorteereenheid 23 met een manipulatieorgaan, waarin met behulp van manipulatie-eenheden met een zuignap de champignons kunnen worden aangegrepen, uit de laden 11 kunnen worden genomen en in een van een aantal aanwezige afvoereenheden kunnen worden plaatsen, gesorteerd naar 5 grootte en kwaliteit.Fig. 3 schematically shows how the drawers 11 are taken out of the rack 10 and pushed back in again, the drawers being guided through the detection unit 21. In this detection unit a number of detectors in the form of cameras are present, arranged above and below the conveyor over which the removed drawers are guided, so that the location of the mushrooms in the drawers, and the size and quality of the mushrooms can be determined the quality of the mushrooms relates both to the hat of the mushrooms and to the feet thereof. The data recorded by the cameras is supplied to and processed in a computer 22. This computer controls? 12 a sorting unit 23 with a manipulating member, in which with the aid of manipulating units with a suction cup the mushrooms can be grasped, taken from the drawers 11 and placed in one of a number of present drain units, sorted to 5 size and quality.
Nadat de positie van de champignons in de laden, alsmede de grootte en kwaliteit van de champignons daarin met behulp van de detectie-eenheid in de computer zijn vastgelegd, kan met behulp van allerlei robotconstructies, voorzien van een robotarm met zuignappen om de 10 champignons aan te kunnen grijpen, het sorteren worden uitgevoerd. De inrichting overeenkomstig de uitvinding voorziet derhalve in een toelevering van de champignons aan een sorteerinrichting in een vorm waarin mechanisch sorteren mogelijk is. Daarbij kunnen de champignons, gesorteerd naar grootte en/of kwaliteit, worden overgenomen in kistjes, 15 kratjes of dozen en worden gewogen.After the position of the mushrooms in the drawers, as well as the size and quality of the mushrooms therein, have been determined in the computer with the aid of the detection unit, all kinds of robot constructions can be provided with a robot arm with suction cups around the mushrooms. grasping, sorting can be performed. The device according to the invention therefore provides for a supply of the mushrooms to a sorting device in a form in which mechanical sorting is possible. In addition, the mushrooms, sorted by size and / or quality, can be taken over in boxes, crates or boxes and weighed.
De uitvinding is niet beperkt tot het hier aan de hand van de figuren beschreven uitvoeringsvoorbeeld, doch omvat allerlei modificaties hierop, uiteraard voor zover deze vallen binnen de bescherminsgomvang van de hiernavolgende conclusies.The invention is not limited to the exemplary embodiment described here with reference to the figures, but comprises all kinds of modifications thereto, of course insofar as they fall within the scope of protection of the following claims.
\'f Xj { ' ''\ 'f Xj {' ''
Claims (23)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1017453A NL1017453C2 (en) | 2001-02-26 | 2001-02-26 | Method for picking and further processing of mushrooms grown in beds, boxes, containers or similar involves hand picking and placing of mushrooms into drawers placed in racks next to beds, boxes, containers or similar |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1017453 | 2001-02-26 | ||
| NL1017453A NL1017453C2 (en) | 2001-02-26 | 2001-02-26 | Method for picking and further processing of mushrooms grown in beds, boxes, containers or similar involves hand picking and placing of mushrooms into drawers placed in racks next to beds, boxes, containers or similar |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1017453C2 true NL1017453C2 (en) | 2002-08-27 |
Family
ID=19772967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1017453A NL1017453C2 (en) | 2001-02-26 | 2001-02-26 | Method for picking and further processing of mushrooms grown in beds, boxes, containers or similar involves hand picking and placing of mushrooms into drawers placed in racks next to beds, boxes, containers or similar |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1017453C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1023008C2 (en) * | 2003-03-25 | 2004-09-30 | F W J M Cornelissen Holding B | Harvesting device for e.g., mushrooms, includes drive device for moving frame along guide in horizontal direction |
