MX2014000967A - Visualizacion precisa del movimiento de tejido blando en rayos x. - Google Patents
Visualizacion precisa del movimiento de tejido blando en rayos x.Info
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Abstract
Se describe un método, sistema y producto de programa se proporcionan para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X. Las imágenes de ultrasonido en tiempo real se registran a un espacio de imagen de rayos X. Se define un punto de interés. El movimiento del punto seleccionado se determina de las imágenes de ultrasonido en tiempo real. El movimiento determinado se aplica al punto seleccionado en la imagen de rayos X.
Description
VISUALIZACION PRECISA DEL MOVIMIENTO DE TEJIDO BLANDO EN
RAYOS X
CAMPO DE LA INVENCION
La invención se refiere al campo de formación de imágenes médica y de manera más particular a un método, sistema y producto de programa de computadora para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X con dosis reducida al fusionar datos de rayos X e imagen de ultrasonido.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION
Las imágenes fluoroscópicas de rayos X se usan en varias invenciones médicas para la orientación de herramientas y visualización de herramientas y estructuras corporales durante un procedimiento. Las imágenes fluoroscópicas de rayos X proporcionan visualización de las herramientas de alta resolución en tiempo real. Sin embargo, las imágenes de rayos X no son particularmente adeptas en la detección de tejido blando, tal como estructuras corporales, o movimiento de tejido blando, tal como de la respiración, los latidos del corazón y similares. También, la formación de Imágenes fluoroscópica de rayos X se expone a un paciente y personal médico a dosis de rayos X, y es preferible limitar la dosis de rayos X que un paciente o personal médico recibe durante un procedimiento de intervención.
Ref: 245660
Progresivamente, la formación de imágenes de ultrasonido (U/S) 2D/3D está siendo usada como una ayuda para guiar las intervenciones cardíacas. La función clave de la (U/S) es aumentar el plan de pre-procedimiento con la información de movimiento en tiempo real. Mientras que U/S puede detectar el movimiento de tejido blando en tiempo real, no captura tampoco las herramientas, limitando su utilidad en la orientación o visualización de la herramienta.
La EP 2,160,978 proporciona un método y aparato para la orientación de catéter usando una combinación de ultrasonido y rayos X. Un objeto extraño (la punta de un alambre guía de catéter 156, 162) rastrea dentro de una imagen de ultrasonido 160 y en la imagen de rayos X 150. La ubicación del objeto extraño se usa para el registro de las dos imágenes.
La US 2009/326373 proporciona un método para ayudar con intervenciones percutáneas al registrar una reconstrucción en 3D de imágenes de rayos X pre-operativas a las imágenes de ultrasonido .
La US 2008/095421 proporciona un método para restringir las imágenes fluoroscópicas al CT pre-operativo o volumen MRI al registrar la imagen fluoroscópica y un volumen pre-operativo a las coordenadas de ultrasonido 3D.
La US 6,574,499 proporciona un método y aparato para mamografía que proporciona datos de imágenes de ultrasonido registrados a una unidad de mamografía de rayos X.
BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION
Se proporcionan un método, sistema y producto de programa para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X.
De acuerdo con una modalidad, se proporciona un método para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X. Las imágenes de ultrasonido en tiempo real se registran a un espacio de imagen de rayos X.
Se define un punto de interés. El movimiento del punto seleccionado se determina de las imágenes de ultrasonido en tiempo real. El movimiento determinado se aplica al punto seleccionado en la imagen de rayos X.
De acuerdo con una modalidad, se seleccionan múltiples puntos de interés, el movimiento se determina para cada punto seleccionado, y el movimiento determinado para cada punto se aplica a los puntos seleccionados respectivos en la imagen de rayos X .
De acuerdo con una modalidad, el punto de interés se selecciona en la imagen de rayos X. De acuerdo con otra modalidad, el punto de interés se selecciona en un modelo 3D generado de imágenes de rayos X. De acuerdo con otra modalidad, el punto de interés se selecciona en la imagen de ultrasonido .
