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WO2017098699A1 - 組立装置及びその制御方法 - Google Patents

組立装置及びその制御方法 Download PDF

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Publication number
WO2017098699A1
WO2017098699A1 PCT/JP2016/005001 JP2016005001W WO2017098699A1 WO 2017098699 A1 WO2017098699 A1 WO 2017098699A1 JP 2016005001 W JP2016005001 W JP 2016005001W WO 2017098699 A1 WO2017098699 A1 WO 2017098699A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
work
predetermined
work areas
assembly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2016/005001
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雄司 小堀
誠 利根川
秀樹 高柳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Priority to EP16872601.6A priority Critical patent/EP3388190A4/en
Priority to CN201680070671.2A priority patent/CN108367401B/zh
Priority to US15/780,863 priority patent/US10611027B2/en
Publication of WO2017098699A1 publication Critical patent/WO2017098699A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B23P21/006—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed the conveying means comprising a rotating table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40409—Robot brings object near operator, operator places object in correct position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/06—Communication with another machine
    • Y10S901/08—Robot

Definitions

  • the present technology relates to an assembling apparatus including a plurality of robots used for assembling electronic equipment, for example, and a control method thereof.
  • various industrial robot apparatuses are used in the assembly and transfer processes of workpieces in the production line of electronic equipment and electronic parts.
  • improvement in work efficiency is required.
  • Patent Document 1 an installation member in which each work area is arranged around, an automatic assembly device provided in the center of the installation member, a self-propelled carriage that assists the loading and unloading of the workpiece with respect to the installation member, A component supply device is described.
  • a series of processes from assembling to unloading of the workpiece can be shared by the automatic assembly apparatus and the self-propelled carriage, thereby improving the work efficiency.
  • an object of the present technology is to provide an assembling apparatus capable of increasing productivity and a control method for the assembling apparatus.
  • an assembly apparatus includes a work table, a first robot, a second robot, and a controller.
  • the work table has a mounting surface on which a plurality of workpieces are placed, and the plurality of workpieces are individually circulated to a plurality of work areas arranged along a circumference at regular intervals.
  • the first robot is disposed inside the circumference and configured to be accessible to the plurality of work areas.
  • the second robot is arranged outside the circumference and configured to be accessible to at least one work area among the plurality of work areas.
  • the controller causes the first robot to execute a predetermined process within the predetermined time for each work on a predetermined plurality of work areas of the plurality of work areas, and
  • the second robot is configured to execute an operation for assisting the processing of the first robot with respect to the workpiece on at least one work area.
  • the assembly apparatus is configured such that the assembly work of the workpiece by the first robot is assisted by the second robot.
  • the cycle time of the entire apparatus is not affected by the assembly work of the first robot having a long cycle time, and as a result, the cycle time of the entire apparatus can be shortened compared to the conventional techniques. Therefore, according to the present technology, it is possible to provide an assembling apparatus that can realize further improvement in productivity when manufacturing electronic devices and electronic components.
  • the assembly apparatus further includes a component storage unit that stores the first component,
  • the predetermined plurality of work areas include a first assembly area in which the first part is assembled to the workpiece,
  • the controller causes the second robot to perform an operation of transporting the first component from the component storage unit to a relay position set between the first robot and the component storage unit. You may make the said 1st robot perform the operation
  • the assembly apparatus may further include a component support base that is disposed at the relay position and can support the first component.
  • the second robot can indirectly transfer the first part to the first robot via the part support base. Therefore, it is not necessary for the second robot to wait until the first part is delivered to the first robot, and the work efficiency of the second robot can be improved.
  • the predetermined plurality of work areas include a second assembly area in which a second part is assembled to the workpiece,
  • the controller may cause the second robot to perform an operation of assembling the second part to the workpiece in the second assembly region.
  • the first robot performs a predetermined assembly operation in a work area different from the second assembly area in parallel. Can be done. Therefore, productivity until the work is assembled is improved.
  • the controller determines whether or not the predetermined processing by the first robot for each of the workpieces on the predetermined plurality of work areas can be performed within the predetermined time. Instead of the first robot, the second robot may be caused to execute the predetermined process.
  • the subsequent assembly that the first robot is scheduled to perform is performed.
  • the work is taken over by the second robot, and the work of assembling the work is shared by the first and second robots. Therefore, the cycle time until the workpiece W is assembled is kept within the target cycle time, and the cycle time of the entire apparatus is prevented from being increased.
