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MX2013008265A - Dispositivo engrapador quirugico y metodo. - Google Patents

Dispositivo engrapador quirugico y metodo.

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Publication number
MX2013008265A
MX2013008265A MX2013008265A MX2013008265A MX2013008265A MX 2013008265 A MX2013008265 A MX 2013008265A MX 2013008265 A MX2013008265 A MX 2013008265A MX 2013008265 A MX2013008265 A MX 2013008265A MX 2013008265 A MX2013008265 A MX 2013008265A
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MX
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anvil
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MX2013008265A
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Michael P Whitman
David Johnston
Peter Datcuk
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New Hope Ventures
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Publication date
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Application filed by New Hope Ventures filed Critical New Hope Ventures
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Publication of MX338966B publication Critical patent/MX338966B/es

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Abstract

Un dispositivo engrapador quirúrgico comprende una primera mandíbula, una segunda mandíbula que tiene una posición abierta y una posición cerrada con respecto a la primera mandíbula, un carro, un controlador, y un accionador configurado para mover de manera recíproca el controlador a una alta velocidad con respecto a las primera y segunda mandíbulas para mover el carro con respecto a las primera y segunda mandíbulas.

Description

DISPOSITIVO ENGRAPADOR QUIRURGICO Y METODO REFERENCIA CRUZADA A SOLICITUDES RELACIONADAS Esta solicitud reclama el beneficio de la Solicitud de Patente Provisional de E.U.A. Serie No. 61/461,196, presentada el 14 de enero, 2011, que se incorpora aquí expresamente en su totalidad para referencia a esto.
CAMPO DE LA INVENCION La presente invención se refiere a un dispositivo engrapador quirúrgico y método.
ANTECEDENTES Algunos procedimientos quirúrgicos requieren que el tejido se ha cortado transversalmente y cerrado. Esto es frecuentemente el caso en cirugía del tracto gastrointestinal cuando ocurre un tumor o lesión al tracto. Típicamente, los cortes transversales se hacen tanto próximos como distalmente sobre lados opuestos del tumor o la sección dañada. Por ejemplo, un tumor cancerígeno localizado en el colon de un paciente puede removerse al cortar transversalmente el colon sobre el lado próximo del tumor y entonces un segundo corte transversal sobre el lado distal del tumor. De esa forma, la sección de tejido anómalo puede removerse mientras deja dos extremidades restantes del colon, que son anastomosadas o reunidas subsecuentemente. Ya que exponer los tejidos circundantes a los contenidos interiores del colon u otro órgano puede aumentar ampliamente el riesgo de infección y complicaciones asociadas, es deseable que las extremidades restantes permanezcan cerradas hasta que las extremidades sean anastomosadas o reunidas.
Un cortador lineal es un dispositivo quirúrgico que sujeta el tejido, típicamente entre dos mandíbulas opuestas, y engrapa y corta el tejido sujetado. Algunas disposiciones incluyen un mecanismo engrapador, que impulsa hileras de grapas dentro del tejido, típicamente antes o simultaneo al corte. Estas hileras de grapas sirven para cortar transversalmente y cerrar los extremos abiertos del órgano cortado, limitando consecuentemente cualquier exposición de tejido circundante a los contenidos del órgano. Ventajosamente se impulsan una o más hileras de grapas en cada lado de cada corte.
En los procedimientos de engrapado descritos anteriormente, las grapas típicamente son impulsadas con un impulsor de grapa dispuesto en una de las mandíbulas de sujeción. El impulsor de grapas forma las grapas al presionar las grapas desde la primera mandíbula de sujeción, dentro y a través del tejido sujetado, y dentro de un yunque en la mandíbula de sujeción opuesta configurada para doblarse y de otra forma formar el cierre de grapa. Con el fin engrapar efectivamente el tejido, es ventajoso sujetar el tejido de manera que se disponga un grosor pequeño, por ejemplo, 1 mm, entre las dos mandíbulas de sujeción. Para lograr este resultado, las mandíbulas de sujeción deben ejercer y mantener una cantidad sustancial de fuerza de sujeción. Entonces puede surgir una dificultad cuando se impulsan las grapas dentro del tejido sujetado, ya que la impulsión de las grapas desde una de las mandíbulas hacia un yunque en la otra de las mandíbulas aplica una fuerza entre las mandíbulas que es opuesta a la fuerza de sujeción. De esa forma, durante el engrapado, se requiere incluso ejercer mayor fuerza de sujeción por las mandíbulas de sujeción. Es decir, las mandíbulas de sujeción deben aplicar suficiente fuerza tanto para mantener el espacio de tejido deseado entre las mandíbulas como para formar las grapas en su configuración sujetada. Altas fuerzas de sujeción pueden ser problemáticas ya que las mandíbulas soportadas de manera próxima pueden doblarse o separarse hacia afuera, haciendo con ello difícil lograr un espacio de tejido uniforme a lo largo de la longitud de las mandíbulas.
Patente de E.U.A. No. 4,520,817 describe un mecanismo para aliviar potencialmente los problemas mencionados anteriormente al proporcionar un bloque que transporta el impulsor de grapa y cortador con una pluralidad de proyecciones laterales que viajan en las mandíbulas opuestas a medida que el cortador y el impulsor se mueven distalmente. Estos acoplamientos de proyección/ranura pueden ayudar a mantener una fuerza de sujeción al proporcionar soporte local entre las mandíbulas en la región del impulsor de grapas. Sin embargo, una cantidad sustancial de fuerza distalmente dirigida debe aplicarse al impulsor engrapador con el fin de cortar simultáneamente el tejido, presionar y formar las grapas, y superar la resistencia adicional debido a la disposición de proyección/ranura. Ya que el dispositivo de la Patente de E.U.A. No. 4,520,817 es una unidad portátil que requiere acceso completo al sitio quirúrgico, el operador es capaz de aplicar manualmente la fuerza sustancial, al empujar una perilla, en una ubicación que está muy cerca de las mandíbulas.
Algunos de los procedimientos mencionados anteriormente pueden realizarse endoscópicamente, lo cual es generalmente menos invasivo y permite una curación más rápida cuando se compara con cirugía abierta, que puede requerir grandes incisiones para permitir el acceso requerido para utilizar instrumentos quirúrgicos manuales. Los procedimientos endoscópicos típicamente conllevan la inserción de instrumentos a través de un punto de incisión pequeño, por ejemplo, una cánula. Las herramientas quirúrgicas requeridas para realizar estos procedimientos generalmente tienen árboles alargados que se extienden desde una pieza manual u otra unidad de base hacia un efector de extremo.
Los efectores de extremo de instrumentos quirúrgicos endoscópicos se denominan comúnmente como el "extremo de negocios" del instrumento. Contienen componentes tales como sujetadores, que frecuentemente están en la forma de grapas quirúrgicas. Estos efectores de extremo pueden cortar transversalmente, formar anastomosas en, y evitar visceras y vasos en el cuerpo humano.
Ya que el efector de extremo y el árbol tienen diámetros relativamente pequeños, el efector de extremo y el árbol pueden insertarse a través de la cánula para realizar el procedimiento mientras el operador controla el instrumento desde afuera del sitio quirúrgico. Una desventaja de tales dispositivos es que generalmente requieren la transferencia de fuerza mecánica generada manualmente por el operador desde la pieza manual o la base del efector de extremo. Esto se logra mediante árboles impulsores, varillas de empuje, cables, y similares que se extienden a través del árbol. La transferencia de energía a través de estos mecanismos resulta en pérdidas sustanciales de energía y hace al control preciso extremadamente difícil. Además, estas desventajas pueden amplificarse en sistemas que utilizan árboles flexibles.
Debido a las ineficiencias mecánicas de estos instrumentos endoscópicos, la disposición de proyección/ranura de la Patente de E.U.A. No. 4,520,817, que requiere una cantidad sustancial de fuerza manual aplicada distalmente para impulsar el impulsor de grapa y cortador, no es muy adecuada para efectores de extremo endoscópicos. La Patente de E.U.A. No. 4,520,817 describe una unidad portátil que requiere acceso completo al sitio quirúrgico, por lo cual el operador es capaz de aplicar la fuerza sustancial, al empujar una perilla, en una ubicación que está muy cerca de las mandíbulas. Esto no es factible para procedimientos endoscópicos o de orificio natural que son procedimientos inherentemente superiores a procedimientos abiertos y/o endoscópicos debido al trauma de paciente y tiempo en la sala de operaciones minimizados.
De esa forma, existe una necesidad de dispositivos y métodos que proporcionen una transmisión de energía mejorada al efector de extremo. Además existe una necesidad para que los dispositivos y métodos proporcionen sujeción mejorada en un efector de extremo.
Además, para instrumentos quirúrgicos en donde se fija un efector de extremo a un árbol flexible, se conoce una dificultad al transferir efectivamente fuerza al efector de extremo a través del árbol flexible. Con respecto a esto, una engrapadora flexible y efectiva permitiría a los cirujanos utilizar orificios naturales o un aspecto umbilical para cirugía. La engrapadora con eje flexible efectivo permitiría avances en cirugía a través de un aspecto de puerto individual que llevaría a una reducción en dolor, eliminación de incisiones, y tiempo en sala de operaciones reducido para el paciente.
Además, muchas engrapadoras quirúrgicas utilizan mecanismos de accionamiento que utilizan una banda impulsora que muy frecuentemente se opera de manera manual. Estos dispositivos manualmente operados requieren que un operador jale manualmente una palanca para proporcionar una carrera una a una o para jalar repetidamente un activador para lograr un accionamiento deseado. Tales dispositivos se basan en la fuerza aplicada por el operador (por ejemplo, una fuerza entre los dedos y el pulgar del operador) para accionamiento. Con respecto esto, existe una necesidad de un dispositivo que no requiera una banda impulsora y sea alimentada por otros medios diferentes a la manipulación manual.
BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION Modalidades ilustrativas de la presente invención utilizan un mecanismo impulsor recíproco que permite la transferencia de fuerza desde un ensamble de control hacia un efector de extremo mientras elimina la necesidad de una banda impulsora del todo.
Modalidades ilustrativas de la presente invención mejoran con relaciones de entrada/salida de uno a uno de mecanismos impulsores conocidos. En lugar de proporcionar una carrera de uno a uno, o un mecanismo que requiere jalar manualmente un activador múltiples veces para lograr el mismo efecto como una carrera completa individual, las modalidades ilustrativas de la presente invención proporcionan un mecanismo impulsor oscilante. El mecanismo oscilante puede funcionar a altas velocidades y recibe entrada y salida de un pistón dentro de un cilindro que se mueve hacia atrás y hacia adelante rápidamente. Ya que esta fuerza de entrada/salida se logra hidráulicamente, no existe entrada manual requerida y las fuerzas generadas son mayores que los dispositivos manuales. Ya que la distancia abarcada por este movimiento hacia atrás y hacia adelante está contenida con una distancia dada, el movimiento puede ser menor, y en algunos casos, substancialmente menor que, una distancia relativa que debe atravesarse con el fin de accionar el efector de extremo de un dispositivo quirúrgico dado, especialmente dispositivos manualmente operados.
Las modalidades ilustrativas de la presente invención pueden tener uno o más pistones de movimiento recíproco, que pueden llevar a cabo uno o más pasos distintos para activar el instrumento quirúrgico. Con respecto a esto, el pistón recíproco puede moverse hacia atrás y hacia adelante rápidamente en una distancia menor que 100% del desplazamiento deseado de cualquier característica de sujeción o mecanismo pretendido de cualquier dispositivo quirúrgico ilustrativo dado.
De conformidad con modalidades ilustrativas de la presente invención, un dispositivo quirúrgico comprende una primera mandíbula, una segunda mandíbula que tiene una posición abierta y una posición cerrada con respecto a la primera mandíbula, un carro, un controlador, y un accionador configurado para mover de manera recíproca el controlador, por ejemplo, a una alta velocidad con respecto a la primera y segunda mandíbulas para mover el carro con respecto a la primera y segunda mandíbulas.
El controlador puede accionarse hidráulicamente. Además, el accionamiento hidráulico puede incluir la transferencia hidráulica de fuerza desde un módulo de control hacia un efector de extremo. La transferencia hidráulica de fuerza puede proporcionarse por un fluido hidráulico dispuesto en un árbol flexible.
El controlador puede incluir una barra de accionamiento.
La barra de accionamiento puede incluir una primera pluralidad de dientes de trinquete que se pueden acoplar selectivamente con el carro con el fin de mover el carro en una primera dirección.
La barra de accionamiento puede incluir una pluralidad de dientes de trinquete que se pueden acoplar selectivamente con el carro con el fin de mover el carro en una segunda dirección.
La primera dirección puede ser una dirección distal con respecto a la primera y segunda mandíbulas y la segunda dirección puede ser una dirección próxima con respecto a la primera y segunda mandíbulas.
El carro puede incluir una primera pluralidad de dientes de carro configurados para avanzar con el primer grupo de dientes de trinquete cuando la barra de accionamiento está acoplada con el carro con el fin de mover el carro en la primera dirección.
El carro puede incluir una segunda pluralidad de dientes de carro configurados para avanzar con el segundo grupo de dientes de trinquete cuando la barra de accionamiento está acoplada con el carro con el fin de trasladar el carro en la segunda dirección.
El carro puede incluir un mecanismo de cierre bidireccional cargado por resorte, por ejemplo, un trinquete, configurado para avanzar con el primer grupo de dientes de trinquete cuando la barra de accionamiento está acoplada con el carro con el fin de mover el carro en la primera dirección, y para avanzar con el segundo grupo de dientes de trinquete cuando la barra de accionamiento está acoplada con el carro con el fin de mover el carro en una s egunda dirección. Esta disposición tiene el beneficio de proporcionar compra de diente completo entre el trinquete y los primero y segundo grupo se dientes de trinquete, y prevenir la carga lateral del carro. Además, el cambio del movimiento del carro de la dirección distal a la dirección próxima no requiere acción de usuario, y accionamiento mecánico mínimo, ya que la carga de resorte causa que el mecanismo de cierre bidireccional cambie su acoplamiento del primer grupo de dientes de trinquete al segundo grupo de dientes de trinquete. La carga de resorte en el mecanismo de cierre bidireccional puede ser la misma, o substancialmente la misma, antes y después que el mecanismo de cierre bidireccional cambie su acoplamiento del primer grupo de dientes de trinquete al segundo grupo de dientes de trinquete.
Modalidades ilustrativas de la presente invención eliminan la necesidad de carreras requeridas en el contexto de otros dispositivos. Esto puede lograrse, por ejemplo, al proporcionar un mecanismo de accionamiento que oscila en un rango físico confinado. Esta oscilación puede ser dirigida por la oscilación correspondiente de un elemento de control dispuesto, por ejemplo, en un módulo de control.
Además, la oscilación del elemento de control puede transferir fuerzas oscilantes a un controlador correspondiente en un efector de extremo del dispositivo a través de fluido hidráulico. El fluido hidráulico puede extenderse desde el módulo de control hacia el efector de extremo a través del árbol flexible.
El elemento de control oscilante y/o el controlador oscilante pueden ser como uno o más pistones de movimiento recíproco, por ejemplo, pistones hidráulicos.
De acuerdo con los métodos ilustrativos de la presente invención, un tejido entre se sujeta mandíbulas opuestas y se hace avanzar un carro con respecto a las mandíbulas opuestas a través de un accionador oscilante con el fin de cortar y/o engrapar el tejido sujetado.
El carro puede comprender una barra de transferencia de fuerza.
El carro puede estar configurado para ejercer una fuerza de sujeción entre la primera y segunda mandíbulas a medida que el carro avanza para cortar y/o engrapar de tejido. La fuerza de sujeción ejercida por el carro puede ser la única fuerza de sujeción aplicada entre las mandíbulas opuestas. De esa forma, puede que no exista la necesidad de pistones adicionales, por ejemplo, para cerrar las mandíbulas, eliminando por lo tanto materiales excedentes, reduciendo costos de fabricación, reduciendo los riesgos de malfuncionamiento, y simplificando la operación.
El accionamiento oscilante puede realizarse en respuesta a una señal de entrada de operador. Por ejemplo, la oscilación puede ocurrir en respuesta a la operación de un interruptor u otra entrada. Por ejemplo, la entrada puede ser un mecanismo de entrada digital, digital inalámbrica, y/o digital por cable. Además, el dispositivo puede estar configurado para hacer oscilar continuamente el accionador cuando el interruptor está en una primera posición.
Además, el dispositivo puede estar configurado para retener la oscilación del accionador en respuesta a que el i nterruptor está en una segunda posición. Además, el accionamiento oscilante puede controlarse a través de una o más señales de control digitales, digitales inalámbricas, y/o digitales por cable o cualquier otro sistema de control adecuado.
De acuerdo con modalidades ilustrativas de la presente invención, un dispositivo de engrapado quirúrgico comprende una primera mandíbula, una segunda mandíbula que tiene una posición abierta y una posición cerrada con respecto a la primera mandíbula, una barra de accionamiento dispuesta en la primera mandíbula y que incluye un primer grupo de dientes de trinquete, un pistón de trinquete configurado para desplazar de manera oscilante la barra de accionamiento a lo largo de una dirección longitudinal de la primera mandíbula, un alojamiento, que tiene al menos una grapa y al menos una ranura impulsora de grapa, colocada en la primera mandíbula, y un carro, incluyendo al menos una cuña impulsora de grapa, que se puede acoplar selectivamente con el primer grupo de dientes de trinquete de la barra de accionamiento para mover el carro en una dirección distal a través del alojamiento desde una posición terminal próxima hacia una posición terminal distal, una distancia entre la posición terminal distal y la posición terminal próxima mayor que una longitud de carrera del desplazamiento oscilante de la barra de trinquete, en donde la cuña impulsora de grapa está adaptada para impulsar la grapa a través de la ranura impulsora de grapa contra la segunda mandíbula durante el movimiento distal del carro a través del alojamiento.
La barra de accionamiento además puede incluir un segundo grupo de dientes de trinquete, y el carro además se puede acoplarse selectivamente con el segundo grupo de dientes de trinquete para mover el carro en una dirección próxima a través del alojamiento desde la posición terminal distal hacia la posición terminal próxima.
El pistón de trinquete puede accionarse hidráulicamente.
El dispositivo engrapador quirúrgico además puede comprender un mecanismo de cierre bidireccional adaptado para acoplarse con el primer grupo de dientes de trinquete para trasladar el carro en la dirección distal y para acoplarse con el segundo enviado de dientes de trinquete para mover el carro en la dirección próxima.
El mecanismo de cierre bidireccional puede acoplarse con el carro a través de un pasador de transferencia de fuerza de resorte, y puede cargarse por resorte alrededor de pasador de transferencia de fuerza de resorte.
La barra de accionamiento puede incluir una abertura ampliada en un extremo distal, la abertura ampliada dimensionada para permitir que el mecanismo de cierre bidireccional cargado por resorte gire alrededor del pasador de transferencia de fuerza de resorte para desacoplarse con el primer grupo de dientes de trinquete y acoplarse con el segundo grupo de dientes de trinquete.
El pistón de trinquete puede incluir un árbol de pistón de trinquete que incluye un hueco circunferencial colocado en un extremo distal del árbol de pistón de trinquete, la barra de accionamiento tiene una nervadura de transferencia de fuerza colocada en un extremo próximo de la barra de accionamiento, la nervadura de transferencia de fuerza configurada para adaptarse dentro del hueco circunferencial, el árbol de pistón de trinquete configurado para transferir fuerza al trinquete a través del hueco circunferencial y la nervadura de transferencia de fuerza, para hacer oscilar la barra de accionamiento.
El pistón de trinquete puede ser un pistón de accionamiento doble. El dispositivo de engrapado quirúrgico además puede comprender una unidad d e base que incluye al menos dos pistones de accionamiento individual, en donde uno de al menos dos de los pistones de accionamiento individual está en comunicación de fluido con un lado distal del pistón de trinquete, y uno de por lo menos dos de los pistones de accionamiento individual está en comunicación de fluido con un lado próximo del pistón de trinquete, y en donde cada uno de al menos dos pistones de accionamiento individual extrae presión hidráulica positivo o negativa en el lado distal o próximo del pistón de trinquete.