De acuerdo con una modalidad, el registro de la imagen de ultrasonido a la imagen de rayos X comprende el rastreo
electromagnético de una sonda de ultrasonido en el espacio de rayos X.
De acuerdo con una modalidad, las imágenes de rayos X continuas se obtienen durante un procedimiento de intervención. Una punta de herramienta usada en el procedimiento rastrea con precisión relativa con el tejido blando en la corriente de rayos X usando un movimiento de tejido que se superpone del rastreo de ultrasonido.
De acuerdo con una modalidad, el movimiento rastreado se usa para determinar una fase de corriente de un ciclo cardíaco, y las fases determinadas se usan para refinar las evaluaciones del movimiento para rastrear más eficientemente y más preciso el movimiento de tejido blando para la superposición en las imágenes de rayos X.
De acuerdo con una modalidad, la imagen de rayos X se amplía automáticamente usando la superposición de movimiento para localizar con precisión la herramienta en la imagen de rayos X.
De acuerdo con otra modalidad de la presente invención, se proporciona un sistema para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X. El sistema comprende: por lo menos un procesador, por lo menos una memoria, conectado operablemente al por lo menos un procesador, un sistema de formación de imágenes de ultrasonido conectado operablemente al por lo menos un
procesador, y un programa de instrucción codificado en la por lo menos una memoria y ejecutada por el por lo menos un procesador para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X.
De acuerdo con una modalidad, el programa de instrucción comprende: instrucciones de programa para registrar imágenes de ultrasonido en tiempo real a un espacio de imagen de rayos X, instrucciones de programa para definir un punto de interés, instrucciones de programa para determinar el movimiento de punto seleccionado de las imágenes de ultrasonido en tiempo real, e instrucciones de programa para aplicar el movimiento determinado al punto seleccionado en la imagen de rayos X .
De acuerdo con una modalidad, el sistema comprende además una máquina de rayos X, conectado operablemente al por lo menos un procesador, en donde la máquina de rayos X proporciona una corriente de imágenes de rayos X al por lo menos un procesador en tiempo real, y el movimiento de tejido blando se superpone en cada imagen de rayos X correspondiente.
De acuerdo con una modalidad, el sistema comprende además una herramienta quirúrgica, en donde, durante un procedimiento de intervención, la corriente de imágenes de rayos X rastrea con precisión de una punta de la herramienta relativa con el tenido blando en la corriente de rayos X
usando una superposición del movimiento de tejido del rastreo de ultrasonido.
De acuerdo con una modalidad, la imagen de rayos X se amplía automáticamente al usar la superposición de movimiento para localizar con precisión la herramienta en la corriente de rayos X.
De acuerdo con otra modalidad de la presente invención, se proporciona un producto de programa de computadora que comprende un dispositivo de almacenamiento legible por computadora que tiene un programa de instrucciones codificado en el mismo para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X. El programa de instrucciones comprende: instrucciones de programa para registrar imágenes de ultrasonido en tiempo real a un espacio de imagen de rayos X, instrucciones de programa para definir un punto de interés, instrucciones de programa para determinar el movimiento del punto seleccionado de las imágenes de ultrasonido en tiempo real, e instrucciones de programa para aplicar el movimiento determinado al punto seleccionado en la imagen de rayos X.
