教育机器人串行总线舵机

 飞特模机器人机属于一种集电机控制、伺服驱动、总式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微机器人的关节、轮子、履驱动，也可用于其他相关位置/角度控制场合。该机的

总体特点如下：

各种扭矩机 3KG 6KG 1.3KG 9KG 15KG 20KG 40KG 60KG  

◆ 角度控制范围0-359°

◆ 宽电范围供电: DC 4V～12V

◆ 通讯波特率高1M

◆ 总连接，理论可串联253 个单元

◆ 双端安装方式，适合安装在机器人关节

◆ 高精度全金属齿轮组，双滚珠轴承  塑胶齿 不同扭矩的机我就有不同的配置

◆ 可设置为机模式、减速电机模式、编码盘模式

◆ 可实时反馈当前位置、温度、电、转速等参数

◆ 具备过热、过、过堵转保护，有效延长使用寿命

◆ 支持内部固件升级功能，可通过飞特模公司的**更新工具成内部程序的升级，实现功能增强；

SCS15串行总智能机属于一种集电机、伺服驱动、串行总式通讯接口以及传感器为一体的集成伺服机构，主要用于微机器人的关节、轮子、履驱动，也可用于其他简单位置控制场合。

SCS15的特点如下示：

u      大扭矩：15Kg.cm

u      宽电范围供电

DC 6V～9V

u      分辨率0.21°

u      双轴安装方式，适合安装在机器人关节

u      高精度全金属齿轮组，双滚珠轴承

u      双连接端口易组花式布

u      位置伺服控制模式下转动范围0-200°

u      可设置为电机模式整周旋转，开速

u      总连接理论可串联253个ID号

u      通讯波特率高1M

u      0.25KHz的伺服更新率

u      采用串口总SCS通讯协议

u      具备位置、温度、速度、电反馈

SCS15采用异步串行总通讯方式，理论多至253个机器人机可以通过总组成链，通过UART异步串行接口统一控制。每个机可以设定不同的节点地址，多个机可以统一运动也可以单个独立控制。

SCS15的通讯令集开放，通过异步串行接口用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口送令，SCS15可以设置为电机控制模式或位置控制模式。 在电机控制模式下，SCS15可以作为直减速电机使用，速度可；在位置控制模式下，SCS15拥有0-200°的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，转动速度可控制。

只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和SCS15进行通讯，对SCS15进行各种控制。主要有以下两种形式：

方式1：通过SCM-1PC机控制SCS15

PC机会将SCM-1识别为串口设备（驱动程序正常安装），上位机软件会通过串口符合协议格式的数据包，经SCM-1转给SCS15。SCS15会行数据包的令，并且回应数据包。SCServoDebug.exe是推荐使用的试软件，您也可根据本手册提供的协议设计**的PC端软件。