La segunda mandíbula se puede mover de la posición abierta a la posición cerrada a través de una fuerza de sujeción ejercida sobre la segunda mandíbula por el carro.
El carro puede incluir un primer grupo de dientes de carro y un segundo grupo de dientes de carro, el carro se puede acoplar con la barra de accionamiento a través de uno de (i) el primer grupo de dientes de carro que se puede acoplar con el primer grupo de dientes de trinquete para mover el carro en la dirección distal a través del alojamiento y (ii) el segundo grupo de dientes de carro está acoplado con el segundo grupo de dientes de trinquete para mover el carro en la dirección próxima a través del alojamiento.
El pistón de trinquete puede incluir un árbol de pistón de trinquete y un pasador de transferencia de fuerza colocado en un extremo distal del árbol de pistón de trinquete, la barra de accionamiento tiene una ranura de transferencia de fuerza colocada en un extremo próximo de la barra de accionamiento, el pasador de transferencia de fuerza adaptado para fijarse dentro de la ranura de transferencia de fuerza, el árbol de pistón de trinquete adaptado para transferir fuerza a la barra de accionamiento a través del pasador de transferencia de fuerza y la ranura de transferencia de fuerza, para hacer oscilar la barra de accionamiento.
El dispositivo engrapador quirúrgico además puede comprender un pistón de pivote de yunque colocado en un una primera ranura de pasador de yunque de la primera mandíbula y una segunda ranura de pasador de yunque de la segunda mandíbula, y un pistón de yunque configurado para impulsar el pasador de pivote de yunque en la dirección distal para ejercer una fuerza de sujeción en la segunda mandíbula para mover la segunda mandíbula desde la posición abierta hacia la posición cerrada, y para impulsar el pasador de pivote de yunque en la dirección próxima para liberar la sujeción en la segunda mandíbula para mover la segunda mandíbula desde la posición cerrada hacia la posición abierta.
El dispositivo engrapador quirúrgico además puede comprender un alojamiento de pistón para alojar el pistón de trinquete, y un seguro de liberación de cabeza adaptado para acoplar de manera liberable el alojamiento de pistón con la primera mandíbula, en donde el pistón de trinquete está acoplado con la barra de accionamiento cuando el alojamiento de pistón está acoplado con la primera mandíbula.
El dispositivo engrapador quirúrgico además puede comprender una unidad de base que tiene una bomba hidráulica, un árbol flexible en comunicación hidráulica con la unidad de base y el pistón de trinque, en donde una fuerza hidráulica generada por la bomba hidráulica se puede transferir desde la unidad de base hacia el pistón de trinquete. La unidad de base puede incluir al menos dos pistones de accionamiento individual; uno de al menos dos pistones de accionamiento individual estando en comunicación de fluido con un lado distal del pistón de trinquete, y uno de al menos dos pistones de accionamiento individual estando en comunicación de fluido con un lado próximo del pistón de trinquete, y cada uno de al menos dos de los pistones de accionamiento individual puede exigir presión hidráulica positiva o negativa sobre el lado distal o el próximo del pistón de trinquete. El dispositivo engrapador quirúrgico además puede comprender un dispositivo de control, que incluye un interruptor, colocado entre la unidad de base y el pistón de trinquete, y el interruptor puede ser operable para iniciar selectivamente la transferencia de fuerza hidráulica desde la unidad de base hacia el pistón de trinquete, y para terminar selectivamente la transferencia de fuerza hidráulica desde la unidad de base hacia el pistón de trinquete.
De acuerdo con modalidades ilustrativas de la presente invención, un método para engrapar quirúrgicamente comprende sujetar una segunda mandíbula en una posición cerrada con respecto a una primera mandíbula desde una posición abierta con respecto a la primera mandíbula, impulsar de manera oscilante un pistón de trinquete, hacer oscilar una barra de accionamiento colocada en la primera mandíbula por el impulso del pistón de trinquete, la barra de accionamiento oscilando una longitud de carrera a lo largo de una dirección longitudinal de la primera mandíbula, la barra de accionamiento tiene un primer grupo de dientes de trinquete, haciendo avanzar un carro en una dirección distal desde una posición terminal próxima hacia una posición terminal distal a través de un alojamiento colocado en la primera mandíbula por la oscilación de la barra de accionamiento, el alojamiento tiene al menos una grapa y al menos una ranura impulsora de grapa, por hacer avanzar por acoplamiento de trinquete con el primer grupo de dientes, e impulsar al menos una grapa a través de al menos una ranura impulsora de grapa por el avance del carro en la dirección distal, en donde una distancia entre la posición terminal distal y la posición terminal próxima es mayor que la longitud de carrera.
Características y aspectos adicionales de modalidades ilustrativas de la presente invención se describen con más detalle continuación con referencia a las figuras anexas.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS La Figura 1 es una vista en perspectiva en explosión de un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención.
La Figura 2 muestra el dispositivo de la Figura 1 en un estado ensamblado.
La Figura 3 muestra el dispositivo de la Figura 1 sin un cartucho de grapa.
La Figura 4 es una vista lateral del dispositivo de la Figura 1 con las mandíbulas en una posición cerrada.
La Figura 5 es una vista lateral de un ensamble de alojamiento o de cuerpo del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 6 muestra el ensamble de cuerpo del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 7 es una vista lateral parcial del ensamble de cuerpo del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 8 es una vista frontal transversal del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 9A es una vista superior parcial del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 9B muestra un pistón de yunque del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 9C muestra un pistón de trinquete del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 9D es una vista parcial del dispositivo de la Figura 1 que muestra un ensamble deslizable de yunque dispuesto en el yunque.
La Figura 9E es una vista en explosión del ensamble deslizable de yunque del dispositivo de la reivindicación 1.
La Figura 10A muestra un ensamble de accionamiento del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 10B muestra un carro del dispositivo de la Figura 1.
Las Figuras 10C a 10E muestran esquemáticamente la relación entre la posición de pistón de trinquete y la posición de la barra de accionamiento con respecto al alojamiento del dispositivo de la reivindicación 1.
La Figura 11A muestra el alojamiento del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 11B es una vista superior del alojamiento del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 11C es una vista lateral del alojamiento del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 11D es una vista inferior del alojamiento del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 11E es una vista frontal del alojamiento del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 11 F es una vista posterior del alojamiento del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 12A es una vista frontal de un bloque de cilindro de cuerpo del ensamble de cuerpo del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 12B es una vista transversal que corresponde a la sección A-A de la Figura 12A.
La Figura 13A es una vista inferior de un yunque del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 13B es una vista lateral de yunque del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 13C es una vista transversal que corresponde a la sección B-B de la Figura 13B.
La Figura 13D es una vista posterior del yunque del dispositivo de la Figura 1.
La Figura 13E es una vista transversal que corresponde a la sección C-C de la Figura 13B.
La Figura 14 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención.
La Figura 15 muestra un pistón de yunque del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 16 muestra un pistón de accionamiento de trinquete del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 17 muestra el alojamiento del dispositivo de la Figura 14 con el pistón de yunque.
La Figura 18 es una vista inferior del alojamiento de la Figura 14 con el pistón de cierre de yunque y el pistón de transferencia de fuerza.
La Figura 19A es una vista lateral del ensamble de alojamiento del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 19B es una vista ampliada de la sección D de la Figura 19A.
La Figura 20A muestra un carro del dispositivo de la Figura 14. La Figura 20B es una vista lateral del carro del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 20C e s una vista posterior del carro del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 20D es una vista inferior del carro del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 21A muestra una vista en perspectiva de una barra de accionamiento del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 21B es una vista lateral de la barra de accionamiento del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 21C es una vista superior de la barra de accionamiento del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 21D es una vista transversal ampliada que corresponde a la sección E de la Figura 37.
La Figura 21E es una vista posterior de la barra de accionamiento del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 21F es una vista frontal de la barra de accionamiento del dispositivo de la Figura 14.
La Figura 22A muestra un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención.
La Figura 22B muestra una vista en perspectiva del dispositivo quirúrgico de la Figura 22A.
La Figura 23 es una vista en sección transversal del dispositivo quirúrgico de la Figura 22A con el pistón de yunque y el yunque en sus posiciones abiertas.
La Figura 24 es una vista en sección transversal parcial del dispositivo quirúrgico de la Figura 22A con el pistón de yunque y el yunque en sus posiciones abiertas.
La Figura 25 es una vista lateral parcial del dispositivo de la Figura 22A con el yunque en una posición abierta.
La Figura 26 es una vista lateral parcial del dispositivo de la Figura 22A con el yunque en una posición cerrada.
La Figura 27 es una vista en sección transversal parcial del dispositivo de la Figura 22A con el pistón de yunque y el yunque en sus posiciones cerradas.
La Figura 28 e s una vista parcial del carro y un ensamble de accionamiento de carro del dispositivo de la Figura 22A.
La Figura 29 muestra el carro del dispositivo de la Figura 22A unido desde la placa de retenedor.
La Figura 30 es una vista en sección transversal parcial del dispositivo de la Figura 22A con el yunque en una posición abierta.
La Figura 31A es una vista en sección transversal parcial del dispositivo de la Figura 22A con el yunque en una posición cerrada y el pistón de accionamiento de trinquete en una posición próxima.
La Figura 31B es una vista en sección transversal parcial del dispositivo de la Figura 22A con el yunque en una posición cerrada y el pistón de accionamiento de trinquete en una posición distal.
La Figura 31C e s una vista en sección transversal parcial del dispositivo de la Figura 22A con el yunque en una posición cerrada y el pistón de accionamiento de trinquete que se mueve desde una posición distal hacia una posición próxima.
La Figura 32 es una vista en sección transversal parcial del dispositivo de la Figura 22A con el yunque en una posición cerrada y el pistón de accionamiento de trinquete en una en una posición distal y que muestra el impulso de grapas por el deslizamiento de la carga.
La Figura 33 muestra el acoplamiento del deslizamiento de recarga del dispositivo de la Figura 32A con grapas del alojamiento de recarga.
La Figura 34 muestra un ensamble de carro y accionamiento del dispositivo de la Figura 32A.
La Figura 35A muestra la vista inferior parcial del dispositivo de la Figura 32A al inicio de la carrera hacia adelante/distal.
La Figura 35B muestra la vista inferior parcial del dispositivo de la Figura 32A en el extremo de una carrera hacia adelante/distal.
La Figura 36A muestra la vista inferior parcial del dispositivo de la Figura 32A al inicio de una carrera inversa/próxima.
La Figura 36B muestra la vista inferior parcial del dispositivo de la Figura 32A en el extremo de la carrera inversa/próxima.
La Figura 37 es una vista en sección transversal parcial del acoplamiento del carro del dispositivo de la Figura 32A con un ensamble de yunque.
La Figura 38A muestra una vista en perspectiva de un ensamble de accionamiento y guía de carro del dispositivo de la Figura 32A con el ensamble de deslizamiento de carro y de yunque en una región próxima de las mandíbulas.
La Figura 38B muestra un ensamble de accionamiento y guía de carro del dispositivo de la Figura 32A con el ensamble de deslizamiento de carro y de yunque avanzado a una región distal de las mandíbulas.
La Figura 39 muestra un sistema quirúrgico de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención.
La Figura 40 muestra una agarradera para usarse en conexión con el sistema quirúrgico de la Figura 39.
Las Figuras 41A y 41B muestran una consola para usarse en conexión con el sistema quirúrgico de la Figura 39.
La Figura 42 ilustra esquemáticamente la operación hidráulica para el ejercicio de fuerza y movimiento en una primera dirección y una segunda dirección opuesta a la primera dirección.
Las Figuras 43A y 43B muestran hardware de control hidráulico.
La Figura 44 es una vista en perspectiva interna parcial del dispositivo de la Figura 32A en conexión con el hardware de control hidráulico de la Figura 43.
La Figura 45 es una vista en perspectiva de un ensamble de cabeza de un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención.
La Figura 46 es una vista en perspectiva de un ensamble de cabeza de un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención.
Las Figuras 47A a 47C muestran u na vista inferior parcial del dispositivo de la Figura 45.
La Figura 48 es una vista en perspectiva de un ensamble de conexión del dispositivo de la Figura 45.
La Figura 49 muestra un controlador de carro y grapa del dispositivo de la Figura 45.
La Figura 50 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención.
La Figura 51 muestra una vista superior de un ensamble de conexión del dispositivo de la Figura 50.
La Figura 52 muestra una vista inferior parcial de un ensamble en conexión del dispositivo de la Figura 50.
La Figura 53 es una vista en perspectiva del carro, ensamble de conexión, y sistema de accionamiento hidráulico del dispositivo de la Figura 50.
La Figura 54 es una vista en perspectiva del carro, ensamble de conexión, y sistema de accionamiento hidráulico del dispositivo de la Figura 50.
La Figura 55 es una vista en perspectiva del carro, ensamble de fricción, sistema de accionamiento hidráulico, del dispositivo de la Figura 50.
DESCRIPCION DETALLADA Las Figuras 1 a 13E ilustran un dispositivo quirúrgico 5 que es una vista en explosión de un dispositivo quirúrgico 5 de acuerdo con una modalidad ilustrativa de la presente invención. De acuerdo con métodos ilustrativos de la presente invención, el dispositivo 5 corta y engrapa un tejido sujetado utilizando un accionador oscilante 55, en la forma ilustrativa de una barra de accionamiento hidráulicamente impulsada 505, para hacer avanzar un carro 405 a lo largo de al menos una de una primera mandíbula y una segunda mandíbula. En el dispositivo ilustrativo 5, la primera mandíbula incluye el alojamiento 105 y la segunda mandíbula incluye el yunque 205. En el ejemplo ilustrado, el carro 405 está configurado para acoplarse tanto a la primera mandíbula 105 como a la segunda mandíbula 205 con el fin de ejercer una fuerza de sujeción localizada en la ubicación axial del carro 405 a medida que se hace avanzar a largo de las primeras y segundas mandíbulas 105, 205. El carro ilustrativo 405 impulsa grapas dentro del tejido sujetado y corta el tejido sujetado a medida que se hace avanzar a lo largo de las mandíbulas por el accionador oscilante 505. La ubicación axial de la fuerza de sujeción ejercida por el carro 405 está substancialmente alineada con la ubicación axial de la grapa concurrentemente impulsada, para lograr un accionamiento impulsor de grapa resistente. El carro 405 puede moverse en una dirección invertida con respecto a las mandíbulas por oscilación adicional del elemento de accionamiento 505 después de cambiar un estado del elemento de accionamiento oscilante 505. En el dispositivo ilustrativo 5, el estado de la barra de accionamiento 505 cambia al desplazar lateralmente la barra de accionamiento con respecto al carro 405.
Haciendo referencia a la vista en explosión d e la Figura 1, el dispositivo quirúrgico 5 incluye el alojamiento 105, una cubierta 180, el yunque 205, una placa de forma de grapa 260, un pasador de pivote de yunque 290, un pistón de yunque 305, carro 405, barra de accionamiento/trinquete 505, un pistón de trinquete 605, tubos 705, tapa posterior 805, un empaque cilindrico 825, tornillos 850, anillo de sujeción 860, alojamiento de recarga 905 y deslizamiento de recarga 950.
Haciendo referencia al dispositivo ensamblado 5 como se ilustra en la Figura 2, el yunque 205 está en un orientación abierta con respecto al alojamiento 105 y el alojamiento de recarga 905. El alojamiento de recarga 905 por si mismo puede constituir un cartucho de grapas reemplazables, o el alojamiento de recarga 905 y el deslizamiento de recarga 950 en combinación pueden formar un cartucho de grapa reemplazable. En otras palabras, el deslizamiento de recarga 950 puede permanecer con el alojamiento 105 cuando el alojamiento de recarga 905 se remueve (como se ilustra en la Figura 3), o el deslizamiento de recarga 950 puede montarse la alojamiento de recarga 905 para que el deslizamiento de recarga 950 se remueva junto con el alojamiento de recarga 905. De acuerdo con la última configuración, cada alojamiento de recarga 905 por si mismo puede tener su propio deslizamiento de recarga 950, o el deslizamiento de recarga 905 puede ser intercambiable entre diferentes alojamientos de recarga 905.
El yunque 205 puede girar alrededor del pasador de pivote de yunque 290 entre la orientación abierta ilustrada en la Figura 2 a una orientación cerrada ilustrada en la Figura 4. La rotación del yunque 205 desde la orientación abierta a la orientación cerrada se acciona por una disposición de pasador en ranura. Los elementos de pasador están modalizados en el dispositivo 5 como pasadores 310 que se exhiben lateralmente desde el pistón de yunque 305, como se ilustra, por ejemplo, en la Figura 9B. Cada uno de los pasadores 310 se extiende desde su base respectiva en una abrazadera de pistón de yunque 325 lateralmente hacia afuera hacia un extremo libre. Haciendo referencia a la Figura 9B, los pasadores 310 yacen a lo largo de un eje común y que es paralelo al eje longitudinal z del pasador de pivote de yunque 290 y perpendicular a un plano en donde el yunque 205 gira con respecto al cuerpo 105.
La abrazadera de pistón de yunque 325 está acoplada a un árbol de pistón de yunque 330 que tiene un eje longitudinal z que yace dentro del plano de rotación del yunque 205 y perpendicular al eje de pasador y, en una porción de extremo próxima del árbol de pistón de yunque 330 está una ranura de anillo 335 con forma de o, formada entre una pared de retención de anillo con forma de o próxima 340 y una pared de retención de anillo con forma de o distal 345.
Haciendo referencia, por ejemplo, a la Figura 7, el pistón de yunque 350 está dispuesto en el alojamiento 105 de manera que la porción próxima del pistón de yunque 305, que incluye paredes de retención de anillo con forma de o próximas o distales 340 y 345, se dispone en una primera cámara de alojamiento 110 del alojamiento 105. Las paredes de retención de anillo con forma de o próximas y distales 340 y 345 tienen superficies exteriores cilindricas dimensionadas para tener un diámetro ligeramente más pequeño que el diámetro de la superficie interior cilindrica de la primera cámara hidráulica 110 de manera que el pistón de yunque 305 se puede deslizar entre posiciones próximas y distales con respecto a la primera cámara hidráulica 110.
Se forma un sello entre el pistón de yunque 305 y la superficie interior de la primera cámara hidráulica 110 por un anillo con forma de o 320, ilustrado en la Figura 10A, que se retiene en la ranura de anillo con forma de o 335 entre las paredes de retención anillo con forma de o próximas y distales 340 y 345. De esa forma, se define un espacio o volumen hidráulico entre la superficie próxima 350 del pistón de yunque 305, las paredes laterales cilindricas de la primera cámara hidráulica 110 y una superficie próxima 115 de la primera cámara hidráulica 110. De manera similar, se define un espacio o volumen hidráulico entre la superficie distal 355 del yunque de pistón 305, las paredes laterales cilindricas de la primera cámara hidráulica 110 y una superficie próximamente dirigida 112a de una arandela o placa 112 en el extremo distal de la cámara hidráulica 110. Los dos volúmenes hidráulicos definidos en la primera cámara hidráulica 110 están sellados entre sí por el pistón de yunque 305, incluyendo el anillo con forma de o 320. Estos volúmenes hidráulicos varían de manera inversa entre sí dependiendo de la posición axial del pistón de yunque 305. En particular, a medida que el pistón de yunque se mueve distalmente, el volumen hidráulico distal disminuye y el volumen del volumen hidráulico próximo aumenta. Similarmente, a medida que el pistón de yunque se mueve de manera próxima, el volumen del volumen hidráulico distal aumenta y el volumen del volumen hidráulico próximo disminuye.
Además, el volumen hidráulico dispuesto de manera próxima al sello formado por el anillo con forma de o 320 del pistón de yunque 305 está en comunicación de fluido con un tubo de suministro hidráulico 705a, y el volumen hidráulico dispuesto de manera distal al sello formado por el anillo con forma de o 320 del pistón de yunque 305 está en comunicación de fluido con un tubo de suministro hidráulico 705b.