BREVE DESCRIPCION DE LAS FIGURAS
Las características y ventajas de la invención serán entendidas más claramente a partir de la siguiente descripción detallada de las modalidades preferidas cuando se leen en relación con la figura acompañante. Incluidas están las siguientes figuras:
la Figura 1 es una vista isométrica de un sistema para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X de acuerdo con una modalidad de la presente invención;
la Figura 2 es un diagrama de bloques de un sistema para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X de acuerdo con una modalidad de la presente invención;
la Figura 3 es un diagrama de flujo de un método para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X de acuerdo con una modalidad de la presente invención;
la Figura 4 es una vista de una pantalla de interfaz de usuario que muestra la selección de un punto de interés en un modelo anatómico de acuerdo con una modalidad de la presente invención;
la Figura 5 es una vista de una imagen de ultrasonido en tiempo real con el punto de interés identificado de acuerdo con una modalidad de la presente invención;
la Figura 6 es una vista de la imagen de ultrasonido en tiempo real de la Figura 5 que muestra una ruta de movimiento para el punto de interés; y
la Figura 7 es una vista de una imagen de rayos X con la ruta de movimiento para el punto de interés superpuesta en el punto de interés.
DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION
La presente invención proporciona un método, sistema, y producto de programa de computadora para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X. De acuerdo con una modalidad de la presente invención, se registra una imagen de ultrasonido en tiempo real a una imagen de rayos X. Luego, un usuario del sistema selecciona un punto de interés en uno de: la imagen de rayos X, la imagen de ultrasonido, o un modelo 3D de la anatomía de un paciente que corresponde a las imágenes. Un sistema rastrea el movimiento del punto de interés seleccionado en el volumen de ultrasonido, y calcula la ruta de movimiento para el punto seleccionado. La ruta de movimiento calculada luego se superpone en la imagen de rayos X.
La Figura 1 muestra un sistema para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X de acuerdo con una modalidad de la presente invención. El sistema de formación de imágenes comprende una máquina de rayos X 300 colocada para tomar imágenes de rayos X de un paciente en una mesa 10. Un sistema de procesamiento 100, tal como una computadora de propósito general se conecta de manera operable a la máquina de rayos X y procesa imágenes de rayos X de la máquina de rayos X 300. La imagen procesada se puede presentar en una pantalla 140.
De acuerdo con una modalidad, el sistema también
comprende un sistema de ultrasonido 200 para tomar imágenes de ultrasonido del paciente. El sistema de ultrasonido 200 comprende una unidad de procesamiento 210 para procesar imágenes de ultrasonido, un transductor 220 para generar y recibir señales del sonido para el uso en la generación de imágenes de ultrasonido. El transductor 220 se conecta a la unidad de procesamiento por una correa 230 que transmite señales entre la unidad de procesamiento 210 y el transductor 220. Las imágenes de ultrasonido se pueden visualizar en un monitor 240. De acuerdo con una modalidad alternativa, las imágenes de ultrasonido se pueden procesar por la misma unidad de procesamiento 100, que procesa la imagen de rayos X.
De acuerdo con una modalidad, las imágenes de ultrasonido del sistema de ultrasonido 200 se transmiten al sistema de procesamiento 100. El sistema de procesamiento 100 registra las imágenes de ultrasonido a las imágenes de rayos X de la máquina de rayos X 300. Después, el sistema de procesamiento 100 recibe una indicación de un punto de interés de un usuario a través de una interfaz de usuario. El sistema de procesamiento rastrea el punto de interés en un volumen de ultrasonido de las imágenes de ultrasonido y calcula la ruta de movimiento para el punto de interés. El sistema de procesamiento superpone el punto y la ruta de movimiento en el punto correspondiente en una imagen de rayos X.
La Figura 2 es un diagrama de bloques de un sistema para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en
una imagen de rayos X de acuerdo con una modalidad de la presente invención. El sistema de procesamiento 100 comprende un procesador 110 y una memoria 120. El procesador 110 se conecta operablemente a la memoria 120. De acuerdo con una modalidad, se conectan a través de una barra colectora 130. El procesador 110 puede ser cualquier dispositivo capaz de ejecutar instrucciones de programa, tal como uno o más microprocesadores. La memoria puede ser cualquier dispositivo de memoria volátil o no volátil, tal como un disco removible, un disco duro, un CD, una Memoria de Acceso Aleatorio (RAM, por sus siglas en ingles) , una Memoria de Solo Lectura (ROM, por sus siglas en inglés), o similares.