| CN102893754A (en) * | 2012-09-19 | 2013-01-30 | 洛阳奥吉特食用菌开发有限公司 | Mushroom picking trolley |
| BE1025388B1 (en) * | 2017-07-14 | 2019-02-12 | Delfort Comm. V. | BUSINESS SITE FOR GROWING MUSHROOMS |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0292075A1 (en) * | 1987-05-22 | 1988-11-23 | Van den Top, Hendrik | Apparatus for cultivating market garden products, particularly mushrooms |
| WO1991002450A1 (en) | 1989-08-22 | 1991-03-07 | Hendriks Wilhelmus Nicolaas Jo | Mushroom harvesting equipment |
| US5081920A (en) | 1989-07-27 | 1992-01-21 | Kuehlmann Josef | Apparatus for transporting and trimming mushrooms |
| WO1998016098A1 (en) * | 1996-10-16 | 1998-04-23 | Pick And Pack Systems Ltd. | Handling of mushrooms |
-
2001
- 2001-02-26 NL NL1017453A patent/NL1017453C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0292075A1 (en) * | 1987-05-22 | 1988-11-23 | Van den Top, Hendrik | Apparatus for cultivating market garden products, particularly mushrooms |
| US5081920A (en) | 1989-07-27 | 1992-01-21 | Kuehlmann Josef | Apparatus for transporting and trimming mushrooms |
| WO1991002450A1 (en) | 1989-08-22 | 1991-03-07 | Hendriks Wilhelmus Nicolaas Jo | Mushroom harvesting equipment |
| WO1998016098A1 (en) * | 1996-10-16 | 1998-04-23 | Pick And Pack Systems Ltd. | Handling of mushrooms |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1023008C2 (en) * | 2003-03-25 | 2004-09-30 | F W J M Cornelissen Holding B | Harvesting device for e.g., mushrooms, includes drive device for moving frame along guide in horizontal direction |
| CN102893754A (en) * | 2012-09-19 | 2013-01-30 | 洛阳奥吉特食用菌开发有限公司 | Mushroom picking trolley |
| CN102893754B (en) * | 2012-09-19 | 2014-10-29 | 洛阳奥吉特食用菌开发有限公司 | Mushroom picking trolley |
| BE1025388B1 (en) * | 2017-07-14 | 2019-02-12 | Delfort Comm. V. | BUSINESS SITE FOR GROWING MUSHROOMS |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1005255C2 (en) | Method of milking animals. | |
| NL9500296A (en) | Method and equipment for packaging agricultural and horticultural products. | |
| NL1014338C2 (en) | Method and device for harvesting agricultural products, in particular fruits. | |
| NL8701239A (en) | APPARATUS FOR GROWING GARDEN CONSTRUCTION PRODUCTS, IN PARTICULAR MUSHROOMS. | |
| NL2022481B1 (en) | HARVESTING DEVICE AND METHOD FOR HARVESTING FRUIT HANGING ON A PLANT | |
| NL1031292C1 (en) | Device and method for facilitating the harvest of crops. | |
| NO20181263A1 (en) | System and method for automated storage, picking, and packing of items | |
| Zhang et al. | A review of bin filling technologies for apple harvest and postharvest handling | |
| BE1014812A3 (en) | Device for cutting and transport of picked mushrooms. | |
| NL1017453C2 (en) | Method for picking and further processing of mushrooms grown in beds, boxes, containers or similar involves hand picking and placing of mushrooms into drawers placed in racks next to beds, boxes, containers or similar | |
| CA2878777C (en) | Device for harvesting fruit hanging from a plant as well as a method for harvesting fruit hanging from a plant | |
| US4506607A (en) | Shelf-type driverless vehicle | |
| CN118055898A (en) | System and method for dynamically processing objects provided in a vehicle using cooperative programmable motion devices | |
| NL2009177C2 (en) | HARVEST TRANSPORT CAR. | |
| NL1027511C2 (en) | Installation for gathering mushrooms which permits two-handed picking and placing them in containers accommodated in cassette | |
| US20070201969A1 (en) | Totes handling apparatus | |
| NL1036829C2 (en) | Harvested fruits collecting device, has series of baskets suspended on endless chain, where each basket move along inputs and along exit at head end of unloading arm in zigzag motion | |
| US3608292A (en) | Collection system for harvesting machines | |
| NL1029748C2 (en) | Transfer units. | |
| NL1028906C2 (en) | Mushroom picking device, comprises grab with compressible lips and pointed end for gripping mushroom stem | |
| NL2017303B1 (en) | Device and method for separating vegetable products from admixtures | |
| CZ20004304A3 (en) | Process and apparatus for processing and packaging mushrooms and the like | |
| NL9300315A (en) | Picking trolley with carousel | |
| NL2023708B1 (en) | HARVEST CONVEYING DEVICE AND METHOD | |
| BE1027324B1 (en) | SELECTION DEVICE FOR SEEDLINGS |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20100901 |