Los tubos de suministro hidráulico 705a, 705b se extienden de manera próxima, por ejemplo, en un árbol flexible, hacia una pieza manual y/u otra unidad de control apropiada en donde se disponen una o más unidades de control hidráulico. En respuesta a una señal de control, las unidades de control hidráulico están configuradas para transmitir fluido hidráulico, por ejemplo, solución salina, a una presión y/o velocidad de flujo controladas dentro o fuera de los volúmenes hidráulicos. Generalmente, el sistema impulsor hidráulico utiliza presión positiva para generar la mayoría, sino es que toda, la fuese ejercida en el pistón de yunque 305 durante el accionamiento distal y p róximo del pistón de yunque 305. Con respecto a esto, la presión positiva es aplicada a través del primer tubo de suministro hidráulico 705a durante el accionamiento distal del pistón de yunque 305, y la presión positiva es aplicada a través del tubo de suministro hidráulico 705b durante el accionamiento próximo del pistón de yunque 305. Sin embargo se debe apreciar que una presión negativa puede utilizarse además o en lugar de la presión positiva. Sin embargo, la presión negativa puede ser benéfica, particularmente en disposiciones en donde se transmite la presión por tubos alargados. Generalmente, ya que se agrega fluido hidráulico a uno de los volúmenes de fluido hidráulico a través de uno de los tubos de suministro 705a, 705b, la misma cantidad de fluido hidráulico se retira del otro volumen de fluido hidráulico a través del otro tubo de suministro 705b, 705a, proporcionando consecuentemente una relación complementaria entre los primeros y segundos volúmenes de fluido hidráulico y una relación complementaria análoga entre los tubos de suministro hidráulico 705a, 705b.
De esa forma, al controlar de manera precisa el fluido hidráulico transportado a través de los tubos de suministro 705a, 705b, las unidades de control hidráulico son capaces de controlar de manera precisa el movimiento y posición del pistón de yunque 305 al controlar los volúmenes hidráulicos sellados de la primera cámara hidráulica 110. Esta disposición de pistón de accionamiento doble, en donde los primero y segundo volúmenes de fluido hidráulicos pueden ajustarse de manera separada, a pesar de complementariamente, permite un sistema de fluido cerrado que limita la interacción del dispositivo quirúrgico con elementos exteriores.
El árbol de pistón de yunque 330 se desliza axialmente dentro de la arandela o placa 112 y un anillo con forma de o 113 dispuesto en el extremo distal de la primera cámara hidráulica 110. El anillo con forma de o actúa para soportar radialmente la porción distal del árbol de pistón de yunque 330 y forma un sello deslizable entre el árbol de pistón de yunque 330 en el alojamiento 105 para prevenir que cualquier fluido hidráulico se escape de la primera cámara hidráulica y para prevenir que cualquier fluido no deseado u otros contaminantes ingresen a la primera cámara hidráulica 110. La arandela 112 proporciona una capa protectora de material entre el pistón 305 y el extremo distal del cilindro 110.
Al hacer referencia a la Figura 4, ya que el pistón de yunque 305 se acciona distal y próximamente, los pasadores que se extienden lateralmente 310 se deslizan axialmente dentro de una ranura de pasador de yunque 120, que se extiende paralela al eje longitudinal a del alojamiento 105. De esa forma, los pasadores 310 se accionan en una dirección paralela al eje longitudinal a del alojamiento 105.
Haciendo referencia a la Figura 13B, el yunque 205 incluye una perforación 210 para recibir el pasador de pivote de yunque 290, sobre el cual el yunque 205 gira con respecto al alojamiento 105 y el alojamiento de recarga 905 soportado por el alojamiento 105. El yunque 205 tiene un eje longitudinal b que intercepta el eje de rotación sobre el pasador de pivote de yunque 290. El yunque 205 también incluye un par de ranuras de accionamiento de yunque 220 dispuestas en ambas respectivas 225 del yunque 205. Cada una de las ranuras de accionamiento de yunque 220 se extiende a lo largo de un eje respectivo c que está desviado del eje del pasador de pivote 290 y angulado con respecto al eje longitudinal b cuando se observa a lo largo del eje de rotación definido por el pasador de pivote de yunque 290. Cuando se ensambla el dispositivo 5, cada pasador 310 se extiende secuencialmente desde la abrazadera de pistón de yunque 325 a través de la ranura de accionamiento de yunque 220 del yunque 205 y dentro de la ranura de pasador de yunque 120 del alojamiento 105.
Ya que cada uno de los pernos 310 se extiende a través de la ranura de activación de yunque 220 y la ranura de pasador de yunque 120 ya que el eje c de la ranura de accionamiento de yunque 220 está desviado del eje de rotación del yunque 205 y angulado con respecto al eje longitudinal b del yunque 205, el deslizamiento distal de los pasadores 310 dentro de las ranuras de pasador de yunque 120 causa que el yunque 205 gire desde la posición abierta hacia la posición cerrada, y el deslizamiento próximo de los pasadores 310 dentro de las ranuras del pasador de yunque 120 causa que el yunque 205 gire desde la posición cerrada hacia la posición abierta. De esa forma, al controlar de manera precisa y exacta el movimiento de posición del pistón de yunque 305, las unidades de control hidráulica son capaces de controlar de manera precisa y exacta el movimiento, posición, y fuerza ejercida por el yunque 205.
Aunque el movimiento distal de los pasadores 310 accione el cierre del yunque 205, se debe entender que el ángulo del eje c de la ranura de activación de yunque 220 puede proporcionarse de manera que el deslizamiento próximo de los pasadores 310 causa el cierre de yunque 205 y el deslizamiento distal de los pasadores 310 causa la abertura del yunque 205.
Cuando el yunque 205 está en la posición cerrada, como se ilustró, por ejemplo, en la Figura 4, el carro 405, que se proporciona en la forma de una barra de transferencia de fuerza, puede hacerse avanzar de manera distal a lo largo del eje longitudinal A de la alojamiento 5.
Haciendo referencia a las Figuras 10A y 10B, el carro 405 incluye una placa 410 que se extiende de entre una primera porción de acoplamiento de mandíbula 420 y una segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430. La primera porción de acoplamiento de mandíbula 420 se forma como una placa orientada perpendicularmente a la placa 410 y incluye un par de pestañas opuestos 422, 4 26, y la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 también está formada como una placa orientada perpendicularmente a la placa 410 y que incluye un par de pestañas opuestas 432, 433. Cada una de las pestañas 422, 426, 432, 436 de la primera y segunda porciones de acoplamiento de mandíbula 420, 430 se proyectan transversalmente con respecto a la placa 410 y se extienden longitudinalmente en una dirección paralela al eje longitudinal a del alojamiento 105 cuando el dispositivo quirúrgico 5 está en su configuración ensamblada, como se ilustra, por ejemplo, en la Figura 4.
La segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 está configurada para acoplarse a la mandíbula inferior, que comprende el alojamiento 105 y el alojamiento de recarga 905 de manera que el carro 405 se puede deslizar a lo largo del eje longitudinal a del alojamiento 105 mientras está restringido del movimiento transversal al eje longitudinal a del alojamiento 105. Con respecto a esto, el carro 405 está configurado para acoplarse al alojamiento 105 de manera que la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 se desliza bajo una placa inferior o pared 130, ilustrada, p or ejemplo, en las Figuras 11E y 11F, mientras la placa de retención 460 está dispuesta sobre la pared 130. La pared 130 incluye una ranura de guía 135 que se extiende a lo largo del eje longitudinal a del alojamiento 105 y configurada para recibir de manera deslizable una nervadura guía 440 del carro 405, que se extiende entre la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 y la placa de retención 460. La placa de retención 460 es un componente removible del carro 405 e incluye una ranura 462 que facilita remoción. Se debe entender, sin embargo, que la placa de retención 460 puede ser no removible y/o formada como una pieza monolítica individual con el cuerpo principal del carro 405.
Cuando la nervadura guía 440 se recibe por la ranura guía 135, la pared inferior 130 se dispone en un espacio de región 439 entre superficies opuestas 437, 465 definidas por la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 y la placa retenedora 460, restringiendo consecuentemente el movimiento del carro 405 transversal al eje longitudinal a del alojamiento 105, a medida que el carro 405 se desliza a lo largo de la ranura guía 135. En particular, la superficie 437 de la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 y una superficie inferior 131 de la pared inferior 130 se acoplan entre sí para formar un primer tope positivo contra movimiento del carro 405 con respecto al alojamiento 105 en una primera dirección transversal al eje longitudinal a del alojamiento 105. De manera similar, la superficie inferior 465 de la placa retenedora 460 y una superficie inferior 131 de la pared inferior 130 se acoplan entre sí para formar un segundo tope positivo contra movimiento del carro 405 en una segunda dirección transversal al eje longitudinal a del alojamiento 105, las primeras y segundas direcciones están dentro del plano en el cual el yunque 205 gira entre las posiciones abiertas y cerradas con respecto al alojamiento 105.
Haciendo referencia a la Figura 11D, la ranura guía 135 se extiende de manera próxima dentro de una abertura ampliada 136 que tiene un ancho en la pared interior 130 que es mayor que el ancho de la ranura guía, permitiendo consecuentemente que el carro 405 se desacople de la ranura guía 135 cuando el carro 405 está colocado en la región de la abertura ampliada 136.
Haciendo referencia a las Figuras 13A o 13E, el yunque 205 incluye un canal guía 230 que se extiende en la dirección del eje longitudinal b de yunque 205, que es paralelo al eje longitudinal a del alojamiento 105 cuando el yunque 250 está en un estado cerrado con respecto al alojamiento 105, como se ilustra en la Figura 4. Haciendo referencia a las Figuras 1, 9D, y 9E, cuando se ensambla el dispositivo 5, el canal guía 230 recibe un ensamble de deslizamiento de yunque 268, que incluye una placa de seguro de yunque 270, una inserción de tracción inferior 275, y un enlace de retorno 280. El ensamble de deslizamiento de yunque 268 se puede deslizar dentro del canal guía 230 entre una posición próxima y una posición distal. Las direcciones distal y próxima de deslizamiento son a lo largo del eje longitudinal b del yunque 205, y paralelas al eje longitudinal a del alojamiento 105 cuando el yunque 205 está en el estado cerrado con respecto al alojamiento 105, como se ilustra en la Figura 4. En la Figura 11A, el ensamble de deslizamiento de yunque 265 está en la posición próxima.
En yunque 205 incluye una ranura guía 235 formada entre dos pestañas guía 240, 245 y que se abre próximamente dentro de un hueco ampliado 240. De esa forma, la ranura guía 235 comienza en los extremos próximos de las pestañas guía 240, 245, como se ilustra en la Figura 13A.
Cuando el ensamble de deslizamiento de yunque 268 y el carro 405 están en sus posiciones próximas respectivas con respecto al alojamiento 105, el yunque 205 puede girar para cambiar entre sus estados abiertos y cerrados con respecto al alojamiento 105. Cuando el yunque 205 gira del estado abierto al estado cerrado, la porción de acoplamiento de mandíbula superior 420 del carro pasa a través una abertura ampliada 282 en el enlace de retorno 280 del carro de yunque 468 y dentro del hueco ampliado 250 del yunque 205. Con respecto a esto, la abertura ampliada 282 y el hueco ampliado 250 se dimensionan lateralmente para permitir un espacio entre el carro 405 y cualquier estructura del yunque 205 o el ensamble de deslizamiento de yunque 268 durante la abertura y cierre del yunque con respecto al alojamiento 105 cuando el ensamble de deslizamiento de yunque 268 y el carro 405 están en sus posiciones próximas respectivas.
Durante un procedimiento quirúrgico, el ensamble de deslizamiento de yunque 268 y el carro 405 están en sus posiciones próximas iniciales r espectivas en cualquier momento que el yunque 205 se cierra y abre con respecto al alojamiento 105 para sujetar y liberar consecuentemente de manera respectiva tejido entre el yunque 205 y el alojamiento 105 a través de accionamiento del pistón de yunque 305 como se estableció con mayor detalle anteriormente.
Después que el yunque 205 se cierra con respecto al alojamiento 105 para sujetar una porción de tejido entre el yunque 205 y el alojamiento 105, el carro 405 se hace avanzar de manera distal con el fin de cortar y engrapar la porción sujetada de tejido.
Con el fin de hacer avanzar de manera distal el carro 405, que en esta etapa está en su posición próxima con respecto al alojamiento 105 con la primera porción de acoplamiento de mandíbula extendiéndose a través de la abertura ampliada 282 en el enlace de retorno 280 y dentro del hueco 250 del yunque 205, una disposición recíproca, en la forma de una disposición de avance de trinquete, se acciona a través del pistón de accionamiento de trinquete 305.
El pistón de accionamiento de trinquete 605 incluye características análogas al pistón de yunque 305 descrito anteriormente y funciona accionado de manera próxima y distal de la misma forma general que el pistón de yunque 305 descrito anteriormente. Haciendo referencia a la Figura 9C, el pistón de accionamiento de trinquete 605 incluye un árbol de pistón de accionamiento de trinquete 630 que tiene un eje longitudinal zz que es paralelo a los ejes longitudinales a, z del alojamiento 105 y el pistón de yunque 305. En una porción de extremo próxima del árbol de pistón de trinquete 630 está una ranura de anillo con forma de o 635 formada entre una pared de retención de anillo con forma de o próxima 640 y una pared de retención de anillo con forma de o distal 645.
Haciendo referencia, por ejemplo, a la Figura 7, el pistón de accionamiento de trinquete 605 está dispuesto en el alojamiento 105 de manera que la porción próxima del pistón de accionamiento de trinquete 605, incluyendo paredes de retención de anillo con forma de o próximas y distales 640 y 645, se dispone en una segunda cámara hidráulica 150 del alojamiento 105. Las paredes de retención de anillo con forma de o próximas y distales 640 y 645 tienen superficies exteriores cilindricas dimensionadas para tener un diámetro ligeramente más pequeño que el diámetro de la superficie interior cilindrica de la segunda cámara hidráulica 150 de manera que el pistón de accionamiento de trinquete 605 se puede deslizar entre posiciones próximas y distales con respecto a la segunda cámara hidráulica 150.
Se forma un sello entre el pistón de accionamiento de trinquete 605 y la superficie interior de la segunda cámara hidráulica 150 por un anillo con forma de o 620, ilustrado, por ejemplo, en la Figura 10A, que se retiene en la ranura de anillo con forma de o 635 entre las paredes de retención de anillo con forma de o próximas y distales 640 y 645. De esa forma, se define un espacio o volumen hidráulico entre la superficie próxima 650 del pistón de accionamiento de trinquete 605, las paredes laterales cilindricas de la segunda cámara hidráulica 150 y una superficie próxima 155 de la segunda cámara hidráulica 150. De manera similar, se define un espacio o volumen hidráulico entre la superficie distal 655 del pistón de accionamiento de trinquete 605, las paredes laterales cilindricas de la segunda cámara hidráulica 150 y una superficie próximamente dirigida 152a de una arandela o placa 152 en el extremo distal de la cámara hidráulica 150. Los dos volúmenes hidráulicos definidos en la segunda cámara hidráulica 150 están sellados entre sí por el pistón de trinquete 605, incluyendo el anillo con forma de o 620. Estos volúmenes hidráulicos varían de manera inversa entre sí dependiendo de la posición axial del pistón de trinquete 605. En particular, a medida que el pistón de trinquete se mueve distalmente, el volumen del volumen hidráulico distal disminuye y el volumen del volumen hidráulico próximo aumenta. Similarmente, a medida que el pistón de trinquete 605 se mueve de manera próxima, el volumen del volumen hidráulico distal aumenta y el volumen del volumen hidráulico próximo disminuye.
Ya que las paredes próximas 115, 155 de las cámaras hidráulica 110, 150 son parte de la tapa posterior 805, un empaque de cilindro 825 se proporciona en una interfase entre el alojamiento 105 y la tapa posterior 805 para formar un sello entre ellos cuando el alojamiento 105 y la tapa de extremo se unen (por ejemplo, a través de tornillos 850). Además, el empaque de cilindro 825 está parcialmente expuesto al interior de cada una de las cámaras hidráulicas 110, 150, proporcionando consecuentemente una barrera entre las superficies próximas 350, 650 de los cilindros 305, 605 y las paredes próximas respectivas 115, 155 para con ello proteger los componentes respectivos 305, 605, 805 contra daño o desgaste que de tal forma sería debido a impacto directo entre las superficies próximas 350, 650 de los cilindros 305, 605 y las paredes próximas respectivas 115, 155 al absorber energía. De manera similar, las arandelas 112, 152 proporcionan protección análoga a los cilindros de 305, 605 y el alojamiento 105 al prevenir el impacto directo entre las superficies distales 355, 655 de los pistones de 305, 605 y el alojamiento 105 durante carreras distales o hacia adelante de los pistones 305, 605. Estos elementos 805, 112, 152 pueden estar hechos de cualquier material adecuado, incluyendo, por ejemplo, uno o más elastómeros. Además, estos elementos 805, 112, 152 pueden formarse del mismo material, o uno o más de estos elementos 805, 112, 152 pueden formarse de un material diferente que uno o más de los otros elementos 805, 112, 152.
Además, el volumen hidráulico dispuesto de manera próxima al sello formado por el anillo con forma de o 620 del pistón de trinquete 605 está en comunicación de fluido con un tubo de suministro hidráulico 705c. Los tubos de suministro hidráulico 705c, 705d se extienden de manera próxima, por ejemplo, en un árbol flexible, a la pieza manual u otra unidad de control apropiada en donde se disponen unidades de control hidráulicas. En respuesta a una señal de control, las unidades se control hidráulico están configuradas para transmitir fluido hidráulico, por ejemplo, solución salina, a una presión controlada y/o velocidad de flujo controlada dentro o fuera de los volúmenes hidráulicos de las segunda cámara hidráulica 150.
Como con el impulso del pistón de yunque 305 descrito anteriormente, el sistema impulsor hidráulico generalmente utiliza presión positiva para generar la mayoría, sino es que toda la fuerza ejercida sobre el pistón de trinquete 605 durante accionamiento distal y próximo del pistón de trinquete 605. Con respecto a esto, se aplica presión positiva a través del primer tubo de suministro hidráulico 705c durante el accionamiento distal del pistón de trinquete 605, y se aplica presión positiva a través del tubo de suministro hidráulico 705d durante el accionamiento próximo del pistón de trinquete 605. Sin embargo, como con el accionamiento del pistón de yunque 305 descrito anteriormente, se debe apreciar que puede utilizarse una presión negativa además de o en lugar de la presión positiva. Generalmente, a medida que se agrega fluido hidráulico a uno o más volúmenes de fluido hidráulico a través de uno de los tubos de suministro 705c, 705d, se retira la misma cantidad de fluido hidráulico desde el otro volumen de fluido hidráulico a través del otro tubo de suministro 705d, 705c, proporcionando consecuentemente una relación complementaria entre los primeros y segundos volúmenes de fluido hidráulico y una relación complementaria análoga entre los tubos de suministro hidráulicos 705c, 705d.
De esa forma, al controlar de manera precisa el fluido hidráulico transportado a través de los tubos de suministro 705c, 705d, las unidades de control hidráulico son capaces de controlar de manera precisa el movimiento y posición del pistón de trinquete 605 al controlar los volúmenes hidráulicos sellados de la segunda cámara hidráulica 150.
Haciendo referencia a las Figuras 12A y 12B, el fluido hidráulico desde el tubo 705b se transmite entre la cámara 110 y el tubo 705b a través de un tubo de perforaciones interconectadas 170, 172. Con respecto a esto, el flujo se viajaría a lo largo de una perforación de suministro axial 170, que se extiende paralela y separada del cilindro 110, a una perforación de suministro transversal distal 172, que conecta la perforación de suministro axial 170 y el primer cilindro de la región de extremo distal 110. De esa forma, el tubo 705b es capaz de suministrar y remover fluido hidráulico hacia y desde la región de extremo distal del cilindro 110.
De forma similar, el fluido hidráulico desde el tubo 705d se transmite entre la cámara 150 y el tubo 705d en un grupo de perforaciones interconectadas 174, 176. El fluido podría viajar a lo largo de una perforación de suministrar axial 174, que se extiende paralela a y separada del cilindro 150, hacia una perforación de suministro transversal distal 176, que conecta la perforación de suministro axial 172 y el primer cilindro de región de extremo distal 150. De esa forma, el tubo 705d es capaz de suministrar y remover fluido hidráulico hacia y desde la región de extremo distal del cilindro 150.