Por otra parte, el procesador 110 se puede incorporar en una computadora de propósito general .
La memoria 120 puede ser cualquier dispositivo de memoria volátil o no volátil adecuado para almacenar datos e instrucciones de programa, tal como un disco removible, un disco duro, un CD, una Memoria de Acceso Aleatorio (RAM) , una Memoria de Solo Lectura (ROM), o similares. Por otra parte, la memoria 120 puede comprender uno o más dispositivos de memoria .
El sistema de procesamiento 100 puede comprender además uno o más conectores de red 150 para recibir datos de rayos X y ultrasonido. Los conectores de red pueden ser conectores de Bus de Serie Uniforme (USB, por sus siglas en inglés) ,
adaptadores de internet, o cualquier otro conector adecuado para recibir datos de otro dispositivo, ya sea directamente o a través de una red, tal como un intranet o el Internet.
El sistema de procesamiento 100 también puede comprender una pantalla 140, tal como un monitor para mostrar imágenes de rayos X, imágenes de ultrasonido, modelos anatómicos, y similares. Se pueden proporcionar uno o más monitores, ya sea además de o en lugar de los monitores dedicados para el sistema de ultrasonido 200 y para la máquina de rayos X 300.
Los dispositivos de entrada y/o salida adicionales (I/O, por sus siglas en inglés) , tales como teclado, ratón, o similares se pueden proporcionar como parte de una interfaz de usuario para recibir indicaciones de un usuario, tal como selección de un punto y navegación dentro de una imagen en la pantalla 140.
La memoria 120 tiene codificado en la misma, un programa de instrucciones 121 ejecutable por el procesador 110 para visualizar con precisión el movimiento de tejido de rayos X en una imagen de rayos X de acuerdo con una modalidad de la presente invención. El programa de instrucciones 121, comprende: instrucciones de programa para registrar imágenes de ultrasonido en tiempo real a un espacio de imagen de rayos 122, instrucciones de programa para definir un punto de interés 124, instrucciones de programa para determinar el movimiento del punto de interés en las imágenes de
ultrasonido 126, e instrucciones de programa para aplicar el movimiento determinado al punto de interés en la imagen de rayos X 128, que pueden ser diferentes partes de una sola aplicación, aplicaciones separadas exigibles entre sí.
La Figura 3 es un diagrama de flujo de un método para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X de acuerdo con una modalidad de la presente invención. El programa de instrucciones 121 recibe datos de rayos X de la máquina de rayos X 300 y genera una imagen de rayos X a través de una interfaz de usuario en la pantalla 140 como se muestra en la Figura 4.
El programa de instrucción 121 recibe además datos de ultrasonido del sistema de ultrasonido 200. Los datos de ultrasonido pueden comprender una corriente de datos que corresponden a cada voxel de una imagen de modo B o radiofrecuencia (rf ) . De acuerdo con una modalidad, la imagen de ultrasonido es una imagen 3D, sin embargo las modalidades con imágenes de ultrasonido 2D también están dentro del alcance de la presente invención.
El programa de instrucciones para registrar imágenes de ultrasonido en tiempo real a un espacio de imagen de rayos X 122 para registrar las imágenes de ultrasonido recibidas del sistema de ultrasonido 200 al espacio de imagen de la imagen de rayos X recibida de la máquina de rayos X 300 (Etapa 310) . Las imágenes de ultrasonido se pueden registrar al espacio de
imagen de rayos X usando cualquiera de una variedad de procedimientos. Estos procedimientos pueden comprender varias combinaciones de alineación manual, rastreo electromagnético, registro 2D/3D, segmentación, y detección de forma, así como otras técnicas. De acuerdo con una modalidad, la zona de ultrasonido o transductor 220 rastrea en el espacio de rayos X. Por ejemplo, uno o más sensores se pueden colocar en la zona de ultrasonido, que son detectables en la imagen de rayos X, proporcionando de esta manera la ubicación 2D de la zona de ultrasonido. Por otra parte, el sensor o sensores pueden tener una geometría predeterminada (tamaño, forma) y/o un espaciamiento predeterminado, que se puede usar para llevar a cabo un registro 2D/3D del espacio de rayos X. Puesto que la ubicación 3D de cada voxel de la imagen de ultrasonido se sabe que es relativa con la sonda 220, las coordenadas correspondientes en el espacio de rayos X se puede determinar por la ubicación de la sonda en el espacio de rayos X y el registro 2D/3D del espacio de rayos X.
