控制系统：控制系统类型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、专用控制系统。
从控制方式上来讲，主要有脉冲控制、模拟量控制、总线控制。
多轴机械手总线控制是发展趋势。
驱动系统（横行、上下、引拨）：驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。
伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手系统主流驱动方式。

   控制系统是新瑞控制卡，负责运动轨迹规划、监视、程序教导等。
控制方式为脉冲方向。
驱动系统是伺服系统，响应上位机命令，负责横行轴运动控制。
伺服功率是400W。
传动机构是减速机（日本新宝）、皮带轮传动，横行轴最大行程1m。

伺服24V逻辑电由控制卡直接提供，伺服脉冲信号及数字输入输出信号与控制卡对应连接。
       2、伺服设置       脉冲模式：脉冲方向。
       数字输入设置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上电自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正负常闭限位（限位处理由控制器完成）。
       数字输出设置：驱动器就绪（OUT1）、驱动器报警（OUT2）、位置到（OUT3，原点归位完成）。
对于伺服系统，开机后必须要进行原点归位工作，通过原点归位操作找到横行轴的原点后，伺服系统才能正常的工作。
       齿轮比计算：让伺服回原点，走完行程S，观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000（控制器发10000脉冲，横行轴走行程S）。
       由公式： （减速比i=5，分辨率r=10000，皮带轮直径D=60.96mm，S=1000mm）计算得出齿轮后脉冲数据，从而计算出齿轮比，为966:37。
       3、伺服调试       机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。
而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。
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西门子 6ES7 953-8LL11-0AA0 内存卡
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西门子 6ES7 972-0BB42-0XA0 插头