Haciendo referencia a la Figura 12A, las perforaciones 172, 176 se muestran como proporcionando una abertura desde el alojamiento sobre el lado izquierdo de la ilustración. Sin embargo, la extensión de las perforaciones 174 y 176 a la izquierda de las perforaciones 172, 174 en la Figura 4 es debido a la formación de las perforaciones 172, 176 al perforar dos orificios transversales respectivos dentro del lado del alojamiento 105, uno que se extiende dentro de la perforación 170 y el cilindro 150, y otra que se extiende dentro de la perforación 174 y el cilindro 150. S i s e forma cualquier perforación 174, 176 de esta forma, la porción de la perforación 174, 176 que se extiende a través de la superficie exterior del alojamiento 105 puede sellarse en cualquier forma apropiada, por ejemplo, llenando la perforación con un pasador, clavija, relleno, adhesivo y/u otro material adecuado.
Los tubos 705a y 705c proporcionan fluido hidráulico a los cilindros respectivos 110, 150 a través de perforaciones próximas respectivas en la tapa posterior 805 del ensamble de alojamiento. Estas perforaciones son concéntricas con los tubos respectivos 705a, 705c. Sin embargo, se debe entender que el mecanismo de suministro entre los tubos 705a, 705b, 705c, 705d y las regiones respectivas de los cilindros 110, 150 puede variar de las modalidades ilustrativas.
El árbol de pistón de accionamiento de trinquete 630 se desliza axialmente dentro de la arandela 152 y un anillo con forma de o 153 dispuesto en el extremo distal de la segunda cámara hidráulica 150. El anillo con forma de o 152 actúa para soportar radialmente la porción distal del árbol de pistón de accionamiento de trinquete 630 y forma un sello de deslizamiento entre el árbol de pistón de accionamiento de trinquete 630 y el alojamiento 605 para prevenir que cualquier fluido no deseado u otros contaminantes ingresen a la segunda cámara hidráulica 150. La arandela 152 proporciona una capa protectora de material entre el pistón 605 y el extremo distal del cilindro 150.
Haciendo referencia a la Figura 9C, el pistón de accionamiento de trinquete 600 incluye un pasador de transferencia de fuerza 610 que se extiende a través de una perforación transversal en el árbol de pistón de accionamiento de trinquete 630. De esa forma, el eje longitudinal yy del pasador de transferencia de fuerza 610 que se recibe en la perforación como se ilustra en la Figura 9C es transversal y perpendicular al eje longitudinal zz del pistón de accionamiento de trinquete 605.
Cuando se ensambla el dispositivo 5, el pasador de transferencia de fuerza 610 del pistón de accionamiento de trinquete 605 se recibe en una ranura de transferencia de fuerza 510 en un miembro que se extiende de manera transversal próximo 515 de la barra de accionamiento 505. El acoplamiento entre el pasador de transferencia de fuerza 610 y la ranura de transferencia de fuerza 510 se muestra, por ejemplo, en la Figura 10A. El pasado de transferencia de fuerza 601 está dimensionado ligeramente más pequeño que el ancho de la ranura de transferencia de fuerza 510, que se extiende transversal y perpendicularmente con respecto al eje longitudinal zz, y por lo tanto las carreras recíprocas, del pistón de accionamiento de trinquete oscilante 605. De esa forma, las carreras recíprocas dirigidas longitudinalmente del pistón de accionamiento de trinquete 605 también causan carreras dirigidas longitudinalmente correspondientes de la barra de accionamiento 505, mientras la barra de accionamiento 505 permanece deslizable con respecto al pasador de transferencia de fuerza 610 a lo largo de la longitud de la ranura de transferencia de fuerza 510, sin importar en donde a lo largo de la longitud de la ranura 510 está localizado el pasador de transferencia de fuerza 610. Por ejemplo, en la Figura 10A, la barra de accionamiento 505 ha sido removida en una primera dirección lateral 40 con respecto al pistón de accionamiento de trinquete 605 para que el pasador de transferencia de fuerza 610 se disponga en un primer extremo de la ranura de transferencia de fuerza 510. La Figura 9A muestra la barra de accionamiento 505 después de haber sido movida en una segunda dirección lateral opuesta 45 con respecto a la posición de accionamiento de trinquete 605 de manera que el pasador de transferencia de fuerza 610 se disponga en un segundo extremo opuesto de la ranura de transferencia de fuerza 510. Como se establece con mayor detalle a continuación, en donde de estas dos p osiciones laterales está la barra de transferencia d e fuerza 505 con respecto a la posición de accionamiento de trinquete 605 se determinará si el carro 405 se impulsa distal o próximamente a lo largo del eje longitudinal a del alojamiento 105.
A través del mecanismo impulsor recíproco, el carro 405 se acciona continuamente a distancias axiales substanciales mientras el mecanismo impulsor permanece en una ubicación axial relativamente confinada.
Como se estableció anteriormente, cuando se ensambla el dispositivo 5 y se acopla el carro 405 con la ranura guía 135, la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 se dispone bajo la placa inferior 130 del alojamiento 105. Además de la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430, también se disponen los primeros y segundos elementos de trinquete 470, 480 bajo la placa inferior 130 cuando el carro 405 se acopla a través de la ranura guía 135. Los elementos de trinquete 470, 480 están acoplados a la segunda porción de acoplamiento de mandíbula 430 mediante brazos de resorte 475, 485 respectivos.
La barra de accionamiento 505 también se dispone bajo la placa inferior 130 del alojamiento 105. Con respecto a esto, la barra de accionamiento 505 se dispone deslizablemente entre y es soportada por el alojamiento 105 y la cubierta 180 unida al alojamiento 105. El alojamiento 105, la tapa posterior 805, y la cubierta 180 forman un ensamble de alojamiento 105, 180, 805 cuando se ensambla el dispositivo 5. Con respecto a esto, las características aquí descritas con respecto al alojamiento 105, la cubierta 180, y la tapa posterior 805 también generalmente se refieren a características del ensamble de alojamiento 105, 180, 805 como una unidad general. Además, las características aquí descritas con respecto al alojamiento 10, la cubierta 180, y la tapa posterior 805 no necesitan proporcionarse en el elemento particular 105 o 180 indicado. Por ejemplo, aunque los elementos de alineación 160a, 160b descritos a continuación se discuten como parte del alojamiento 105, se debe entender que estos elementos 160a, 160b son parte del ensamble de alojamiento 105 como un todo y que uno, mas, o todos estos elementos 160a y/o 160b pueden proporcionarse en otros elementos del ensamble de alojamiento 105, 180, por ejemplo, sobre la cubierta 180. Además, el ensamble de alojamiento 105, 180, 805 puede proporcionarse como un componente individual o que tiene componentes adicionales a aquellos descritos con respecto a los ejemplos ilustrados.
Como se ilustra en la Figura 10A, la barra de accionamiento 505 ha sido movida en la primera dirección lateral 40 de manera que la barra de accionamiento está en una primera posición lateral con respecto al carro 405 y el alojamiento 105. En la primera posición lateral, un grupo de dientes de trinquete 472 del primer elemento de trinquete 470 se acopla a un primer grupo de dientes 572 correspondiente de la barra de accionamiento 505. El acoplamiento entre los dientes 472 y 572 es tal que el primer grupo de dientes 572 de la barra de accionamiento 505 se asegura con los dientes 472 del primer elemento de trinquete 470 cuando la barra de accionamiento 505 está en cada carrera distal de reciprocidad pero no cuando la barra de accionamiento está en cada carrera próxima. De esa forma, cada carrera distal de la reciprocidad de la barra de accionamiento 505 impulsa el carro 405 una distancia distal creciente a lo largo de la ranura guía 135 con respecto al alojamiento 105. Sin embargo, cada carrera próxima de la reciprocidad permite que el primer grupo de dientes 572 de la barra de accionamiento 505 se deslice sobre el primer grupo de dientes 472 del primer elemento de trinquete 470, debido a superficies en rampa de los dientes 472 y 572. De esa forma, la barra de accionamiento 505 se deja mover de manera próxima durante cada carrera próxima de la reciprocidad de la barra de accionamiento 505 sin causar ninguna traslación próxima sustancial del carro 405. De esa forma, cada ciclo de reciprocidad (una carrera distal más una carrera próxima) de la barra de accionamiento 505 causa que el carro 405 se mueva a una distancia distal y creciente neta. De esa forma, al repetir el ciclo de reciprocidad de la barra de accionamiento 505, el carro 405 progresa distalmente. A través del mecanismo de trinquete, el carro 405 se puede accionar distalmente a lo largo de la ranura guía 135 con respecto al alojamiento 105 cuando la barra de accionamiento está en la primera posición lateral.
Con el fin de mover de manera próxima el carro 405 con respecto al alojamiento 105, se acopla un mecanismo de trinquete análogo al mover la barra de accionamiento 505 a su segunda posición lateral, como se ilustra en la Figura 9A, de manera que el segundo grupo de dientes 582 de la barra de accionamiento 505 se acopla con los dientes 482 del segundo e lemento de trinquete 480. Sin embargo, se invierte la orientación de los dientes 482, 582. De esa forma, el acoplamiento entre los dientes 482 y 582 es tal que el segundo grupo de dientes 582 de la barra de accionamiento 505 se asegura con los dientes 482 del segundo elemento de trinquete 480 cuando la barra de accionamiento 505 está en cada carrera próxima de reciprocidad pero no cuando la barra de accionamiento 505 está en cada carrera distal. De esa forma, cada carrera próxima de la reciprocidad de la barra de accionamiento 505 jala el carro 405 una distancia próxima creciente a lo largo de una ranura guía 135 con respecto al alojamiento 105. Sin embargo, cada carrera distal de la reciprocidad permite que el segundo grupo de dientes 582 de la barra de accionamiento 505 se deslice sobre los dientes 482 del segundo elemento de trinquete 480, debido a las superficies en rampa de los dientes 482 y 582. De esa forma, se permite que la barra de accionamiento 505 se mueva de manera próxima durante cada carrera próxima de la reciprocidad de la barra de accionamiento 505 sin causar ningún movimiento distal sustancial del carro 405. De esa forma, cada ciclo de reciprocidad (una carrera distal más una carrera próxima) de la barra de accionamiento 505 causa que el carro 405 se mueva a una distancia distal creciente neta. De esa forma, al repetir el ciclo de reciprocidad de la barra de accionamiento 505, el carro 405 progresa de manera próxima. A través de este mecanismo de trinquete, el carro 405 se puede accionar de manera próxima a lo largo de la ranura guía 135 con respecto al alojamiento 105 cuando la barra de accionamiento está en la segunda posición lateral.
Ya que cada uno de los elementos de trinquete 470, 480 está desviado por resorte por los brazos de resorte 475, 480 hacia el grupo respectivo de dientes 572, 582 cuando la barra de accionamiento 505 está en la primera y segunda posiciones respectivas, los dientes 472, 482 de los primeros y segundos elementos de trinquete 470, 480 son capaces de flexionarse lateralmente a lo largo de control formado por los dientes 572, 582 para permitir la acción de trinquete.
Haciendo referencia a las ilustraciones esquemáticas de las Figuras 10A a 10E, con el fin de mover la barra de accionamiento 505 desde la primera posición lateral hacia la segunda posición lateral, el pistón de trinquete 605 se mueve d entro de su rango de carrera axial total 675 en la segunda cámara hidráulica 150 desde una primera región axial 660, en la cual se realiza la reciprocidad para accionamiento distal, a una segunda región axial 670, en donde se realiza la reciprocidad para accionamiento próximo. Entre las primeras y segundas regiones axiales 660, 670 está una región de transición 665. En las Figuras 10A a 10E, para facilitar ilustración, la posición del pistón de trinquete 605 se superpone esquemáticamente sobre la barra de accionamiento 505, que rastrea axialmente el movimiento del pistón de trinquete 605. De esa forma, como se ilustra esquemáticamente en las Figuras 10C a 10E cualquier desplazamiento axial del pistón de trinquete 605 corresponde a la misma cantidad exacta de desplazamiento axial de la barra de accionamiento 505.
Además, la barra de accionamiento 505 se muestra en su posición relativa al alojamiento 105, en donde está soportada de manera deslizable la barra de accionamiento 505. Con respecto a esto, la barra de accionamiento está restringida en su posición lateral a cada una de las Figura 10C a 10E por un par de elementos de alineación opuestos 160a, 160b en la forma de proyecciones dirigidas radialmente hacia adentro. Se observa que aunque los elementos de alineación 160a, 160b cada uno son parte del grupo respectivos de elementos de alineación 160a, 160b del alojamiento 105, únicamente se muestran un elemento de alineación 160a y un elemento de alineación 160b, junto con las porciones correspondientes de la barra de accionamiento 505 para facilidad de ilustración.
Haciendo referencia a la Figura 10C, el pistón de trinquete 605 está en la primera región axial 660. Cuando el pistón de trinquete 605 está en la primera región axial 660, la barra de accionamiento 505 está restringida lateralmente por los elementos de alineación opuestos 160a, 160b de manera que el elemento de alineación 160a se puede deslizar a lo largo de una superficie hacia afuera 552 de un primer miembro axial 550 de la barra de accionamiento 505, y el elemento de alineación 160b se puede deslizar a lo largo de una superficie empotrada 564 de un segundo miembro axial 560 de la barra de accionamiento 505. La superficie hacia afuera 552 y la superficie empotrada 554 se extienden axialmente a lo largo de líneas paralelas entre sí así como la ranura guía 135 y el eje longitudinal a del alojamiento 105, la disposición del primer grupo de dientes 570 de la barra de accionamiento 505 y el segundo grupo de dientes 575 de la barra de accionamiento 505. Con respecto a esto, cuando se ensambla el dispositivo 5, la superficie hacia afuera 552 de la barra de accionamiento 505 es una distancia lateral mayor desde el eje longitudinal de la ranura guía 135 que la superficie empotrada 554 de la barra de accionamiento 505, y las superficies afuera 562 de la barra de accionamiento 505 es una distancia lateral mayor desde el eje longitudinal de la ranura guía 135 que la superficie empotrada 564 de la barra de accionamiento 505.
A medida que la barra de accionamiento 505 se mueve axialmente con respecto al alojamiento 105, los elementos de alineación 160a siguen un primer perfil de superficie de la barra de accionamiento 505 que incluye la superficie hacia afuera 552, la superficie empotrada 554 y una superficie de transición en rampa 553 dispuesta entre y que es continúa con la superficie hacia afuera 552 y la superficie empotrada 554. Simultáneamente, los elementos de alineación 160b siguen un segundo perfil de superficie de la barra de accionamiento 505 que incluye la superficie hacia afuera 562, la superficie empotrada 564 y una superficie de transición en rampa 563 dispuesta entre y que es continúa con las superficie hacia afuera 562 y la superficie empotrada 564.
Las superficies hacia afuera 552, 562 corresponden a lados orientados lateralmente hacia afuera opuestos de la barra de accionamiento 505. Las superficies empotradas 554 y la superficie de transición en rampa 553 son parte de un hueco de alineación 551 del primer miembro axial 550 que está empotrado con respecto a la superficie hacia afuera 552. De forma similar, la superficie empotrada 564 y la superficie de transición en rampa 563 son parte de un hueco de alineación 551 del segundo m iembro axial 560 que está empotrado con respecto a la superficie hacia afuera 552. Además, la primera porción empotrada 551 ilustrada y la segunda porción empotrada 561 forman un par axialmente desviado de huecos opuestos 551, 561. El par ilustrado de huecos opuestos 551, 561 es uno de tres de tales paredes de huecos opuestos 551, 561 dispuestos a lo largo de la longitud de la barra de accionamiento 505 del dispositivo ilustrativo ilustrado de la Figura 1. Cada hueco 551, 561 así como superficies hacia afuera 552, 562 respectivas y proyecciones 160a, 160b funciona en una forma igual o análoga a los elementos correspondientes ilustrados en las Figuras 10C a 10E. Se debe entender que los huecos 552, 562, u otra geometría pueden diferir de los ejemplos ilustrados. Por ejemplo, pueden existir más o menos huecos 561, 562 y puede ser un número mayor de huecos 561, 562 dispuestos en un miembro axial 550, 560 que el otro miembro axial 560, 550. Además, los huecos 561, 562 puede tener diferentes geometrías y/o separación irregular, y/o las proyecciones de alineación opuestas 160a, 160b de uno o más pares opuestos de proyecciones de alineación 160a, 160b pueden desviarse axialmente entre sí.
Como se ilustra en la Figura 10C, la barra de accionamiento está en la primera posición lateral, de manera que el primer grupo de dientes 570 de la barra de accionamiento está más cerca de la ranura guía 135 que el segundo grupo de dientes 580 de la barra de accionamiento 505. En esta posición, el primer grupo de dientes 570 están en acoplamiento con los dientes correspondientes 472 del primer elemento de trinquete 470 del carro 405. Ya que la superficie hacia a fuera 552 y la superficie empotrada 564 tienen una longitud que corresponde al menos aproximadamente a la longitud de la primera región axial 660 del pistón de trinquete 605, el movimiento recíproco del pistón de trinquete 605 entre posiciones próximas y distales dentro de la primera región axial 660 causa que la barra de accionamiento 505 también se mueva de manera recíproca entre posiciones próximas y axiales correspondientes mientras permanece en la primera posición lateral. De esa forma, el acoplamiento de trinquete entre el primer grupo de dientes 570 (que están dispuestos a lo largo del primer miembro axial 550) y el primer elemento de trinquete 470 se mantiene durante el movimiento recíproco del pistón de trinquete 605 y la barra de accionamiento 505 cuando el pistón de trinquete está dentro de su primera región axial 660. De esa forma, el movimiento distal del carro 405 se logra por el movimiento recíproco del pistón de trinquete 605 entre posiciones próximas y distales dentro del primer rango axial 660.
Con el fin de mover el carro 405 de manera próxima, el dispositivo 5 debe cambiar lateralmente la barra de accionamiento 505 de la primera posición lateral (ilustrada, por ejemplo, en la Figura 10C) a la segunda posición lateral (ilustrada, por ejemplo, en la Figura 10E) con respecto al carril 135 lo largo del cual progresa distal y próximamente el carro 405.
Haciendo referencia a la Figura 10D, el cambio lateral de la barra de accionamiento 505 entre la primera y segunda posiciones laterales se logra al extender el pistón de trinquete 605, y por lo tanto también la barra de accionamiento 505, desde la primera región 660, sobre la región de transición 665 dispuesta entre la p rimera y segunda regiones 660, 670, y dentro de la segunda región 670.
La Figura 10E ilustra el pistón de trinquete 605 y la barra de accionamiento 505 en la región axial de transición 665. En esta posición transitoria, el primer elemento de alineación 160a está configurado para restringir lateralmente la barra de accionamiento 505 al conectar la superficie de transición en rampa 553 del primer miembro axial 550, mientras el segundo elemento de alineación 160b está configurado para restringir lateralmente la barra de accionamiento 505 al contactar la superficie de transición en rampa 563.
Ya que el miembro de alineación 160a actúa como un seguidor de leva que sigue una superficie de leva definida por la superficie externa 552, la superficie de transición en rampa 553, y la superficie empotrada 554 y el miembro de alineación 160b actúa como seguidor de leva que sigue una superficie de leva definida por la superficie externa 562, la superficie de transición en rampa 563, y la superficie empotrada 564, la barra de accionamiento 505 se guía, a través de la transición en rampa entre la primera posición lateral ilustrada, por ejemplo, en la Figura 10C, y la segunda posición lateral ilustrada, por ejemplo, en la Figura 10E.
Haciendo referencia a la Figura 10E, el pistón de trinquete 605 está en la primera región axial 660. Cuando el pistón de trinquete 605 está en la segunda región axial 670, la barra de accionamiento 505 está restringida lateralmente por los elementos de alineación opuestos 160a, 160b de manera que el elemento de alineación 160a se pueden deslizar a lo largo de la superficie empotrada 554 del primer miembro axial 550 de la barra de accionamiento 505, y el elemento de alineación 160b se puede deslizar a lo largo de la superficie exterior 562 del segundo miembro axial 560 de la barra de accionamiento 505. La superficie empotrada 554 y la superficie hacia afuera 562 se extienden axialmente a lo largo de líneas paralelas entre sí así como la ranura guía 135 y el eje longitudinal a del alojamiento 105, la disposición del primer grupo de dientes 570 de la barra de accionamiento 505 y el segundo grupo de dientes 580 de la barra de accionamiento 505.