  • the assembly apparatus further includes an auxiliary device that is disposed outside the circumference and that performs a predetermined process on the work on a work area different from the predetermined work areas within the predetermined time. May be.
  • the work assembling work is shared by the first and second robots and the auxiliary device, and the time until the work is assembled is shortened and the productivity is improved.
  • the workbench is composed of a rotary table that rotates by a predetermined angle every fixed time,
  • the first robot may be installed in the center of the rotary table without contact with the rotary table.
  • the assembly apparatus may further include a gantry unit having a first gantry that supports the first robot and a second gantry independent of the first gantry.
  • the both cradles are not desired. Installation accuracy can be ensured. Thereby, compared with the case where two mounts are isolate
  • an assembly apparatus includes a work table, a first robot, a second robot, and a controller.
  • the work table has a mounting surface on which a plurality of workpieces are placed, and the plurality of workpieces are individually circulated to a plurality of work areas arranged along a circumference at regular intervals.
  • the first robot is disposed inside the circumference and configured to be accessible to the plurality of work areas.
  • the second robot is arranged outside the circumference and configured to be accessible to at least one work area among the plurality of work areas.
  • the controller is configured to cause the first robot and the second robot to perform a predetermined process on a work on a predetermined plurality of work areas of the plurality of work areas within the predetermined time. Is done.
  • the work assembly work is shared by the first and second robots. Therefore, the cycle time until the workpiece W is assembled can be shortened as compared with the conventional technology, and the productivity can be further improved.
  • a method for controlling an assembly apparatus includes: A plurality of works are circulated individually to a plurality of work areas arranged along the circumference at regular intervals, Causing the first robot arranged inside the circumference to execute a predetermined process on each of the workpieces on a predetermined plurality of work areas among the plurality of work areas within the predetermined time period; A second robot arranged outside the circumference is caused to execute an operation for assisting the processing of the first robot with respect to the workpiece on at least one of the predetermined plurality of work areas.
  • FIG. 1 is a schematic plan view illustrating a configuration of a production system according to an embodiment of the present technology. It is a disassembled perspective view of the principal part of a workpiece
  • FIG. 1 is a schematic plan view showing a configuration of a production system 1 according to an embodiment of the present technology.
  • the X axis, the Y axis, and the Z axis indicate the three axial directions orthogonal to each other, the X axis and the Y axis correspond to the horizontal direction, and the Z axis corresponds to the height direction (in the following drawings). The same).
  • the production system 1 includes a conveyance line 100 that conveys the workpiece W and an assembling apparatus 200, as shown in FIG.
  • the conveyance line 100 includes a first conveyance conveyor 101 that conveys the workpiece W (W1) before assembly, and a second conveyance conveyor 102 that conveys the workpiece W (W2) after assembly.
  • the first transport conveyor 101 and the second transport conveyor 102 are each configured by a linear conveyor that linearly transports the workpieces W1 and W2 along the X-axis direction, but of course not limited thereto, at least one of them is You may be comprised with the conveyor which can convey a workpiece
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of a main part of the workpiece W.
  • the workpiece W includes a workpiece W1 before assembly and parts A to C assembled to the workpiece W1.
  • the production system 1 is configured to sequentially attach the parts A to C to the device main body (work) W1 in a semi-finished state to manufacture and transport the work W2.
  • the workpiece W is not particularly limited, and examples thereof include electric / electronic parts, mechanical parts, or products and unit devices composed of an assembly of these parts. Specifically, electronic equipment equipped with an optical disk drive or the like is employed. Is done.
  • the component A is a metal shield member, and the component B and the component C are plastic cover members.
  • the present invention is not limited to this.
  • the workpiece W is placed in a lying posture such that the side on which the parts A and B are attached is vertically upward on the transfer line 100, and the work W is maintained on the work table 50 while the attitude is maintained. Be transported.
  • the present invention is not limited to this, and the posture of the workpiece W can be appropriately changed according to the configurations of the transfer line 100 and the assembly apparatus 200.
  • the assembling apparatus 200 includes a work table 50, a first robot 10 as a first robot (A), a second robot 20 as a second robot (B), and a controller. 80.
  • FIG. 3 is a schematic plan view showing the main part of the assembling apparatus 200.
  • the work table 50 according to the present embodiment includes a work table 51.
  • the work table 51 includes a fixed table portion 52 and a rotary table portion 53 provided in the inner peripheral area of the fixed table portion 52 as shown in FIG.