Alternativamente, el registro puede usar detección de forma de la correa 230 para la sonda de ultrasonido. Es decir, las rejillas de Bragg o Dispersiones Raleigh se pueden colocar en cables de fibra óptica en la correa, que se interrogan por las señales de luz para detectar la tensión local, de la cual las curvaturas locales se pueden calcular y
se determina la forma de la correa. La ubicación traduccional y rotacional de la sonda 220 se puede calcular iterativamente de la proyección 2D de la correa en la imagen de rayos X y la forma de la correa 3D mostrada en la forma de una matriz de transformación. La matriz luego se puede aplicar a cada voxel de la imagen de ultrasonido para determinar sus coordenadas 3D correspondientes en el espacio de rayos X.
De acuerdo con otra modalidad alternativa, ambas imágenes de ultrasonido y la imagen de rayos X se pueden registrar a la mesa del paciente, preoperat ivamente .
Las instrucciones de programa para definir un punto de interés 124 en las instrucciones de programa 121 define un punto de interés en la imagen de rayos X, en la imagen de ultrasonido, o en un modelo 3D de la anatomía que corresponde a la imagen de rayos X (derivada de un escaneo CT pre -procedimiento o un escaneo de haz de cono intra-operat ivo , por ejemplo, y se registra a la imagen de rayos X) (Etapa 320) , como se muestra en la Figura 4. Esto se puede lograr, por ejemplo, por un usuario que navega a un punto de interés en la imagen o modelo relevante con un dispositivo de entrada de usuario, tal como un ratón e indicando una selección, tal como con el clic del
ratón. De acuerdo con una modalidad, el usuario se puede guiar en la selección de un punto de interés por un menú desplegable, una caja de diálogo, o similar.
Debido a que el espacio de imagen de ultrasonido se registra al espacio de imagen de rayos X, el punto de interés definido también se puede localizar en el espacio de imagen de ultrasonido, como se muestra en la Figura 5. Ejemplos de punto de interés incluyen, pero no se limitan a: puntos de ablación en procedimientos Afib, el inicio del ostium coronario en las colocaciones de válvula aórtica percutánea, y otros puntos de interés quirúrgicos.
El programa de instrucciones para determinar el movimiento del punto de interés en las imágenes de ultrasonido 126 determina el movimiento en tiempo real del tejido blando en el punto de interés definido como se muestra en la Figura 6. Es decir, el movimiento del punto de interés definido en anatomía rastrea en tiempo real en la corriente de imagen de ultrasonido (Etapa 330) . La ruta de movimiento para el punto de interés definido se puede determinar al hacer coincidir las características en las imágenes de ultrasonido consecutivas y al restar las coordenadas para los voxeles correspondientes del punto de interés usando los datos de firma de fase en los datos de modo rf o B .
Alternativamente, la ruta de movimiento para el punto de interés se puede determinar usando la correlación cruzada
normalizada o suma de diferencias cuadradas, que son bien conocidas en el campo, usando cualquier otra técnica adecuada .
Las instrucciones del programa para aplicar el movimiento determinado del punto de interés en la imagen de rayos X 228 aplican el movimiento determinado (Etapa 340) del rastreo de ultrasonido a una imagen de rayos X en vivo como se muestra en la Figura 5. De esta manera, el movimiento de tejido blando se puede visualizar con precisión en una imagen de rayos X en tiempo real. Las coordenadas de rayos X 2D se pueden convertir en coordenadas en tiempo real US 3D usando una combinación de calibración del sistema, reconstrucción, y rastreo en tiempo real.