Como se ilustra en la Figura 10E, la barra de accionamiento 505 está en la segunda posición lateral, de manera que el segundo grupo de dientes 580 de la barra de accionamiento 505 está más cerca a la ranura guía 135 que el primer grupo de dientes 570 de la barra de accionamiento 505. En esta posición, el segundo grupo de dientes 580 está en acoplamiento con los dientes correspondientes 482 del segundo elemento de trinquete 480 del carro 405. Ya que la superficie externa 562 y la superficie empotrada 554 tiene una longitud que corresponde al menos aproximadamente a la longitud de la primera y segunda región 670 del pistón de trinquete 605, el movimiento recíproco del pistón de trinquete 605 entre posiciones próximas y distales dentro de la segunda región axial 670 causa que la barra de accionamiento 505 también se mueva de manera recíproca entre posiciones próximas y axiales correspondientes mientras permanecen en la primera posición lateral. De esa forma, el acoplamiento de trinquete entre el segundo grupo de dientes 580 (que están dispuestos a lo largo del segundo miembro axial 560) y el segundo elemento de trinquete 480 se mantiene durante el movimiento recíproco del pistón de trinquete 605 y la barra de accionamiento 505 cuando el pistón de trinquete 505 está dentro de la primera región axial 660. De esa forma, el movimiento próximo del carro 405 se logra por el movimiento recíproco del pistón de trinquete 605 entre posiciones próximas y distales dentro del segundo rango axial 670.
Aunque el dispositivo 5 está configurado para mover el carro 405 de manera distal cuando la barra de accionamiento está en la primera posición lateral y para mover el carro 405 de manera próxima cuando la barra de accionamiento 550 en la segunda posición lateral, se debe entender que esta orientación puede invertirse y el acoplamiento selectivo entre la barra de accionamiento 505 y el carro 405 puede proporcionarse por otro mecanismo(s) además, o como una alternativa, al movimiento selectivo de la barra de accionamiento 505 entre la primera y segunda posiciones laterales con respecto al alojamiento 105.
Además, aunque el pistón de trinquete 605 acciona el movimiento distal del carro 405 con respecto al alojamiento cuando se acciona el pistón 605 en la primera región axial próxima 660, y acciona el movimiento próximo del carro 405 con respecto al alojamiento 105 cuando el pistón 605 se acciona en la segunda región axial distal 660, se debe entender que el dispositivo 5 puede estar configurado para avanzar de manera distal el carro 405 cuando el pistón 605 se mueve de manera recíproca en una región axial distal de su carrera axial disponible total y para hacer avanzar de manera próxima el carro 405 cuando se mueve de manera recíproca el pistón 605 en una región próxima de su carrera axial disponible total. Además, se debe entender que el dispositivo 5 también puede estar configurado para permitir que el pistón 605 utilice la mayoría o la totalidad de su carrera axial disponible durante su movimiento recíproco para accionar el carro 405 axial y/o distalmente. Además, pueden proporcionarse otros mecanismos de ajuste para seleccionar la dirección de rotación, además o como una alternativa a las proyecciones de alineación 160a, 160b. Por ejemplo, uno o más accionadores dedicados pueden proporcionarse para seleccionar el estado de acoplamiento del mecanismo impulsor recíproco.
Durante un procedimiento quirúrgico, el dispositivo 5 está colocado de manera que una porción de tejido se dispone entre la mandíbula superior, incluyendo el yunque 205 y la mandíbula inferior, incluyendo el alojamiento 105 y el alojamiento de recarga 905. Con el accionamiento del yunque 905 alrededor del pasador de pivote el yunque 290 a la posición cerrada ilustrada en la Figura 4, el tejido se comprime a un grosor que permite el impulso y formación de grapa confiable. Por ejemplo, el espacio entre el yunque 205 y la superficie opuesta del alojamiento 5 y/o el alojamiento de recarga 905 puede ser de 2 mm o menor cuando el yunque 205 está en la orientación cerrada.
Durante un procedimiento quirúrgico, después de cierre del yunque 205 a través del pistón de yunque 305, el carro 405, que está una posición próxima inicial, avanza de manera distal a lo largo de la ranura guía 135 a través del pistón de trinquete 605 como se estableció anteriormente. A medida que el carro avanza de manera distal, una cuchilla 450 linealmente corta el tejido sujetado entre el yunque 205 y el alojamiento 105, mientras el carro empuja de manera distal un deslizamiento de recarga en forma de cuña 950 con el fin de empujar las grapas desde el alojamiento de recarga 905 dentro de la placa de forma de grapa 260 dispuesta en el canal guía 230. Con respecto a esto, el deslizamiento de recarga 950, en la modalidad ilustrativa mostrada, incluye cuatro cuñas impulsoras de grapa paralelas 952 configuradas para impulsar, por ejemplo, de manera simultánea, cuatro grapas respectivas dentro de la placa de forma de grapa 260. Las cuñas 952 se extienden sobre una placa de deslizamiento 954 configurada para deslizarse a lo largo de la superficie superior 132 de la pared inferior 130 del alojamiento 105 en direcciones paralelas al eje longitudinal a del alojamiento 105 y la trayectoria longitudinal de la ranura guía 135.
El borde de corte de la cuchilla 450 preferiblemente tiene una curvatura en forma de arco como se ilustra. La curvatura puede ser benéfica, por ejemplo, para mantener o centrar el borde delantero del tejido sobre el borde cortador o la superficie de la cuchilla 450 a medida que la cuchilla corta el tejido. Aunque la cuchilla 450 está curveada, se debe entender que puede proporcionarse cualquier geometría de cuchilla deseable u otro mecanismo cortador.
Aunque el alojamiento de recarga 905 del ejemplo ilustrado es un cartucho reemplazable separado del deslizamiento de recarga 950, se debe entender que el deslizamiento de recarga 950 puede incorporarse dentro del cartucho de manera que cada ensamble de cartucho incluye su propio deslizamiento de recarga 950. Además, aunque el deslizamiento de recarga 950 está configurado para impulsar cuatro grapas utilizando cuatro cuñas 952, se debe entender que el deslizamiento de recarga 950 puede incluir cualquier otro número de cuñas 952 u otros elementos impulsores de grapa configurados para impulsar cualquier número deseable de grapas.
A medida que el carro 405 progresa de manera distal desde su posición próxima inicial, la primera porción de acoplamiento de mandíbula o superior 420 acopla el ensamble de deslizamiento de yunque 268. En particular, las pestañas 422, 426 de la primera porción de acoplamiento de mandíbula 420 se reciben por la placa de cierre de yunque 270 de manera que la placa de cierre de yunque 270 se extiende por abajo de ambas pestañas 422, 426. En esta etapa, el carro 405, junto con el ensamble de deslizamiento de yunque 268, progresan distalmente a lo largo de la ranura guía 235 del yunque 205. Durante este movimiento distal, el yunque 205 se extiende desde el alojamiento 105 a través de la ranura guía 235, y dentro del canal guía 230. El ensamble de deslizamiento de yunque 268 está soportado por y axialmente deslizabie a lo largo de la longitud del canal guía 230 sobre la placa de forma de grapa 260 que se extiende a lo largo del canal guía 230. La placa de forma 260 tiene una ranura guía 265 a través de la cual también se extiende el carro 405. Con respecto a esto, las pestañas 422, 426 de la primera porción de acoplamiento de mandíbula 420 transfieren fuerza en la dirección del alojamiento 105 dentro del ensamble de deslizamiento de yunque 268. Ya que la placa de empuje de grapa 260 está dispuesta entre el ensamble de deslizamiento de yunque 268 y el alojamiento 105, también se transfiere la fuerza desde el ensamble de deslizamiento de- yunque 268 hacia la placa de empuje de grapa 260. Además, los insertos de baja fricción 275 permiten que el carro 405 sea deslizabie a pesar de que la fuerza se transfiera a través de la superficie de deslizamiento entre el ensamble de deslizamiento de yunque 268 y la placa de empuje de grapa 260. Este acoplamiento de fricción reducida puede ser particularmente ventajoso ya que se ejerce la fuerza axial por la barra de accionamiento 505 en una ubicación sobre el carro 405 que está substancialmente desviado del acoplamiento de deslizamiento entre el ensamble de deslizamiento de yunque 268 y la placa de empuje de grapa 260.
De esa forma, la primera porción de acoplamiento de mandíbula 420 y el segundo acoplamiento de mandíbula 430 acoplan el yunque 205 y el alojamiento 205 para proporcionar una fuerza o refuerzo de sujeción localizado en la ubicación del corte y el engrapado. Esto puede ser especialmente ventajoso ya que las fuerzas que tienden a impulsar las mandíbulas 205, 105 lejos, aumentan al presionar las grapas en la placa de forma de grapa. Con respecto a esto, el carro, o la barra de transferencia de fuerza, 405 tiene múltiples funciones, incluyendo, por ejemplo, transferir fuerza para acoplar y formar grapas, cortar tejido, y mantener una posición de "abrazadera" de yunque para un grosor constante de tejido. La inclinación de la pendiente de las mandíbulas 405, 205 puede modificarse para aumentar el efecto de sujeción a medida que la barra de transferencia de fuerza 405 se desplaza a lo largo de las mandíbulas 105, 205.
Aunque la cuchilla 450 está configurada para cortar continuamente el tejido sujetado que comienza en el borde próximo del tejido sujetado, se debe entender que la cuchilla puede configurarse para acoplar el tejido sujetado en una ubicación distalmente más allá del borde próximo del tejido sujetado. Por ejemplo, la cuchilla 450 puede configurarse para balancear o de otra forma lograr el acoplamiento con el tejido en una ubicación predeterminada y/o seleccionable y a lo largo de las mandíbulas sujetadas. Con respecto a esto, la cuchilla 450 puede desacoplarse inicialmente del ensamble de deslizamiento de yunque 268, pero después de una distancia y/o ubicación predeterminada y/o seleccionable durante el movimiento distal que se desliza a acoplamiento con el ensamble de deslizamiento de yunque para empezar a cortar el tejido y permitir que la fuerza transversal se transmita desde el carro 405 hacia el ensamble de deslizamiento de yunque de grapa 268. Otras configuraciones de cuchilla también pueden proporcionarse.
Una vez que el carro 405 ha alcanzado una posición axial deseada (por ejemplo, después que la porción de tejido se ha cortado y engrapado completamente), el dispositivo 5 puede retraer el carro 405 al mover la barra de accionamiento 505 desde su primera posición lateral hacia su segunda posición lateral, como se estableció anteriormente, y el movimiento recíproco subsecuente de la mandíbula de trinquete 605 en la segunda región axial 670 para hacer avanzar el carro 405 en la dirección próxima con respecto al alojamiento 105. A medida que el carro 405 se mueve de manera próxima, la primera porción de acoplamiento de mandíbula 410 puede permanecer acoplada dentro de la placa de seguro de yunque 270 del ensamble de deslizamiento de yunque, o la primera porción de acoplamiento de mandíbula 420 puede desacoplar la placa de seguro de yunque, en cuyo caso la retracción próxima adicional del carro 405 hace que la primera porción de acoplamiento de mandíbula 420 contacte el borde próximo de la abertura 282 del enlace de retorno 280 y consecuentemente jale el ensamble de deslizamiento de yunque 268 en la dirección próxima.
Cuando el dispositivo 5 se acopla a un árbol (por ejemplo, el árbol 5205 descrito a continuación) que aloja los tubos hidráulicos 705, puede formarse un sello entre el árbol y el dispositivo 5 al sujetar la pared del árbol a la tapa posterior 805 con el anillo de sujeción 860, ilustrado en la Figura 1.
Las Figuras 14 a 21F ilustran un segundo dispositivo quirúrgico ilustrativo 1005, Figuras 22A a 38B ilustran un tercer dispositivo quirúrgico ilustrativo 3005, y las Figuras 45 a 55 ilustran un cuarto dispositivo quirúrgico ilustrativo 8005. El dispositivo 1005 incluye las características aquí descritas con respecto al dispositivo 5, a menos que se indique de otra forma. Además, el dispositivo 5 también incluye las características del dispositivo 1005 aquí descritas, a menos que se indique de otra forma. Con respecto a esto, números de referencia similares indican elementos similares o análogos, pero con cualquier número de referencia 1 a 999 del dispositivo 5 correspondiente a los números de referencia 1001 a 1999, respectivamente, del dispositivo 1005. Por ejemplo, el alojamiento 105 del dispositivo 5 corresponde al alojamiento 1105 del dispositivo 1005, el yunque 205 del dispositivo 5 corresponde al yunque 1205 del dispositivo 1005, etc.
Las Figuras 22A a 38B ilustran un tercer dispositivo quirúrgico ilustrativo 3005. El dispositivo 3005 incluye las características aquí descritas con respecto a los dispositivos 5 y 1005, a menos que se indique de otra forma. Además, los dispositivos 5 y 1005 también incluyen las características del dispositivo 3005 aquí descritas, a menos que se indique de otra forma. Con respecto a esto, números de referencia similares indican elementos similares o análogos, pero con cualquiera de los unos de referencia 1 a 999 del dispositivo 5 y cualquiera de los números de referencia 1001 a 1999 del dispositivo 1005 correspondiente a los números de referencia 3001 a 3999, respectivamente, del dispositivo 3005. Por ejemplo, el alojamiento 105 del dispositivo 5 y el alojamiento 1105 del dispositivo 1005 cada uno corresponde al alojamiento 3105 del dispositivo 3005, el yunque 205 del dispositivo 5 y el yunque 1205 del dispositivo 1005 cada uno corresponde al yunque 3205 del dispositivo 3005, etc.
Las Figuras 45 a 55 ilustran un cuarto dispositivo quirúrgico ilustrativo 8005. El dispositivo 8005 incluye las características aquí descritas con respecto a los dispositivos 5, 1005, y 3005, a menos que se indique de otra forma. Además, los dispositivos 5, 1005, y 3005 también incluyen las características del dispositivo 8005 aquí descrito, a menos que se indique de otra forma. Con respecto a esto, números de referencia similares indican elementos similares o análogos, pero con cualquiera de los números de referencia 1 a 999 del dispositivo 5, y números de referencia 1001 a 1999 del dispositivo 1005, y cualquiera de los números de referencia del dispositivo 3001 a 3999 del dispositivo 3005 que corresponden a los números de referencia 8001 a 8999, respectivamente, del dispositivo 8005. Por ejemplo, el alojamiento 105 del dispositivo 5, el alojamiento 1105 del dispositivo 1005, y el alojamiento 3105 del dispositivo 8005, cada uno corresponde al alojamiento 8105 del dispositivo 8005, el yunque 205 del dispositivo 5, el yunque 1205 del dispositivo 1005, y el yunque 3205 del dispositivo 3005 cada uno corresponde al yunque 8205 del dispositivo 8005, etc.
Además, al grado que se indican cualquiera de las características diferentes entre los dispositivos ilustrativos 5, 1005, 3005, 8005, se debe entender que las modalidades ilustrativas de la presente invención pueden incluir las diferentes características en combinación o la alternativa, y que las características pueden proporcionarse en cualquier combinación deseable.
Haciendo referencia a la Figura 16, el pistón de trinquete 1605 del dispositivo 1005 difiere de los pistones de trinquete 605, 3605, y 8605 de los dispositivos 5, 3005, y 8005 en cuanto a que el mecanismo de acoplamiento de barra de accionamiento se proporciona en la forma de una extensión de tipo placa 1610 proyectada hacia abajo desde el árbol 1630 en una modalidad no limitante adicional, en contraste al pasador 610 del pistón de trinquete 605 y la porción distal canalizada de los árboles 3630, 8630 de los dispositivos 3005, 8005, respectivamente, descritos con mayor detalle a continuación. La extensión 1610 se acopla y coopera con una ranura 1510 de la barra de accionamiento 1505 de la misma forma que el pasador 310 acoplada la ranura 310 del dispositivo 5.
Haciendo referencia a las Figuras 20A a 20C, el carro 1405 del dispositivo 1005 difiere del carro 405, 3405 de los dispositivos 5 y 3005 en cuanto a que la cuchilla 3450 es lineal y angulada hacia el extremo distal del dispositivo 1005 a medida que la cuchilla progresa hacia el yunque 1205 en una modalidad no limitante adicional. El yunque 1405 también difiere en cuanto a que el carro 3405 está formado integralmente como una pieza monolítica individual con la placa de retenedor 1460, como opuesto a tener una placa de retenedor 460, 1460 como un componente separado y/o removible.
Haciendo referencia a las Figuras 21A a 21C, la barra de accionamiento 1505 del dispositivo 1005 difiere de las barras de accionamiento 505, 3505, y 8505 de los dispositivos 5, 3005, y 8005 en cuanto a que la ranura de transferencia de fuerza 1510 que recibe la extensión 1610 es rectangular en sección transversal cuando se observa desde la parte de arriba como en la Figura 21C y está abierta en uno de los lados laterales de la barra de accionamiento 1505 en una modalidad no limitante adicional.
La barra de accionamiento 505 del dispositivo 5 también difiere de las barras de accionamiento 1505 y 3505 de los dispositivos 1005 y 3005 en cuanto a que los huecos axiales 1551, 1561 están axialmente alineados, en una modalidad no limitante a dicional. Con respecto a esto, se proporciona un mecanismo análogo al mecanismo ilustrado en las Figuras 10C a 10E con respecto al dispositivo 5, pero con las proyecciones de alineación del dispositivo 1005 estando desviadas por la misma cantidad que los huecos de alineación 551, 561 del par opuesto de la barra de accionamiento 505 del dispositivo 5. Además se debe entender que un mecanismo análogo adicional puede proporcionarse en donde ambas proyecciones de alineación opuestas están desviadas axialmente y los huecos de alineación opuestos 551, 561 están desviados.
Haciendo referencia a la Figura 21, cada diente 1570 tiene una superficie de cierre 1571 que tiene una inclinación más pronunciada con respecto a la extensión longitudinal de la barra de accionamiento 1505 que una superficie en rampa 1572. La superficie en rampa 1572 permite que el primer elemento de trinquete 1470 sea empujado lateralmente (a través de flexión del brazo de resorte 1475) para permitir que la barra de accionamiento 1505 se mueva de manera próxima con respecto al p rimer elemento de trinquete 1470 durante las carreras próximas del movimiento recíproco del pistón de trinquete 1605. Durante la carrera distal del pistón de trinquete 605, las superficies de cierre más pronunciadas (en este caso perpendicular) 1571 se acoplan al primer elemento de trinquete 1470 para mover de manera distal el carro 1405. Se observa con respecto a esto que el carro 1405 puede mantenerse en su posición axial durante la carrera próxima a través de fuerzas de fricción debido al acoplamiento entre el carro 1405 y los otros elementos del dispositivo 1005. Los dientes 1580 sobre el lado opuesto de la barra de accionamiento 1505 se invierten para permitir un acoplamiento inverso análogo para mover el carro 405 de manera próxima con respecto al alojamiento 105.
Los elementos de trinquete 1470 y 1480 tienen dientes de trinquete 1472, 1482 con un perfil análogo al perfil de dientes 1570 ilustrado en la Figura 21 de manera que las superficies de cierre de los dientes 1472, 1482 contactan las superficies de cierre respectivas de los dientes 1570, 1580 cuando la barra de accionamiento está moviendo el carro 1405 en direcciones axiales respectivas, y las superficies en rampa de los dientes 1472, 1482 se acoplan y se mueven con respecto a la superficies en rampa respectivas de los dientes 1570, 1580 durante las carreras secundarias de pistón. Sin embargo, puede proporcionarse cualquier otra disposición, incluyendo proporcionar los elementos de trinquete 1470 y/o 1480 con diferentes geometrías de diente y/o un número diferente de dientes 1472, 1482 a lo ilustrado, incluyendo, por ejemplo, un sólo diente 1472, 1482.