  • the rotary table unit 53 has a plurality of work areas P1 to P8 arranged at equal angular intervals along the circumference.
  • the workpiece W is sequentially transferred to a plurality of work areas P1 to P8 on the rotary table unit 53, and predetermined work set in advance in each of the work areas P1 to P8, for example, mounting or assembly of parts, posture change, etc. are performed. Is done.
  • the workpiece W is transferred from the transfer line 100 (first transfer conveyor 101) to the work area P1, passes through the work areas P2 to P8, and returns to the transfer line 100 (second transfer conveyor 102). Returned.
  • the rotary table unit 53 is configured by an index table capable of intermittently rotating around the Z axis (FIG. 1) at a predetermined angular pitch within the mounting surface.
  • the rotary table unit 53 includes a plurality of cradles R that can support the workpiece W.
  • the plurality of cradles R are installed at equal angular intervals in each work area.
  • eight workpieces W are arranged on the cradle R at equal angular intervals (45 degree intervals). Therefore, the rotary table 53 is configured to rotate in a certain direction (for example, clockwise in FIG. 3) at a 45 degree pitch.
  • the rotary table unit 53 rotates at a 45-degree pitch every predetermined time.
  • the predetermined time is set to a time during which predetermined processing including loading / unloading of the workpiece W (W1, W2) can be performed at each rotational position of the rotary table unit 53.
  • the predetermined time is set based on the longest time required for processing among the work performed in each work area.
  • the rotary table unit 53 is configured to rotate the work W conveyed to the work area P1 individually from the work areas P1 to P8 at regular intervals.
  • said fixed time is the intermittent rotation period (time when the rotary table part 53 is still) of the rotary table part 53, and is set as "time T1" in subsequent description.
  • an opening 50 a for installing the first robot 10 is provided at the center of the rotary table 53, and between the opening 50 a and the first robot 10. A certain gap is formed in.
  • the first robot 10 is arranged in a non-contact manner with the rotary table portion 53 (opening 50a), and therefore the occurrence of vibration of the work table 51 due to contact with the first robot 10 is prevented. Is done.
  • the shape of the rotary table part 53 which concerns on this embodiment is circular as shown in FIG. 3, it is not limited to this, It can be set as arbitrary shapes, such as a rectangular shape.
  • FIG. 4 is a schematic perspective view showing a main part of the work table 50
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of the main part when the work table 50 is viewed from the front direction (a cross-sectional view taken along line [A]-[A] in FIG. 6). is there.
  • FIG. 6 is a plan view of the main part of the work table 50.
  • the X-axis and Y-axis directions indicate horizontal directions orthogonal to each other, and the Z-axis indicates a height direction orthogonal to these.
  • the work table 50 includes a gantry unit 54 that supports the work table 51 and the first robot 10 in common as shown in FIG.
  • the gantry unit 54 includes a three-dimensional metal frame having a framework structure. Further, the height of the gantry unit 54 is set so that the first robot 10 and the work table 51 can be installed at predetermined heights H1 and H2 from the floor surface S shown in FIG.
  • the gantry unit 54 includes a first gantry 540, a second gantry 550, and a connecting frame 560.
  • the first mount 540 is formed of a three-dimensional metal frame.
  • the first mount 540 includes a first upper end 540T that supports the first robot 10 and a first bottom 540B that is installed on the floor surface S.
  • the first mount 540 further has a combined structure of a first base frame 541 and a second base frame 542.
  • the first base frame 541 has a skeleton structure including the first bottom portion 540B. That is, the first base frame 541 includes a plurality of shaft members 541x extending in the X-axis direction, a plurality of shaft members 541y extending in the Y-axis direction, and a plurality of shaft members 541z extending in the Z-axis direction. It is composed of a frame having a three-dimensional structure in which shaft members are combined with each other.
  • the first bottom portion 540B is configured by a frame surface parallel to the floor surface S.
  • the second base frame 542 has a skeleton structure including the first upper end 540T. That is, the second base frame 542 includes a plurality of shaft members 542x extending in the X-axis direction, a plurality of shaft members 542y extending in the Y-axis direction, and a plurality of shaft members 542z extending in the Z-axis direction. It is comprised by the frame of the three-dimensional structure which combined the shaft member of each other.
  • the first upper end portion 540T is configured by a frame surface parallel to the floor surface S.