De acuerdo con una modalidad de la presente invención, se definen múltiples puntos de interés. Luego, el movimiento se determina para cada punto de interés de las imágenes de ultrasonido, y el movimiento de cada punto de interés se superpone en la imagen de rayos X en tiempo real.
Durante un procedimiento de intervención, conforme se obtienen imágenes de rayos X continuas, una punta de herramienta se le puede rastrear con precisión relativo con el tejido blando en la corriente de rayos X usando una superposición del movimiento de tejido del rastreo de ultrasonido. También, el movimiento seguido se puede usar para determinar una fase actual de un ciclo cardíaco o de
respiración. Las fases determinadas luego se pueden usar para refinar las estimulaciones de movimiento para rastrear eficientemente y con precisión del movimiento del tejido blando para la superposición en las imágenes de rayos X.
En otra modalidad, la trayectoria 3D de una herramienta se obtiene usando un sistema biplano cuando ambas corrientes de rayos X se obtienen simultáneamente usando dos máquinas de rayos X. El movimiento seguido usando datos de ultrasonido luego se superpone en el espacio de imagen 3D resultante.
En otra modalidad, la imagen de rayos X se puede ampliar automáticamente al usar la superposición de movimiento para localizar con precisión la herramienta en la imagen de rayos X. De esta manera, la dosis se puede reducir debido a un enfoque más reducido de los rayos X.
La invención puede tomar la forma de una modalidad de hardware completa o una modalidad que contiene tanto elementos de hardware como software. En una modalidad ejemplar, la invención se implementa el el software que incluye pero no se limita a firmware, software residente, microcódigo, etc.
Adicionalmente , la invención puede tomar la forma de un producto de programa de computadora accesible desde un medio utilizable por computadora o legible por computadora que proporcionar un código de programa para el uso por o en relación con una computadora o cualquier sistema o
dispositivo de ejecución e instrucciones. Para los propósitos de esta descripción, un medio legible por computadora o utilizable por computadora puede ser cualquier aparato que pueda contener o almacenar el programa para el uso por o en relación con el sistema, aparato dispositivo de ejecución de instrucciones .
El método anterior se puede llevar a cabo por un producto de programa que comprende un medio legible por máquina que tiene un programa de instrucciones ejecutable por máquina, que cuando se ejecuta por una máquina, tal como una computadora, lleva a cabo las etapas del método. Este producto de programa se puede almacenar en cualquiera de una variedad de un medio legible por máquina, incluyendo pero no limitado a discos compactos, discos flexibles, dispositivos de memoria USB, y similares.
El medio puede ser un sistema electrónico, magnético, óptico, electromagnético, infrarrojo semiconductor (o aparato o dispositivo) . Los ejemplos de un medio legible por computadora incluyen un semiconductor o memoria de estado sólido, cinta magnética, un disquete de computadora removible, una memoria de acceso aleatorio (RAM) , una memoria de solo lectura (ROM) , un disco magnético rígido, y un disco óptico. Ejemplos actuales de discos ópticos incluyen disco compacto-memoria de solo lectura (CD-ROM) , disco compacto-lectura/escritura (CD-R/W) y DVD.
La descripción anterior y la figura acompañante se proponen para ser ilustrativos y no limitantes de la invención. El alcance de la invención se propone para abarcar variaciones y configuraciones equivalentes al grado completo de las siguientes reivindicaciones.
Se hace constar que con relación a esta fecha, el mejor método conocido por la solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el que resulta claro de la presente descripción de la invención.