Haciendo referencia a la Figura 21C, además se observó que la serie de dientes 1570 se detiene antes de llegar al extremo distal del primer elemento axial 1550 y el segundo grupo de dientes 1580 se detiene antes de llegar el extremo próximo del segundo elemento axial 1560, que resulta en un plano distal 1575 sobre la superficie dirigida hacia adentro del primer miembro axial 1550 y un plano próximo 1585 sobre la superficie dirigida hacia adentro opuesta del segundo miembro axial 1560. Con respecto a esto, los planos 1575, 1585 se proporcionan en regiones axiales respectivas en donde existen los primeros y segundos elementos de trinquete 470, 480, respectivamente, no se extienden cuando el carro 1405 se mueve entre sus posiciones más próximas y más distales dentro del alojamiento 1105. Sin embargo, se debe entender que puede proporcionarse cualquier patrón deseado de dientes.
Haciendo referencia a las Figuras 21E y 21F, la porción inferior de la barra de accionamiento 1505 tiene bordes inferiores biselados cuando se observa axialmente. Sin embargo, se debe entender que puede proporcionarse cualquier geometría deseada.
Haciendo referencia a las Figuras 22A y 22B, el dispositivo quirúrgico 3005 está acoplado a un árbol 5410 para formar un sistema quirúrgico. Aunque el árbol 5410 es un árbol flexible, se debe entender que puede proporcionarse un árbol rígido. El árbol 5410 aloja los tubos de suministro hidráulico 3705a, 3705b, 3705c, y 3705d.
Haciendo referencia a las Figuras 23 y 24, el dispositivo quirúrgico 3005 difiere de los dispositivos quirúrgicos 5, 1005, y 8005 en cuanto a que el alojamiento de recarga 3905, que funciona como un cartucho de grapa, se recibe en una manga de recarga 3980 de manera que una porción próxima del alojamiento de recarga 3905 se desliza dentro y está radialmente restringido por pestañas de retención 3981 de la manga de recarga 3980, en una modalidad ilustrativa adicional. La manga de recarga 3980 puede removerse del alojamiento cuando se remueve el alojamiento de recarga 3905 o la manga de recarga 3980 puede fijarse con respecto al alojamiento 3105 cuando se remueve el alojamiento de recarga 3905.
Haciendo referencia a las Figuras 25 y 26, el dispositivo quirúrgico 3005 difiere de los dispositivos quirúrgicos 5, 1005, y 8005 en cuanto a que la ranura de accionamiento de yunque 3220 no es lineal e incluye una porción distal que se extiende paralela a la ranura de pasador de yunque 3120 del alojamiento 3105 cuando el yunque está en la posición cerrada con respecto al alojamiento, como se ilustró en la Figura 26 en una modalidad ilustrativa adicional. Esta disposición puede reducir o eliminar cualquiera de las fuerzas dirigidas de manera próxima ejercidas sobre los pasadores o árboles 3310 del pistón de yunque 3305 cuando se está sujetando el tejido entre el yunque 3205 y el alojamiento 3105. El yunque 3205 también difiere de los bloques 205, 1205, 8205 en cuanto a que incluye un miembro transversal 3206 que se extiende entre un espacio entre superficies de sujeción respectivas del yunque 3205 y el alojamiento 3105 y/o alojamiento de recarga 3905, en la modalidad ilustrativa adicional. El miembro transversal 3206 actúa para formar un papel positivo para mantener un borde próximo del tejido sujetado de extenderse de manera próxima de la región de sujeción deseada.
Además haciendo referencia a la Figura 26, el pasador impulsor 3310 se ha movido hacia adelante, o de manera distal, desde la posición de la Figura 25 con el fin de sujetar el yunque 3205 hacia abajo. Con respecto a esto, la fuerza de sujeción, por ejemplo, durante el movimiento hacia adelante el pasador, es proporcional a la presión de fluido aplicada al pistón 3305. Como se ilustra, por ejemplo, en la Figura 27, el pistón de abrazadera 3305 se extiende debido a la presión de fluido en el cilindro 3110.
La Figura 29 muestra el carro 3405 con la placa retenedora 3460 removida. Como con los otros dispositivos 5, 1005, 8005, el carro, o la barra de transferencia de fuerza, 3405 tiene múltiples funciones, incluyendo, por ejemplo, transferir fuerza para acoplar y formar grapas, y cortar tejido, y mantener una posición de "sujeción" de yunque para un grosor de tejido constante.
La Figura 31B muestra el pistón 3605, accionador (barra recíproca 3505), y carro (barra de transferencia de fuerza) 3405 que se mueve hacia adelante o de manera distal, como se indica por la dirección de la flecha ilustrada en la Figura 31B. La Figura 31C muestra el pistón 3605 moviéndose hacia atrás, o de manera próxima, como se indica por la dirección de la flecha ilustrada en la Figura 31C. El pistón entonces continúa oscilando hacia atrás y hacia adelante entre las posiciones ilustradas respectivamente en las Figuras 31 B y 31 C.
Haciendo referencia, por ejemplo, a las Figuras 30 a 32, el dispositivo 3005 también difiere de los dispositivos 5, 1005 en cuanto a que el pistón de trinquete 3605 incluye un hueco circunferencial 3610 en una porción de extremo distal del árbol de pistón de trinquete 3630, en lugar de un pasador 610 o proyección 1610 según provisto en los dispositivos 5 y 1005, respectivamente, en una modalidad ilustrativa adicional.
Además, la barra de accionamiento 3505 difiere de las barras de accionamiento 505 y 1505 de los dispositivos 5 y 1005 en cuanto a que incluye una nervadura de transferencia de fuerza 3510 en una modalidad ilustrativa adicional, en lugar de ranuras de transferencia fuerza 510, 1510. El pistón de trinquete 3605 está configurado para coincidir con la barra de accionamiento 3505 en una forma análoga a la establecida anteriormente con respecto a pistones de trinquete 605, 1605 y barras de accionamiento 505, 1105 de los dispositivos 5 y 1005, excepto que en lugar de una proyección o miembro macho 610, 1610 del pistón de trinquete 605, 1605 que se extiende dentro de un hueco o estructura hembra de la barra de accionamiento 505, 1505, el pistón de trinquete 3605 incluye un hueco o estructura hembra 3610 configurado para recibir una proyección 3510 de la barra de accionamiento 3505. La nervadura de transferencia de fuerza que se extiende transversalmente 3510 de la barra de accionamiento 3505 se extiende dentro del hueco circunferencial 3610 del árbol 3630, restringiendo con ello axialmente la barra de accionamiento 3505 con respecto al pistón de trinquete 3605, mientras permite que la nervadura 3510 se deslice de manera transversal con respecto al hueco 3610 durante el accionamiento de la barra de accionamiento 3505 entre su primera y segunda posiciones laterales con respecto al alojamiento 3105. La nervadura de transferencia de fuerza 3510 tiene una proyección hacia arriba 3511 que se extiende dentro del hueco circunferencial 3610 del pistón de trinquete 3605 cuando la barra de accionamiento 3505 está en su primera posición lateral. De esa forma, la extensión de proyección 3511, además de la porción que se extiende transversalmente de la nervadura 3510, dentro del hueco circunferencial 3610 permite integridad una estructural aumentada en el punto de transferencia de fuerza entre el pistón de trinquete 3605 y la barra de accionamiento 3505 durante el movimiento distal del carro 3405.
Las Figuras 32 y 33 muestran el impulso de grapas 3910 del alojamiento de recarga 3905 durante un accionamiento distal del carro 3405 para cortar y engrapar simultáneamente el tejido. Como se ilustra, el carro 3405 está empujando de manera distal el deslizamiento de recarga 3950 para que las cuñas 3952 empujen de manera progresiva las grapas 3910 hacia arriba hacia la placa de forma de grapa 3260 del yunque 3205 para formar las grapas. Las cuñas 3952 empujan las grapas al elevar de manera progresiva los controladores de grapa 3920 dispuestos en el alojamiento de recarga 3905. Las grapas se expulsan a través de ranuras o aperturas impulsoras de grapa 3908 en el alojamiento de recarga 3905.
Se observa que el carro 3405 se desplaza a una distancia distal desde su posición próxima inicial en el alojamiento 3105 antes de acoplarse al ensamble de deslizamiento de yunque 3268. Se debe entender sin embargo, que esta distancia puede reducirse o incluso eliminarse si se desea en modalidades ilustrativas adicionales.
Las Figuras 35A a 36B muestran un mecanismo de accionamiento el dispositivo 3005 que incluye un mecanismo para desplazar la barra de accionamiento 3505 entre sus primeras y segundas posiciones laterales. El mecanismo difiere de aquel del dispositivo 5, sin embargo, ya que los elementos de alineación 3160a, 3160b están configurados como pasadores. Los pasadores 3160a y/o 3160b pueden soportarse en el alojamiento 3105, la cubierta 3180 y/o cualquier otra estructura deseable del ensamble de alojamiento. Las Figuras 35A a 36B son vistas inferiores parciales del dispositivo 3005, con el dispositivo 3005 estando: en el inicio de una carrera hacia adelante/distal en la Figura 35A; en el extremo de una carrera hacia adelante/distal en la Figura 35B; en el inicio de una carrera inversa/próxima en la Figura 36A; y en el extremo de una carrera inversa/próxima en la Figura 36B.
La Figura 37 es una vista en sección transversal parcial del acoplamiento del carro 3405 del ensamble de yunque 3268 dentro del yunque 3205. Con respecto a esto, la placa de forma de grapa 3260 es soportada por dos rebordes o pestañas 3212 para restringir el movimiento de manera transversal de la placa de forma de grapa 3260 con respecto al yunque 3205. El carro 3405 se extiende verticalmente a través de la ranura guía 3265 en la placa de forma de grapa 3260 y dentro de una porción del canal guía 3230 sobre la plataforma de forma de grapa 3260. En esta región, la primera porción de acoplamiento de mandíbula 3420 está acoplada con la placa de seguro de yunque 3270 del ensamble de yunque 3268. En la configuración ilustrada en la Figura 37, la fuerza dirigida hacia abajo ejercida por el carro 3405 se ejerce desde las pestañas opuestas 3422, 3426 de la porción de acoplamiento de mandíbula superior 3420 a la estructura de la placa de seguro de yunque 3270 dispuesta por bajo de las pestañas 3422, 3426. Esta fuerza entonces se transfiere desde la placa de seguro de yunque 3270 dentro de dos insertos de baja fricción opuestos 3275 dispuestos entre la placa de seguro de yunque 3270 y la placa de forma de grapa 3260. La fuerza entonces se transfiere desde los insertos de baja fricción 3275 a la placa de forma de grapa 3260, que entonces transfiere la fuerza al yunque 3205 a través de los rebordes o pestañas 3212. De esta forma, se ejerce una fuerza hacia a bajo por el carro 3405 sobre el yunque 3205 durante el procedimiento de corte y engrapado. Se ejerce una fuerza hacia arriba correspondiente complementaria sobre la mandíbula inferior a través de acoplamiento de la porción de acoplamiento de mandibular inferior 3430 con el alojamiento 3105 en la forma establecida anteriormente con respecto al dispositivo 5. De esa forma, el carro 3405 se tensa entre el yunque 3205 y el alojamiento 3105 para empujar el yunque 3205 y el alojamiento 3105 a sus posiciones relativas sujetadas con el fin de mantener un grosor constante de tejido sujetado a medida que el carro 3405 avanza o se retrae axialmente, por ejemplo, a través del mecanismo de accionamiento recíproco aquí descrito. El movimiento del carro 3405 desde una ubicación próxima hacia una ubicación distal se ilustra secuencíalmente en las Figuras 38A y 38B.
Haciendo referencia, por ejemplo, las Figuras 38A y 38, el ensamble de deslizamiento de yunque 3268 difiere de los ensambles de deslizamiento de yunque 268, 1268 de los dispositivos 5 y 1005 ya que la placa de seguro de yunque 3270 y el enlace de retorno 3280 se forman como una pieza monolítica individual en una modalidad ilustrativa adicional.
Cuando el carro 3405 regresa de manera próxima a su posición próxima en el alojamiento 3105 después del movimiento de corte y engrapado distal, el carro 3405 acopla y desliza el ensamble de deslizamiento de yunque 3268 de nuevo a su posición próxima original en el yunque 3205.
Haciendo referencia a la Figura 45, se ilustran un ensamble de cabeza 8006 y un ensamble de pistón 8010 del dispositivo quirúrgico 8005. El ensamble de cabeza 8006 incluye un alojamiento 8105 y un yunque 8205, similares a los dispositivos 5, 1005, y 3005. El dispositivo quirúrgico 8005 difiere de los dispositivos quirúrgicos 5, 1005, y 3005 en cuanto a que el dispositivo quirúrgico 8005 no incluye un pistón de accionamiento de yunque, pasadores de accionamiento de yunque, o una ranura de accionamiento de yunque. A su vez, el yunque 8205 del dispositivo 8005 incluye una pestaña de pivote de yunque 8290, que se acopla con el alojamiento 8105 en la ranura de pivote de yunque 8120, como se describe además con detalle a continuación.
La Figura 46 ilustra el ensamble de cabeza 8006 del dispositivo quirúrgico 8005, incluyendo el carro 8405, deslizamiento de recarga 8950, y cuñas impulsadas de grapa 8952, colocadas sobre la barra de accionamiento 8505. El carro 8405 está localizado en su posición próxima con respecto al ensamble de cabeza 8006, y el yunque 8205 de nuevo se abre con respecto al alojamiento 8105. También se ilustra la pestaña de pivote de yunque 8290. Dentro del alojamiento de recarga 8905, se ilustran controladores de grapa 8920. Como en los dispositivos 5, 1005, y 3005, el carro 8405 del dispositivo 8005 avanza hacia adelante, en la dirección distal, haciendo que las cuñas impulsoras de grapa 8952 fuercen los controladores de grapa 8920 dentro de las grapas (no mostradas).
El avance del dispositivo 8005 difiere del avance del dispositivo 5, 1005, 3005 en cuanto a que el carro 8405 incluye un mecanismo de cierre bidireccional cargado por resorte, o trinquete 8470, en lugar de los elementos de trinquete 470, 480 y brazos de resorte 475, 485. Las Figuras 47A a 47C ilustran la barra de accionamiento 8505, que tiene un primer grupo de dientes 8570 y un segundo grupo de dientes 8580, y además ilustra el trinquete 8470, que tiene ranura de transferencia de f uerza de resorte 8475, borde delantero 8472, y el siguiente borde 8473. También se ilustra el carro 8405, que tiene un pasador de transferencia de fuerza de resorte 8476. El carro 8405 acopla el trinquete 8470 a través del pasador de transferencia de fuerza de resorte 8476, colocado en la ranura de transferencia de fuerza de resorte 8475 para impartir una fuerza de resorte en sentido contrario a las manecillas del reloj (desde la perspectiva de la Figura 47) sobre el trinquete 8470. En la posición pre-quirúrgica, antes del accionamiento del dispositivo quirúrgico 8005, como se ilustra en la Figura 47, las fuerzas de resorte en el sentido contrario a las manecillas del reloj impulsan el borde delantero 8472 del trinquete 8470 en contacto con el primer grupo de dientes 8570. El primer grupo de dientes 8570 está colocado de manera que, con el movimiento de la barra de accionamiento 8505 en la dirección distal, como se describirá a continuación, el acoplamiento del borde delantero 8472 del trinquete 8470 con el primer grupo de dientes 8570 fuerza al carro 8405 para moverse en la dirección distal, y con el movimiento de la barra de accionamiento 8505 en la dirección próxima, como se describirá a continuación, el acoplamiento del borde delantero 8472 del trinquete 8470 con el primer grupo de dientes 8570 no fuerza al carro 8405 a moverse en la dirección próxima. La distancia entre cada diente en el primer grupo de dientes 8570 debe ser menor que la oscilación de la barra de accionamiento 8505, de manera que el movimiento próximo de la barra de accionamiento 8505 permite que el trinquete 8470 (que permanece bajo una fuerza cargada por resorte en el sentido contrario a las manecillas del reloj) se acople con el siguiente diente en la dirección distal del primer grupo de dientes 8570. De esta forma, la oscilación de la barra de accionamiento 8505 crea una operación de avance, moviendo el trinquete 8470, y por lo tanto el carro 8505, en la dirección distal.
En el extremo distal del primer grupo de dientes 8570, la barra de accionamiento 8505 incluye una abertura ampliada 8506 sobre el lado lateral de la barra de accionamiento 8505 que incluye el primer grupo de dientes 8570. A medida que la operación de avance procede, el carro 8405 y el trinquete 8472 eventualmente alcanzan el extremo distal, en donde el borde delantero 8472 del trinquete 8470, después del acoplamiento del último diente del primer grupo de dientes 8570, alcanza la abertura ampliada 8506. La abertura ampliada 8506 es lo suficientemente grande para que la fuerza cargada por resorte en el sentido contrario a las manecillas del reloj cause que el trinquete 8470 gire alrededor del pasador de transferencia de fuerza de resorte 8476 hasta que el borde delantero 8472 del trinquete 8470 se acopla con el segundo grupo de dientes 8580 sobre el lado lateral de la barra de un accionamiento 8505 opuesto al primer grupo de entes 8570. El segundo grupo de dientes 8580 está c olocado en la forma opuesta al primer grupo de dientes 8570, de manera que, con el movimiento de la barra de accionamiento 8505 en la dirección próxima, como se describirá a continuación, el acoplamiento del borde delantero 462 del trinquete 8470 con el segundo g rupo de dientes 8580 fuerza e I carro 8405 a moverse en la dirección próxima, y con el movimiento de la barra de accionamiento 8505 en la dirección distal, como se describirá a continuación, el acoplamiento del borde delantero 8472 de trinquete 8470 con el segundo grupo de dientes 8580 no fuerza el carro 8405 a moverse en la dirección distal. La distancia entre cada diente del segundo grupo de dientes 8580 debe ser menor que la oscilación de la barra de accionamiento 8505, de manera que cada movimiento distal de la barra de accionamiento 8505 permite que el trinquete 8470 (que permanece bajo la fuerza bargada por resorte en el sentido contrario a las manecillas del reloj) se acople con el siguiente diente en la dirección próxima del segundo grupo de dientes 8580. De esa forma, la oscilación de la barra de accionamiento 8505 crea una operación de trinquete, moviendo el trinquete 8470, y por lo tanto el carro 8405, en la dirección próxima. Esta disposición se beneficia del uso de la misma fuerza (es decir, el pistón oscilante y la barra de accionamiento) para mover el carro en la dirección distal y en la dirección próxima, únicamente con la simple rotación del trinquete cargado por resorte. No existen mecanismos complicados para invertir la dirección de movimiento del carro, para que los sistemas resultantes sean menos complicados, más simples de operar, más simples y más económicos de fabricar, y más eficientes.
Como se observó anteriormente, el dispositivo 8005 difiere de los dispositivos 5, 1005, y 3005 en cuanto a que el dispositivo 8005 no incluye un pistón de accionamiento de yunque, pasadores de accionamiento de yunque, o una ranura de accionamiento de yunque. Más bien, haciendo referencia a la Figura 48, el yunque 8205 del dispositivo 8005 incluye pestañas de pivote de yunque 8290. El carro 8405 incluye una primera porción de acoplamiento de mandíbula 8420 y segunda porción de acoplamiento de mandíbula 8430. La primera porción de acoplamiento de mandíbula 8420 incluye pestañas 8422 y 8426. La segunda porción de acoplamiento de mandíbula 8430 incluye pestañas redondeadas 8432. Las pestañas 8422 y 8426 se acoplan al carro 8405 con el yunque 8205, y la pestaña redondeada 8432 se acopla al carro 8405 con el alojamiento 8105. Haciendo referencia a las Figuras 48, 53, y 54, ya que el carro 8405 se mueve en la dirección distal del ensamble de cabeza 8006, la fuerza dirigida hacia abajo ejercida por el carro 8405 se ejerce desde las pestañas opuestas 8422, 8426 de la porción de acoplamiento de mandíbula superior 8420 a la placa de forma de grapa 8460 dispuesta bajo las pestañas 8422, 8426. La fuerza se transfiere a la placa de forma de grapa 8260, que entonces transfiere la fuerza al yunque 8205. De esta forma, se ejerce una fuerza descendente por el carro 8405 sobre el yunque 8205 durante el procedimiento de corte y engrapado. Se ejerce una fuerza ascendente correspondiente complementaria sobre la mandíbula inferior a través de acoplamiento de la porción de acoplamiento de mandíbula inferior 8430 con el alojamiento 8105 en la misma forma establecida anteriormente con respecto al dispositivo 5. De esa forma, el carro 8405 se tensa entre el yunque 8205 y el alojamiento 8105 para empujar al yunque 8205 y al alojamiento 8105 dentro de sus posiciones relativas con el fin de mantener un grosor de tejido sujetado constante a medida que el carro 8405 avanza o se retrae axialmente, por ejemplo, a través del mecanismo de accionamiento recíproco aquí descrito.