  • the plurality of shaft members 542x, 542y, and 542z constituting the second base frame 542 have shorter shaft lengths than the plurality of shaft members 541x, 541y, and 541z constituting the first base frame 541.
  • the second base frame 542 configured in this manner is installed at the upper center of the first base frame 541.
  • the first base frame 541 and the second base frame 542 are combined or integrated with the plurality of shaft members by bolt fastening or welding.
  • the length, cross-sectional shape, thickness and the like of each of the shaft members are not particularly limited, and are designed so as to obtain predetermined rigidity and strength that can stably support the first robot 10.
  • the second base frame 542 is configured to be detachable from the first base frame 541.
  • the second base frame 542 is detached from the first base frame 541 together with the first robot 10.
  • the configuration of the second base frame 542 can be optimized according to the type of the first robot 10.
  • the second mount 550 is formed of a three-dimensional metal frame.
  • the second base 550 has a second upper end portion 550T that supports the work table 51 and a second bottom portion 550B installed on the floor surface S.
  • the second mount 550 has a skeleton structure including a second bottom portion 550B and a second upper end portion 550T, and is configured to surround the first mount 540.
  • the second bottom portion 550B and the second upper end portion 550T are each configured by a frame surface parallel to the floor surface S.
  • the second frame 550 includes a main body frame portion 551 and a plurality of auxiliary frame portions 552.
  • the main body frame portion 421 includes a plurality of shaft members 421x extending in the X-axis direction, a plurality of shaft members 421y extending in the Y-axis direction, and a plurality of shaft members 421z extending in the Z-axis direction. It is comprised by the rectangular parallelepiped frame body which mutually combined.
  • the plurality of shaft members 551x, 551y, 551z constituting the main body frame portion 551 have a longer axial length than the plurality of shaft members 541x, 541y, 541z constituting the first base frame 541.
  • the shaft member 551z along the Z-axis direction has an axial length larger than the sum of the shaft member 541z of the first base frame 541 and the shaft member 542z of the second base frame 542.
  • the plurality of auxiliary frame portions 422 are installed on the four side surfaces of the main body frame portion 421, respectively.
  • the auxiliary frame portion 422 includes a plurality of shaft members 422x extending in the X-axis direction, a plurality of shaft members 422y extending in the Y-axis direction, and a plurality of shaft members 422z extending in the Z-axis direction. It is comprised by the rectangular parallelepiped frame body which mutually combined.
  • the upper surfaces of the auxiliary frame portions 552 and the main body frame portion 551 are configured to be flush with each other, thereby forming a second upper end portion 550T.
  • a plurality of bolt fastening holes for fixing the work table 51 are provided at appropriate positions of the second upper end portion 550T.
  • the lower surfaces of the auxiliary frame portions 552 and the main body frame portion 551 are formed to be flush with each other, thereby forming the second bottom portion 550B.
  • the second bottom portion 550B is fixed to the floor surface S via a plurality of anchor bolts (not shown).
  • the fixing positions by these anchor bolts are not particularly limited.
  • the gantry unit 54 is fixed to the floor surface S at a plurality of fixing positions on the auxiliary frame portion 552 indicated by a symbol P in FIG.
  • the main body frame portion 551 and the auxiliary frame portion 552 are combined or integrated with the plurality of shaft members by bolt fastening or welding.
  • the length, cross-sectional shape, thickness and the like of each of the shaft members are not particularly limited, and are designed so as to obtain predetermined rigidity and strength capable of stably supporting the work table 51.
  • connection frame 560 includes a plurality of shaft members that connect the first bottom portion 540B and the second bottom portion 550B to each other.
  • the first bottom portion 540B and the second bottom portion 550B are formed on the same plane.
  • the connection frame 560 includes a plurality of shaft members parallel to the plane.
  • the connection frame 560 includes a plurality of shaft members 560x extending in the X-axis direction.
  • a plurality of shaft members extending in the Y-axis direction may be used.
  • the plurality of shaft members 560x constituting the connection frame 560 may be constituted by independent shaft members, or may be constituted in common with the shaft members constituting the first frame 540 or the second frame 550.
  • the shaft member 560x is configured by a shaft member common to the shaft member 540x constituting the first bottom portion 540B, and is bolted or welded to the shaft member 551y of the main body frame portion 551 constituting the second bottom portion 550B. Are joined together.
  • the connecting frame 560 is provided between the first bottom portion 540B and the second bottom portion 550B, the first and second mounts 540, 540, from the first upper end portion 540T to the second upper end portion 550T.