Claims (14)
1. Un método para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X, caracterizado porque comprende las etapas de: registrar imágenes de ultrasonido en tiempo real a un espacio de imagen de rayos X; definir un punto de interés de tejido blando,- determinar el movimiento del punto seleccionado de las imágenes de ultrasonido en tiempo real; aplicar el movimiento determinado al punto seleccionado en la imagen de rayos X.
2. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque se seleccionan múltiples puntos de interés, el movimiento se determina para cada punto seleccionado, y el movimiento determinado para cada punto se aplica a los puntos seleccionados respectivos en la imagen de rayos X.
3. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque, el punto de interés se selecciona en la imagen de rayos X .
4. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque, el punto de interés se selecciona en un modelo 3D generado de imágenes de rayos X.
5. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque, el punto de interés se selecciona en la imagen de ultrasonido.
6. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el registro de la imagen de ultrasonido a la imagen de rayos X comprende el rastreo electromagnético de una sonda de ultrasonido en el espacio de rayos X.
7. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque además comprende: durante un procedimiento de intervención, obtener imágenes de rayos X continuas; y rastrear con precisión de una punta de herramienta relativa con el tejido blando en la corriente de rayos X usando una superposición de movimiento de tejido del rastreo de ultrasonido.
8. El método de conformidad con la reivindicación 7, caracterizado porque además comprende: usar el movimiento rastreado para determinar una fase de corriente de un ciclo cardíaco; y usar las fases determinadas para refinar las estimaciones del movimiento para rastrear más eficientemente y con precisión el movimiento de tejido blando para la superposición en las imágenes de rayos X.
9. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la imagen de rayos X se amplía automáticamente en el uso de la superposición de movimiento para localizar con precisión la herramienta en la imagen de rayos X.
10. Un sistema para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X, caracterizado porque comprende: por lo menos un procesador; por lo menos una memoria, conectada operablemente al por lo menos un procesador; un sistema de formación de imágenes de ultrasonido conectado operablemente al por lo menos un procesador; y un programa de instrucciones codificado en la por lo menos una memoria y ejecutado por el por lo menos un procesador para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X: en donde el programa de instrucción comprende: instrucciones de programa para registrar imágenes de ultrasonido en tiempo real a un espacio de imagen de rayos X; instrucciones de programa para definir un punto de interés de tejido blando, instrucciones de programa para determinar, el movimiento del punto seleccionado de las imágenes de ultrasonido en tiempo real; e instrucciones de programa para aplicar el movimiento determinado al punto seleccionado en la imagen de rayos X.
11. El sistema de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque además comprende una máquina de rayos X, operablemente conectada al por lo menos un procesador, en donde la máquina de rayos X proporciona una corriente de imágenes de rayos X al por lo menos un procesador en tiempo real, y el movimiento de tejido blando se superpone en cada imagen de rayos X correspondiente.
12. El sistema de conformidad con la reivindicación 11, caracterizado porque además comprende una herramienta quirúrgica, en donde, durante un procedimiento de intervención, la corriente de imágenes de rayos X rastrea con precisión una punta de la herramienta relativa con el tejido blando en la corriente de rayos X que usa una superposición de movimiento de tejido del rastreo de ultrasonido.
13. El sistema de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque la imagen de rayos X se amplía automáticamente en el uso de la superposición de movimiento para localizar con precisión la herramienta en la corriente de rayos X.
14. Un producto de programa de computadora, caracterizado porque comprende un dispositivo de almacenamiento legible por computadora que tiene un programa de instrucción codificado en el mismo para visualizar con precisión el movimiento de tejido blando en una imagen de rayos X, el programa de instrucción que comprende: instrucciones de programa para registrar imágenes de ultrasonido en tiempo real a un espacio de imagen de rayos X; instrucciones de programa para definir un punto de interés de tejido blando; instrucciones de programa para determinar el movimiento del punto seleccionado de las imágenes de ultrasonido en tiempo real; e instrucciones de programa para aplicar el movimiento determinado al punto seleccionado en la imagen de rayos X.
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