Haciendo referencia a las Figuras 48, 53, y 54, la barra de accionamiento 8505 del dispositivo 8005 difiere de las barras de accionamiento 505 y 1505 de los dispositivos 5 y 1005 ya que incluye una nervadura de transferencia de fuerza 8510 en una modalidad ilustrativa adicional, similar a la nervadura de transferencia de fuerza 3510 del dispositivo 3005, en lugar de ranuras de transferencia de fuerza 510, 1510. Como en el dispositivo 3005, el pistón de trinquete 8605 está configurado para coincidir con la barra de accionamiento 8505 en una forma análoga a la establecida anteriormente con respecto a pistones de trinquete 605, 1605 y barras de accionamiento 505, 1505 de dispositivos 5 y 1005, excepto que en lugar de una proyección o miembro macho 610, 1610 del pistón de trinquete 605, 1605 que se extiende en un hueco o estructura hembra de la barra de accionamiento 505, 1505, el pistón de trinquete 8605 incluye un hueco o estructura hembra 8610 configurada para recibir una nervadura 8510 de la barra de accionamiento 8505. La nervadura de transferencia de fuerza que se extiende transversalmente 8510 de la barra de accionamiento 8505 se extiende dentro del hueco circunferencial 8610 del árbol 8630, restringiendo con ello axialmente la barra de accionamiento 8505 con respecto al pistón de trinquete 8605. El pistón de trinquete 8605, como en los pistones de trinquete 605, 1605, y 3605, incluye una ranura de anillo con forma de o 8635, pared d e r etención de anillo con forma de O próxima 8640, y pared de retención de anillo con forma de O distal 8645. La barra de accionamiento 8505 difiere de la barra de accionamiento 3505 del dispositivo 3005 en cuanto a que la nervadura de transferencia de fuerza 8510 tiene dos proyecciones hacia arriba 851 que se extienden dentro del hueco circunferencial 8610 del pistón de trinquete 8605. De esa forma, la extensión de las proyecciones 8511 en una porción mayor del hueco circunferencial 8610 permite integridad estructural aumentada en el punto de transferencia de fuerza entre el pistón de trinquete 8605 y la barra de accionamiento 8505 durante el movimiento distal del carro 8405. La barra de accionamiento 8505 no incluye la pluralidad de posiciones laterales de barras de accionamiento 5, 1505, y 3505, como se describe además aquí.
En el cuarto dispositivo quirúrgico ilustrativo 8005, el carro 8405 primero se asienta en su posición de inicio, o próxima. En esta posición, la primera porción de acoplamiento de mandíbula 8420 del carro 8405 no se acopla con el yunque 8205, o únicamente se acopla parcialmente con el yunque 8205, y el yunque 8205 está en una posición abierta, que está cargada por resorte a la posición abierta. El trinquete 8470 puede acoplarse con el diente próximo en el primer grupo de dientes de trinquete 8570, o puede estar en la posición más próxima con respecto a la barra de accionamiento 8505. A medida que se transfiere una fuerza desde el pistón de trinquete 8605 a la barra de accionamiento 8505, el trinquete 8470 se acopla con el diente próximo en el primer grupo de dientes de trinquete 8570, impulsando distalmente el carro 8405. A medida que el carro 8405 se mueve en la dirección distal, la porción de acoplamiento de mandíbula 8420 se acopla con el canal guía 8230 y las pestañas guía 8240 y 8245 para ejercer una fuerza de sujeción sobre el yunque 8205, llevando el yunque 8205 dentro de una posición cerrada. El primer movimiento distal del carro 8405 que cierra el yunque 8205 puede ser aproximadamente de 3 mm. La longitud del primer movimiento distal puede ser substancialmente la misma o ligeramente mayor que la longitud de la carrera del pistón de trinquete 8605 y la distancia axial entre la primera posición próxima del trinquete 8470 con respecto al primer grupo de dientes de trinquete 8570 y la segunda posición próxima del trinquete 8470 para acoplar el segundo diente próximo del primer grupo de dientes de trinquete 8570. Dentro de la distancia de esta primera carrera o primer diente, el movimiento distal del carro 8405 puede detenerse, y el carro 8405 se retira de manera próxima, para abrir el yunque 8205 y prevenir que el proceso de engrapado quirúrgico proceda. Una vez que el carro 8405 ha progresado más allá de esta primera distancia, el proceso de encendido de grapa procede. Esta disposición supera la necesidad de un segundo pistón para cerrar el yunque, y más bien proporciona únicamente un pistón para cerrar el yunque, impulsar las grapas, y hacer avanzar la cuchilla. Un sistema de pistón individual es menos complicado, más simple de operar, más simple y más económico de fabricar, y más eficiente.
La Figura 49 ilustra el yunque 8205, carro 8405, barra de accionamiento 8505, controladores de grapa 8920, y una grapa ilustrativa 8910. El carro 8405 incluye la placa 8410. Aunque no se muestra ninguna cuchilla en la Figura 49, cualquiera de las cuchillas 450, 1450, 3450 desde los dispositivos 5, 1005, 3405 son posibles.
Haciendo r eferencia a las Figuras 45 y 50 a 55, el seguro de liberación de cabeza 8007 se ilustra conectando el ensamble de cabeza 8006 (incluyendo el yunque 8205 y alojamiento 8105) al alojamiento 8106, tapa posterior 8805, y columna de dirección 8807. El seguro de liberación de cabeza 8007 incluye miembros operativos de liberación de cabeza 8008 y pestañas de liberación de cabeza 8009. En operación, las pestañas de liberación de cabeza 8009 están colocadas en ranuras de liberación de cabeza 8107. Cuando se conectan, como se ilustra más específicamente en las Figuras 53 y 59, las pestañas de liberación de cabeza 8009 se acoplan con ranuras de liberación de cabeza 8107, y se acopla el pistón de accionamiento de trinquete 8630, a través del hueco circunferencial 8610, para forzar la nervadura de transferencia 8510 de la barra de accionamiento 8505. Para liberar el ensamble de cabeza 8006 del sistema hidráulico, como se ilustró en la Figura 55, un usuario puede utilizar los miembros operativos de liberación de cabeza 8008 para retirar las pestañas 8009 de las ranuras 8107. En combinación con la barra de accionamiento impulsora de pistón de accionamiento doble 8505, y por lo tanto el sistema de accionamiento hidráulico cerrado, la liberación del ensamble de cabeza permite que se utilice un nuevo ensamble de cabeza para cada implementación del dispositivo quirúrgico. Un nuevo ensamble de cabeza, incluyendo un nuevo yunque, nuevas grapas, y una nueva cuchilla, proporciona el beneficio de esterilidad aumentada, y simplifica los esfuerzos para mantener un dispositivo quirúrgico limpio y estéril.
Como se ilustra además en las Figuras 50 a 55, la cabeza de dirección 8807, conectada al extremo del tubo flexible 5410, puede accionarse hidráulicamente para proporcionar dirección hidráulica para el ensamble de cabeza 8006 cuando se conecta al alojamiento 8106. La cabeza de dirección 8807 está acoplada con la tapa posterior 8805 a través del pasador 8806, alrededor del cual puede ajustarse la dirección axial del ensamble de cabeza 8006, con respecto a la cabeza de dirección 8807. La dirección hidráulica se logra a través del pistón de dirección 8808, que puede ser un pistón de accionamiento individual o de accionamiento doble. En una forma hidráulica conocida, el pistón de dirección 8808 puede hacerse avanzar a un extremo distal, o retirarse a un extremo próximo, de un cilindro de pistón de dirección 8150. Cuando el pistón de dirección 8808 está colocado a la mitad entre los extremo distal y próximos del cilindro de pistón de dirección 8150, el ensamble de cabeza 8006 está colocado en la misma dirección axial que la cabeza de dirección 8807. El avance del pistón de dirección 8808 al extremo distal del cilindro de pistón de dirección 8150, o la extracción del pistón de dirección 8808 al extremo próximo del cilindro de pistón de dirección 8150, puede ajustar la dirección axial del ensamble de cabeza 8006 a la izquierda o la derecha, con respecto a la cabeza de dirección 8807.
La Figura 39 muestra un sistema quirúrgico 5005 que puede proporcionarse en conexión con uno o más de los dispositivos 5, 1005, 3005, 8005 descritos anteriormente. El dispositivo incluye un módulo de control en la forma ilustrativa de una unidad de base 5105 que aloja uno o más controladores hidráulicos. La unidad de base 5105, que puede energizarse a través de una salida AC y/o batería energizada y tiene un interruptor de energía externo 5110 y luz indicadora de encendido 5110, también puede incluir varios componentes electrónicos para el desempeño del procedimiento quirúrgico. Además, la unidad de base 5105 tiene una pluralidad de indicadores 5115a que indican el estado de actividad y falla y estados listos del sistema 5005 para proporcionar indicadores visuales al operador. Extendiéndose desde la unidad de base 5105 está un árbol flexible 5205 que se conecta a la unidad de base 5105 a través de una conexión de enchufe intercambiable 5210. El árbol 5305 se extiende desde la unidad de base 5105 hacia una agarradera 5305 configurada para ser sostenida por un operador, por ejemplo, un cirujano, para realizar un procedimiento quirúrgico. La agarradera 5305 tiene un alojamiento 5310 y un par de interruptores electrónicos 5315 y 5320. El interruptor 5315 es un interruptor oscilante configurado para accionar el cierre y la abertura de mandíbulas opuestas de un efector de extremo 5505, y el interruptor 5300 está configurado como un activador para controlar un procedimiento de corte y engrapado del efector de extremo 5505. El efector de extremo 5505 puede ser cualquiera de los dispositivos 5, 1005, 3005, 8005 descritos anteriormente, de manera que el interruptor oscilante controla el cierre y a bertura del yunque 205, 1205, 3205, 8205 con respecto al alojamiento 1005, 1105, 3105, 8205 y el interruptor activador 5320 controla el movimiento axial del carro 405, 1405, 3405, 8405 con respecto al alojamiento 105, 1105, 3105, 8105. En la alternativa, como se describió aquí con respecto al dispositivo 8005, la abertura y cierre del yunque 8205 puede controlarse por el movimiento axial del carro 8205, y por lo tanto un control separado para la abertura y cierre del yunque 8205 puede no ser necesario.
Extendiéndose desde un extremo distal de la agarradera 8310 está una barra 5405, formada de polioximetileno (por ejemplo, Derlin™) o cualquier otro material adecuado tal como, por ejemplo, aluminio anodizado. En el extremo de la barra 5405 está un tubo flexible 5410 que se extiende desde la barra 5405 hacia el efector de extremo 5505. El interior del tubo 5410 está en comunicación con el interior de la barra 5405. Con respecto a esto, la pluralidad de tubos hidráulicos asociados con el efector de extremo, por ejemplo, dispositivos 5, 1005, 3005, 8005 (por ejemplo, tubos hidráulicos 705a, 705b, 705c, y 705d) se extienden desde el interior de la unidad de base 5105 a través del árbol flexible 5205, a través de la agarradera 5305, a través de la barra 5405, a través del tubo flexible 5410 y dentro del efector de extremo 5505, por ejemplo, el dispositivo 5, 1005, 3005, 8005 en la forma aquí establecida. De esa forma, el dispositivo 5, 1005, 3005, 8005 puede operar como un efector de extremo 5505 y controlarse hidráulicamente por controladores en el módulo de control 5105, por ejemplo, en respuesta a señales de control desde los interruptores 5320, 5315. Aunque con los controladores hidráulicos se disponen en una unidad de base 5105, se debe entender que los controladores pueden disponerse en cualquier ubicación adecuada, de acuerdo con modalidades ilustrativas adicionales.
Aunque los interruptores 5315, 5320 son interruptores electrónicos, se debe entender que pueden proporcionarse interruptores puramente mecánicos.
El árbol 5205 se proporciona con una liberación de tensión 5215 formada de elastómero fundido o cualquier otro material adecuado en la conexión de la agarradera 5305. Además, los alojamientos 5310 de la agarradera 5305 pueden formarse al unir dos mitades unidas (por ejemplo, mitades izquierdas y derechas).
En el extremo distal del alojamiento 5310 de cada agarradera 5305 está u n botón 5325 y una perilla 5330. La perilla 5330 puede girar alrededor del eje longitudinal de la barra 5405 para accionar un movimiento del efector de extremo 5505 a través del tubo flexible 5410, tal como, la rotación del dispositivo 3005 como se ilustra en la Figura 22B y/o una rotación en la dirección inversa. Cualquier movimiento o movimientos adecuados del efector de extremo 5505 pueden configurarse para ser la rotación accionada de la perilla 5730. El botón 5325 tiene una posición no oprimida en donde la perilla 5330 se asegura contra rotación. Cuando la perilla se oprime por el operador, el operador entonces es capaz de girar la perilla 5330.
El tubo flexible 5410 puede incluir un tubo interior de malla de acero inoxidable que puede unirse en cualquier extremo del mismo. El tubo 5410 puede alojar una o más bisagras para el movimiento del efector de extremo 5505. Además, puede proporcionarse una porción de disipador térmico para cubrir y/o sellar los bordes del tubo flexible 5410, por ejemplo, en la conexión entre el tubo flexible 5410 y la barra rígida 5405.
La Figura 40 muestra otra agarradera 5305* que puede proporcionarse en un sistema que es idéntico al sistema 5305 descrito anteriormente excepto que al grado indicado de otra forma. Además, elementos similares o análogos se proporcionan con números de referencia que son los mismos que los números de referencia de la Figura 39, pero seguidos con el carácter ' (prima). El sistema de la Figura 40 difiere del sistema de la Figura 39 en cuanto a que la agarradera 5305' se proporciona en lugar de la agarradera 5305 en una modalidad ilustrativa adicional. La agarradera 5305' funciona de la misma forma que la agarradera 5305 e incluye las mismas características que la agarradera 5305 a menos que se indique de otra forma.
La agarradera 5305' difiere de la agarradera 5305 ya que tiene una agarradera recta, opuesto a la forma de agarre pistola de la agarradera 5305 en una modalidad ilustrativa adicional. La agarradera 5305' también difiere ya que incluye un interruptor deslizable 5305' en que incluye un interruptor deslizable 5315' en lugar del interruptor oscilante 5315 de la agarradera 5305 para abrir y cerrar las mandíbulas del efector de extremo 5505, por ejemplo, el dispositivo 5, 1005, 3005, 8005. El árbol 5505' que se extiende desde el extremo distal de la agarradera 5305' se forma de aluminio maquinado anodizado negro o cualquier otro material adecuado tal como, por ejemplo, polioximetileno (por ejemplo, Derlin™).
Las Figuras 41A y 41B muestran una consola 5605. La consola 5605 puede utilizarse como parte de o en conexión con el sistema 5005. La consola 5605 incluye un panel superior 5610 que incluye una pantalla 5615, por ejemplo, una pantalla LCD u otra pantalla gráfica adecuada, así como un par de bocinas 5620 configuradas para enviar audio monoaural y/o estéreo. La pantalla 5615 y/o las bocinas 5620 pueden estar configuradas para presentar información y/o alertas al operador en conexión con el procedimiento que se realiza con el efector de extremo 5505 (por ejemplo, el dispositivo 5, 1005, 3005, 8005) del sistema 5005. Por ejemplo, la pantalla 5615 puede configurarse para mostrar información de estado, información de salud de sistema, parámetros de efector de extremo (por ejemplo, el estado abierto o cerrado de las mandíbulas del efector de extremo 5505 y/o el estado de un corte y/o engrapado tal como se describió en conexión con los dispositivos 5, 1005, 3005, 8005), información de retroalimentación (por ejemplo, presión detectada, temperatura, y otros parámetros), y/o cualquier otra información adecuada. Además, la pantalla 5615 puede configurarse para mostrar imágenes fijas y/o de video que pueden obtenerse, por ejemplo, de una cámara endoscópica. Con respecto a esto, la consola 5605 puede utilizarse en combinación con un endoscopio y/o un monitor para realizar procedimientos bajo visión.
Además, la consola 5605 puede utilizarse por el operador para ingresar señales de control tales como parámetros operativos que pueden utilizarse para controlar los otros componentes del sistema 5005, tal como, por ejemplo, el efector de extremo 5505 y/o la unidad de base 5105.
La consola 5605 puede comunicarse con la unidad de base 5105 y/o cualquier otro componente(s) del sistema (por ejemplo, la agarradera 5305 y/o el efector de extremo 5505) a través de cualquier mecanismo de comunicación adecuado. Por ejemplo, el mecanismo de comunicación puede involucrar transmisiones por cable y/o inalámbricas.
La Figura 42 ilustra esquemáticamente la operación hidráulica para ejercer fuerza y movimiento en una primera dirección 6130 y en una segunda dirección 6135 opuesta a ja primera dirección 6130. Con respecto a esto, el accionamiento de un pistón de control hidráulico 6105 en un cilindro de control hidráulico 6100 correspondiente acciona un pistón hidráulico 6155 en un cilindro de accionamiento hidráulico 6150 correspondiente.
La disposición ilustrativa de la Figura 42 proporciona dos volúmenes sellados continuos de fluido hidráulico 6140, 6145 (por ejemplo, solución salina u otro líquido adecuado). El primer volumen sellado 6140 está separado del segundo volumen sellado 6145 por el pistón de control 6105 y el pistón de accionamiento 6155.
Haciendo referencia a la disposición sobre el lado izquierdo de la Figura 42, se aplica una fuerza 6133 al pistón de control 6150, a través del árbol de pistón de control 6106, presurizando consecuentemente el primer volumen de fluido 6140. La fuerza puede aplicarse a través de cualquier mecanismo apropiado, por ejemplo, un motor eléctrico, solenoide, y/o cualquier otro dispositivo adecuado. Ya que los componentes del sistema, incluyendo los tubos flexibles de perforación pequeña 6120, 6125, son relativamente no expandibles, la fuerza se transfiere substancialmente a la porción del primer volumen de fluido hidráulico 6140 en el cilindro de accionamiento 6150. El aumento de presión en el primer volumen 6140 actúa sobre la cara del cilindro de accionamiento 6150 que contacta el primer volumen 6140. Con respecto a esto, la fuerza ejercida sobre el pistón de accionamiento 6145 por el primer volumen 6140 es generalmente igual a la presión del fluido 6140 multiplicada por el área del pistón 6140 expuesta al fluido presurizado 6140 cuando se observa a lo largo del eje de la cámara de accionamiento 6150. La aplicación de la fuerza 6133 causa que la presión en el primer fluido sea suficientemente mayor que la presión del fluido del volumen 6145 que el pistón de accionamiento 6155 se mueve en la dirección 6130 debido a una fuerza neta ejercida sobre el pistón 6155 en la dirección 6130. A medida que el pistón de control 6106 y el pistón de accionamiento 6155 se mueven dentro de sus cilindros 6100, 6150 respectivos, el fluido presurizado del primer volumen 6140 fluye en el tubo 6120 en una dirección desde el cilindro de control 6100 hacia el cilindro de accionamiento 6150, y el fluido del segundo volumen 6145 fluye en el tubo 6125 en una dirección desde el cilindro de accionamiento 6155 hacia el cilindro de control 6100.