  • a plurality of shaft members constituting 550 are interposed.
  • the first base 540 has a combined structure of the first and second base frames 541 and 542, and the second base frame 542 is narrower than the first base frame 541. Therefore, the reach distance from the first upper end 540T, which is the vibration surface, to the connection frame 560 is extended by way of the shaft members 540x and 540y. Accordingly, it is possible to further improve the function of preventing vibration transmission to the work table 51 while increasing the rigidity and strength of the first mount 540.
  • the edge of the vibration transmission path is cut at a fixed position with the floor surface S.
  • An effect can be produced.
  • the fixing position by the anchor bolt is set immediately below the shaft member (support) extending in the Z-axis direction, whereby the above effect can be made more remarkable. Note that the same effect as described above can also be obtained by setting the fixing position by the anchor bolt to the connection frame 560.
  • the first gantry 540 and the second gantry 550 are integrated via the connection frame 560.
  • the connection frame 560 For example, when the apparatus is started up or when the line layout is changed. The desired installation accuracy of the two racks 540 and 550 can be ensured. Thereby, compared with the case where two mounts are isolate
  • the first robot 10 is arranged at the center of the work table 50 and is configured to be rotatable around the Z axis. Further, the first robot 10 is installed on the first upper end 540T of the first mount 540 so as to protrude upward from the opening 50a of the work table 50. Thus, the first robot 10 can access all of the plurality of work areas P1 to P8 on the work table 50 (the rotary table unit 53).
  • the first robot 10 is connected to the articulated arm 11, the hand unit 12 connected to the distal end of the articulated arm 11, and the proximal end of the articulated arm 11. And a drive unit 13.
  • the articulated arm 11 is composed of, for example, a vertical articulated arm, but is not limited to this, and is not limited to this. Other types of articulated arms such as a mold may be used.
  • the drive unit 13 is fixed between the articulated arm 11 and the second base frame 542 of the first mount 540, and drives the articulated arm 11 and the hand unit 12 based on a control command transmitted from the controller 80.
  • the controller 80 controls operations such as expansion / contraction of the articulated arm 11, turning around the Z axis, and rotation of the hand unit 12.
  • the controller 80 operates the first robot 10 in a predetermined sequence by executing a program stored in the memory of the controller.
  • the second robot 20 is configured to be rotatable around the Z-axis, and is disposed at a position where at least one of the plurality of work areas P1 to P8 can be accessed outside the work table 50.
  • the second robot 20 can typically have the same configuration as the first robot 10, but is not limited thereto. Note that the configuration of the second robot 20 may be changed as appropriate according to the configuration of the assembling apparatus 200.
  • the operations of the first and second robots 10 and 20 and the rotation operation of the rotary table unit 53 are controlled by the controller 80.
  • the controller 80 is typically composed of a computer.
  • the controller 80 may be configured to control the operation of the transport line 100.
  • the controller 80 may be configured as a part of the assembling apparatus 200, or may be configured as a control apparatus different from the assembling apparatus 200.
  • the assembly apparatus 200 includes a third robot 30 as a third robot (C), first to third component storage units 40a to 40c, and a component support base. 70 and first to third auxiliary devices 60a to 60c for assisting in assembling the workpiece W.
  • a third robot 30 as a third robot (C)
  • first to third component storage units 40a to 40c and a component support base.
  • 70 and first to third auxiliary devices 60a to 60c for assisting in assembling the workpiece W.
  • the third robot 30 is disposed outside the work table 50 at a position close to the work table 50 and the transfer line 100, and before the assembly from the first transfer conveyor 101 to the work table 50.
  • the work W1 is transported and the assembled work W2 can be transported from the work table 50 to the second transport conveyor 102.
  • 1st component storage part 40a is arrange
  • a component A to be attached to the workpiece W is placed in the first component storage portion 40a.
  • the second and third component storage units 40 b and 40 c are arranged at positions accessible by the second robot 20 outside the work outside 50.
  • the component B is placed in the second component storage portion 40b
  • the component C is placed in the third component storage portion 40c.
  • the first to third component storage units 40a to 40c are not particularly limited, but are typically component shelves such as stockers on which components to be attached to the workpiece W can be placed.
  • the component support table 70 is disposed outside the work table 50 and in the vicinity of the work area P ⁇ b> 6, and is provided vertically above the third auxiliary device 60 c.
  • the component support base 70 is configured to be able to support the component B.