Como se muestra e n la porción d el lado derecho de la Figura 42, el pistón 6155 se acciona en la dirección inversa 6135 en una forma análoga por una fuerza 6135 en la dirección opuesta a la fuerza 6133 para presurizar el segundo volumen 6145 y causar que los fluidos de los primeros y segundos volúmenes 6140, 6145 fluyan a los tubos 6120, 6125 en direcciones opuestas a las direcciones descritas anteriormente con respecto al accionamiento hacia adelante.
En la ilustración esquemática de la Figura 42, el cilindro de control hidráulico 6100 y el pistón de control hidráulico 6105 se disponen en un módulo de control 6102, que puede estar fuera del campo estéril de un procedimiento quirúrgico, mientras el cilindro de accionamiento hidráulico 6150 y el pistón de accionamiento hidráulico 6155 se disponen en un dispositivo 6152, con los tubos 6120, 6125 interconectando el módulo de control 6102 y el dispositivo 6152. Por ejemplo, haciendo referencia al sistema 5005 descrito anteriormente, el cilindro de control hidráulico 6100 y el pistón de control hidráulico 6105 pueden alojarse en la unidad de base 5105 mientras el cilindro de accionamiento hidráulico 6150 y el pistón de accionamiento hidráulico 6155 se disponen en el efector de extremo 5505 (por ejemplo, el dispositivo 5, 1005, 3005, 8005). Por ejemplo, cuando el efector de extremo 5055 es uno de los dispositivos 5, 1005, 3005, 8005, el mecanismo de accionamiento de la Figura 42 puede proporcionarse al accionamiento de los pistones de yunque 305, 1305, 3305 y los pistones de trinquete 605, 1605, 3605, 8605. De esa forma, el módulo de control 5105 puede operar dos disposiciones de pistón de control, uno para controlar el pistón de yunque 305, 1305, 3305 y uno para controlar independientemente el pistón de trinquete 605, 1605, 3605, 8605.
Aunque los pistones 6105 y 6145 se muestran como teniendo substancialmente del mismo diámetro, se debe entender que los diámetros relativos pueden seleccionarse para proporcionar cualquier apalancamiento hidráulico.
La Figura 43A muestra el mecanismo de control 7005 que utiliza el mismo diseño general y principio de accionamiento que se ilustró y describió esquemáticamente con respecto a la Figura 42. El accionamiento de las fuerzas 6133 y 6135 de la Figura 42 se proporciona en el mecanismo 7005 de la Figura 43A por un motor eléctrico 7010, que puede controlarse por cualquier controlador adecuado. El árbol de salida del motor eléctrico está acoplado a un mecanismo de cigüeñal 7015, que incluye un pasador excéntrico 7016 que está desviado del eje de rotación del árbol de salida del motor y está acoplado giratoriamente a un enlace 7020, que también está acoplado giratoriamente, a través de la unión 7025, a un árbol de salida intermedia 7030. El árbol 7030 es soportado deslizablemente en dos ubicaciones axiales separadas por un bloque de cojinete 7035, el cual permite la traslación del árbol intermedio 7030 junto con su eje longitudinal pero restringe el árbol intermedio 7030 del movimiento o rotación lateral. De esa forma, cuando el motor 7010 gira, la rotación correspondiente del pasador excéntrico 7016 causa un movimiento axial recíproco del árbol intermedio 7030. El árbol intermedio 7030 está acoplado, a través del acoplamiento 7040, a un árbol de pistón de control 7106 de un pistón de control hidráulico 7105, que se desliza dentro de un cilindro de control hidráulico 7100. De esa forma, el movimiento recíproco del árbol intermedio 7030 causa que el pistón 7105 se mueva de manera reciproca axialmente dentro del cilindro 7100.
El árbol de pistón de control 7006, pistón de control hidráulico 7105, y cilindro de control hidráulico 7100 son análogos al árbol de pistón de control 6106, pistón de control hidráulico 6105, y cilindro de control hidráulico 6100 del sistema de la Figura 22 descrito anteriormente y por lo tanto funcionan de la misma forma. Con respecto a esto, los tubos correspondientes a los tubos 6120 y 6125 de la Figura 42 están conectados a los lados respectivos del cilindro 7100 a través de conectores de fluido 7050 y 7055 respectivos. Por ejemplo, el tubo 705c, 1705c, 3705c pueden acoplarse al conector 7050 y el tubo complementario 705d, 1705d, 3705d acoplado al conector 7055, o viceversa, con el fin de accionar el pistón de trinquete 605, 1605, 3605, 8605 en la primera cámara hidráulica 110, 1110, 3110, 8110. De esa forma, a medida que el pistón 7105 se mueve de manera recíproca en el cilindro 7100 por el motor eléctrico 7010, se acciona un movimiento recíproco correspondiente en el pistón correspondiente al pistón 6155 de la Figura 22.
Además, con el fin de controlar el rango en el cual se acciona el pistón (por ejemplo, pistón de trinquete 605) (por ejemplo, se mueve de manera recíproca), el rango de movimiento (por ejemplo, movimiento recíproco) del pistón de control es controlar a través de un accionador lineal 7060, que se proporciona en el ejemplo como un cilindro de aire, pero puede ser cualquier accionador apropiado. El accionador lineal 7060 mueve el cilindro impulsor 7100 con respecto al pistón 7105 al mover el cilindro impulsor 7100 axialmente con respecto al motor y otros componentes impulsores fijos del sistema 7005. Esto se logra al empujar un bloque de cilindro 7101, en el cual se forma el cilindro 7100, a lo largo del eje del cilindro 7100 a través de la extensión o retracción axial de un árbol de salida 7065 del accionador lineal 7060. El accionador lineal 7060 es impulsado por válvulas de entrada/salida de aire 7070 y 7075.
El bloque de cilindro 7101 está soportado de manera deslizable en un soporte de bloque 7103, que limita la posición axial del soporte de bloque 7101, y por lo tanto el cilindro 7105, en ambas direcciones axiales al proporcionar topes positivos que corresponden a dos posiciones axiales predeterminadas del cilindro 7100 con respecto al rango de carrera disponible del pistón 7105. Con respecto a esto, el movimiento del cilindro entre estas posiciones logra un cambio análogo en el pistón que se acciona. Por ejemplo, la primera posición predeterminada del cilindro 7100 puede causar que el pistón dé trinquete 605 tenga movimiento recíproco en la primera región axial 660, mientras el movimiento del cilindro 7100 en la segunda posición predeterminada puede causar que el pistón de trinquete 605 tenga movimiento recíproco en la segunda región axial 670 como se describió con mayor detalle anteriormente con respecto a las Figuras 10C a 10E. De esa forma, el accionador 7060 está configurado para mover el cilindro impulsor 7100 a dos posiciones fijas para crear dos zonas seleccionables 660, 670 del accionamiento de pistón.
Además, el tubo hidráulico 705a, 3705a, 8705a del dispositivo 5, 1005, 8005 puede acoplarse al conector 7050 y el tubo complementario 705b, 1705b, 3705b acoplado al conector 7055, o viceversa, con el fin de accionar el pistón de yunque 305, 1305, 3305 en la primera cámara hidráulica 110, 1110, 3110. Con respecto a esto, el motor 7010 puede controlarse de manera que el pistón se mueva en una forma no recíproca con el fin de accionar el pistón de yunque 305, 1305, 3305.
Un anillo con forma de o 7107 mantiene un sello en la superficie colindante entre el pistón 7105 y el cilindro 7100 que separa el primer y segundo volúmenes de fluido sellados dispuestos en lados opuestos del pistón 7105.
Las Figuras 43B a 43E, se ilustra una modalidad alternativa de la unidad de base. La unidad de base 9105 incluye un bisel 9011 en la cual el receptor de enchufe 908 conecta el interior de la unidad de base 9105 al dispositivo quirúrgico conectable. La conexión de enchufe intercambiable 9210 incluye un árbol 9205 y un cuerpo de enchufe 9003. El cuerpo de enchufe 9003, que tiene cuatro pistones de accionamiento i ndividual 9016, 9026, 9036 (fondo, no i lustrado), 9046 (primer plano, no ilustrado), puede fijarse al receptor de enchufe 9008, por ejemplo, a través de una tuerca de mariposa 9007. Cada uno de los pistones 9016, 9026, 9036, y 9046 están colocados en cámaras hidráulicas 9116, 9126, 9136 (fondo, no ilustrado), 9146 (primer plano, no ilustrado), respectivamente. Las barras de empuje 9019, 9029, 9039, y 9049 (primer plano, no ilustrado), accionadas por un motor de unidad de base 9105, se acoplan con los pistones 9016, 9026, 9036, y 9046, respectivamente, para proporcionar fuerza positiva o negativa en cada cámara hidráulica. Opuesto al pistón, cada cámara hidráulica se orienta a tubos 9216, 9226, 9236, y 9246, para enviar la fuerza hidráulica positiva o negativa experimentada en cada cámara hidráulica al pistón o pistones del dispositivo quirúrgico.
Los pistones 9016 y 9026 forman una parte de pistones de accionamiento individual que proporciona fuerzas hidráulicas positivas y negativas a los pistones de trinquete de la presente invención. Las cámaras hidráulicas 9116 y 9126 están en conexión fluida con las cámaras hidráulicas complementarias localizadas de manera distal y de manera próxima a los pistones de trinquete de accionamiento doble del dispositivo quirúrgico. El par de pistón 9016 y 9026, por lo tanto, cada uno complementa las fuerzas hidráulicas proporcionadas por el otro, para oscilar el pistón de trinquete de accionamiento doble según sea necesario. Los pistones 9036 y 9046 pueden formar un par adicional de pistones de accionamiento individual para proporcionar fuerzas hidráulicas positivas y negativas a un pistón de accionamiento doble adicional, por ejemplo, un pistón de dirección o un pistón de yunque.
La Figura 44 es una vista en perspectiva interna parcial del dispositivo 3005 de la Figura 22A en conexión con el hardware de control hidráulico 7005 de la Figuras 43. Para mover de manera recíproca el pistón de trinquete 7605 como se indicó anteriormente, el tubo hidráulico 3705c se conectaría, a través del conector 3706c, con el fin de transferir fluido hidráulico entre el conector 7050 del mecanismo 7005 y la porción del cilindro 3150 que está p róxima ai sello formado entre el pistón 3605 y el cilindro 3150, y el tubo hidráulico 3705d podría conectarse, a través del conector 3706d, con el fin de transferir el fluido hidráulico entre el conector 7055 del mecanismo 7005 y la porción del cilindro 3150 que está distal al sello formado entre el pistón 3605 y el cilindro 3150. De esta forma, el pistón de movimiento recíproco 7105 en el cilindro impulsor 7100, que alterna en diferentes ubicaciones para mover el fluido cíclicamente dentro y fuera de la conexión de tubo 7050 y 7055 y tubos 3705a y 3705b. Los tubos 3705a y 3705b transfieren el fluido de movimiento recíproco para crear un movimiento oscilante en el cilindro de efector de extremo 150. Esto se logra por el fluido que se mueve dentro y fuera del cilindro 3150 en cualquier lado del sello de pistón (formado entre el pistón 3605 y el cilindro 3150 con un anillo con forma de o 3620) que causa que el pistón 3605 en el efector de extremo 3005 se mueva de manera recíproca.
El pistón de yunque 3305 puede impulsarse por un mecanismo respectivo 7005 a través de una conexión análoga, mediante la cual los tubos 3705a, 3705b están conectados a conectores respectivos 3706a, 3706b y 7050, 7055 para transportar fluido hidráulico.
Aunque los dispositivos quirúrgicos de movimiento recíproco 5, 1005, 3005, 8005 descritos anteriormente utilizan un sistema de accionamiento hidráulico para transferir fuerza desde u n módulo de control hacia él, se debe entender que pueden proporcionarse otros sistemas de accionamiento, por ejemplo, controladores electromecánicos. Por ejemplo, uno o más solenoides (por ejemplo, en el efector de extremo 5, 1005, 3005, 8005 y/o cualquier otra ubicación del sistema) pueden proporcionarse para mover de manera recíproca la barra de accionamiento y/o accionar el yunque entre las posiciones abiertas y cerradas.
Además, aunque se describen mecanismos de accionamiento de movimiento recíproco en los ejemplos como teniendo uno o más dientes, se debe entender que los dientes de acoplamiento pueden distribuirse con, y/o cualquier otro mecanismo de acoplamiento, por ejemplo, una fricción direccional, puede proporcionarse además o como una alternativa a los dientes aquí descritos.
La disposición de los dispositivos quirúrgicos aquí descrita incluye un elementos de trinquete que está localizado en el alojamiento, y no en la agarradera. Esta disposición permite el uso de un árbol flexible, que soporta la operación remota del dispositivo quirúrgico.
Aunque la presente invención ha sido descrita con referencia a ejemplos particulares y modalidades ilustrativas, se debe entender que la descripción anterior no es de ninguna forma limitante. Además, las características aquí descritas pueden utilizarse en cualquier combinación.

Claims (17)

REIVINDICACIONES
1.- Un dispositivo engrapador quirúrgico, que comprende; una primera mandíbula; una segunda mandíbula que tiene una posición abierta y una posición cerrada con respecto a la primera mandíbula; una barra de accionamiento dispuesta en la primera mandíbula y que incluye un primer grupo de dientes de trinquete; un pistón de trinquete configurado para desplazar de manera oscilante la barra de accionamiento a lo largo de una dirección longitudinal de la primera mandíbula; un alojamiento que tiene al menos una grapa y al menos una ranura impulsora de grapa, colocada en la primera mandíbula; y un carro, que incluye al menos una cuña impulsora de grapas, que se puede acoplar selectivamente con el primer grupo de dientes de trinquete de la barra de accionamiento para trasladar el carro en una dirección distal a través del alojamiento desde una posición terminal próxima hacia una posición terminal distal, una distancia entre la posición terminal distal y la posición terminal próxima mayor que una longitud de carrera del desplazamiento oscilante de la barra de trinquete; en donde la cuña impulsora de grapa está adaptada para impulsar la grapa a través de la ranura impulsora de grapa contra la segunda mandíbula durante el movimiento distal del carro a través del alojamiento.
2. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con fa reivindicación 1 , en donde la barra de accionamiento incluye un segundo grupo de dientes de trinquete; y en donde el carro además se puede acoplar selectivamente con el segundo grupo de dientes de trinquete para mover el carro en una dirección próxima a través del alojamiento desde la posición terminal distal a la posición terminal próxima.
3. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el pistón de trinquete se acciona hidráulicamente.
4. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, que además comprende un mecanismo de cierre bidireccional adaptado para acoplarse con el primer grupo de dientes de trinquete para mover el carro en la dirección distal y para acoplarse con el segundo grupo de dientes de trinquete para mover el carro en la dirección próxima.
5. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 4, en donde el mecanismo de cierre bidireccional se acopla al carro a través de un pasador de transferencia de fuerza de resorte, y el mecanismo de cierre bidireccional está cargado por resorte alrededor del pasador de transferencia de fuerza de resorte.
6. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 5, en donde la barra de accionamiento incluye una abertura ampliada en un extremo distal, la abertura ampliada dimensionada para permitir que el mecanismo de cierre bidireccional cargado por resorte gire alrededor del pasador de transferencia de fuerza de resorte para desacoplarse con el primer grupo de dientes de trinquete y acoplarse con el segundo grupo de dientes de trinquete.
7. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el pistón de trinquete incluye un árbol de pistón de trinquete que tiene un hueco circunferencial colocado en un extremo distal del árbol de pistón de trinquete, la barra de accionamiento teniendo una nervadura de transferencia de fuerza colocada en un extremo próximo de la barra de accionamiento, la nervadura de transferencia de fuerza configurada para fijarse dentro del hueco circunferencial, el árbol de pistón de trinquete configurado para transferir fuerza al trinquete a través del hueco circunferencial y la nervadura de transferencia de fuerza, para oscilar la barra de accionamiento.
8. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el pistón de trinquete es un pistón de accionamiento doble.
9.- El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la segunda mandíbula se puede mover de la posición abierta a la posición cerrada a través de u na fuerza de sujeción ejercida sobre la segunda mandíbula por el carro.
10.- El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el carro incluye un primer grupo de dientes de carro y un segundo grupo de dientes de carro, el carro se puede acoplar con la barra de accionamiento a través de uno de (i) el primer grupo de dientes de carro que se acopla con el primer grupo de dientes de trinquete para mover el carro en la dirección distal a través del alojamiento y (¡i) el segundo grupo de dientes de carro que se acopla con el segundo grupo de dientes para mover el carro en la dirección próxima a través del alojamiento.
11. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el pistón de trinquete incluye un árbol de pistón de trinquete y un pasador de transferencia de fuerza colocado en un extremo distal del árbol de pistón de trinquete, la barra de accionamiento teniendo una ranura de transferencia de fuerza colocada en un extremo próximo de la barra de accionamiento, el pasador de transferencia de fuerza adaptado para fijarse en la ranura de transferencia de fuerza, el árbol de pistón de trinquete adaptado para transferir fuerza a la barra de accionamiento a través del pasador de transferencia de fuerza y la ranura de transferencia de fuerza, para oscilar la barra de accionamiento.
12. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, que además comprende: un pasador de pivote de yunque colocado en una primera ranura de pasador de yunque de la primera mandíbula y una segunda ranura de pasador de yunque de la segunda mandíbula; y un pistón de yunque configurado para impulsar el pasador de pivote de yunque en la dirección distal para ejercer una fuerza de sujeción en la segunda mandíbula para mover la segunda mandíbula de la posición abierta a la posición cerrada, y para impulsar el pasador de pivote de yunque en la dirección próxima para liberar la sujeción para la segunda mandíbula para mover la segunda mandíbula de la posición cerrada a la posición abierta.
13. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, que además comprende: un alojamiento de pistón para alojar el pistón de trinquete; y un seguro de liberación de cabeza adaptado para acoplar de manera liberable el alojamiento de pistón con la primera mandíbula; en donde el pistón de trinquete está acoplado con la barra de accionamiento cuando el alojamiento de pistón se acopla con la primera mandíbula.
14. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, que además comprende: una unidad de base que tiene una bomba hidráulica; un árbol flexible en comunicación hidráulica con la unidad de base y el pistón de trinquete, en donde una fuerza hidráulica generada por la bomba hidráulica se puede transferir desde la unidad de base hacia el pistón de trinquete.
15 - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 14, en donde la unidad de base incluye al menos dos pistones de accionamiento individual; uno de al menos dos de los pistones de accionamiento individual estando en comunicación de fluido con un lado distal del pistón de trinquete, y uno de al menos dos de los pistones de accionamiento doble estando en comunicación de fluido con un lado próximo del pistón de trinquete; y en donde cada uno de al menos dos de los pistones de accionamiento individual determina presión hidráulica positiva o negativa sobre el lado distal o próximo del pistón de trinquete.
16. - El dispositivo engrapador quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 14, que además comprende: un dispositivo de control, que incluye un interruptor, colocado entre la unidad de base y el pistón de trinquete; en donde el interruptor es operable para iniciar selectivamente la transferencia de fuerza hidráulica desde la unidad de base hacia el pistón de trinquete, y para terminar selectivamente la transferencia de fuerza hidráulica desde la unidad de base hacia el pistón de trinquete.
17. - Un método para engrapar quirúrgicamente, que comprende: sujetar una segunda mandíbula en una posición cerrada con respecto a una primera mandíbula desde una posición abierta con respecto a la primera mandíbula; impulsar de manera oscilante un pistón de trinquete; oscilar una barra de accionamiento colocada en la primera mandíbula mediante el impulso del pistón de trinquete, la barra de accionamiento oscila una longitud de carrera a lo largo de una dirección longitudinal de la primera mandíbula, la barra de accionamiento tiene un primer grupo de dientes de trinquete; el trinqueteo de un carro en una dirección distal desde una posición terminal próxima hacia una posición terminal distal a través de un alojamiento colocado en una primera mandíbula por la oscilación de la barrera de accionamiento, el alojamiento teniendo al menos una grapa y al menos una ranura impulsora de grapa, por acoplamiento de trinqueteo con el primer grupo de dientes; y impulsar al menos una grapa a través de al menos una ranura impulsora de grapa mediante el trinqueteo del carro en la dirección distal; en donde una distancia entre la posición terminal distal y la posición terminal próxima es mayor que la longitud de carrera.
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