  • the position where the component support base 70 is disposed is disposed between the first robot 10 and the second component storage portion 40b as shown in FIG. This is a relay position that is indirectly passed to one robot.
  • the component support table 70 according to the present embodiment is not particularly limited as long as it is a support table (mounting table) that can support the component B.
  • the first auxiliary device 60 a is arranged outside the work table 50 at a position near the work area P ⁇ b> 3, and is configured to be capable of screwing the work W on which the part A is assembled.
  • the second auxiliary device 60b is arranged at a position near the work area P5 outside the work table 50, and is configured to be capable of screwing the work W on which the parts A and B are assembled. .
  • the third auxiliary device 60c is arranged outside the work table 50 at a position near the work area P6.
  • the third auxiliary device 60c is a reversing device to which the part A and the part B are attached and configured to reverse the front and back of the work W that is screwed.
  • FIG. 7 is a flowchart showing steps from the loading of the workpiece W1 to the unloading of the workpiece W2 by the assembling apparatus 200.
  • the assembling apparatus 200 carries in the workpiece W1 before assembling, the assembling operation of the workpiece W, and the workpiece W2 after assembling at each rotational position while rotating the rotating table portion 53 of the work table 51 at an equal angular pitch every predetermined time. Execute unloading.
  • the operation of the assembling apparatus 200 is controlled by the controller 80.
  • the assembling apparatus 200 has a plurality of work areas P1 to P8.
  • the work area P1 also serves as an area into which the workpiece W1 before assembly is carried.
  • the third robot 30 carries the workpiece W1 before assembly from the transfer line 100 (first transfer conveyor 101) to the work area P1 (St101).
  • the first robot 10 picks up the component A from the first component storage unit 40a on which the component A is placed in advance (St102).
  • time T1 time
  • the rotary table unit 53 rotates one pitch (45 °) clockwise, and the work W1 is conveyed to the work area P2.
  • the first robot 10 assembles the part A on the work W1 transported from the work area P1 (St103). Then, after a lapse of a certain time (time T1) after the work W1 is conveyed to the work area P2, the rotary table 53 rotates clockwise by one pitch (45 °), and the work W on which the part A is assembled becomes the work area. Transported from P2 to P3.
  • the first auxiliary device 60a performs screw tightening of the work W on which the part A conveyed from the work area P2 is assembled (St104).
  • the second robot 20 picks up the component B from the second component storage portion 40b on which the component B is previously placed (St105), and transfers the component B to the component support base 70 (St106).
  • the first robot 10 picks up the component B from the component support base 70 (St107).
  • time T1 time
  • the rotary table 53 rotates clockwise by one pitch (45 °), and the workpiece W is working. Transported from region P3 to P4.
  • the first robot 10 assembles the part B on the work W transferred from the work area P3 (St108). Then, after a lapse of a certain time (time T1) after the work W is transferred to the work area P4, the rotary table 53 rotates one pitch (45 °) clockwise, and the work in which the parts A and B are assembled. W is transported from work area P4 to P5.
  • the second auxiliary device 60b tightens the screw of the work W conveyed from the work area P4 (St109). Then, after a lapse of a certain time (time T1) after the workpiece W is transferred to the work area P3, the rotary table 53 rotates one pitch (45 °) clockwise, and the parts A and B are assembled and screwed The tightened work W is conveyed from the work area P5 to P6.
  • the front and back of the workpiece W conveyed from the work area P5 by the third auxiliary device 60c is reversed (St110).
  • the second robot 20 picks up the component C from the third component storage unit 40c on which the component C is previously placed (St111).
  • time T1 a certain time
  • the rotary table 53 rotates by one pitch (45 °) clockwise, so that the work W is turned upside down. In the state, it is conveyed to the work area P7.
  • the second robot 20 assembles the part C from the side opposite to the side where the parts A and B are assembled to the workpiece W conveyed from the work area P6 (St112).
  • the workpiece W2 is assembled.
  • the rotary table 53 rotates clockwise by one pitch (45 °), and the work W2 is transferred from the work area P7 to P8. Is done.
  • the workpiece W2 transferred to the work area P8 is carried out by the third robot 30 to the transfer line 100 (second transfer conveyor 102) (St113).
  • the work area P8 also serves as an area where the assembled work W2 is carried out.
  • the rotary table 53 rotates one pitch (45 °) clockwise, and the third robot 30 again causes the transport line 100 ( The workpiece W1 before assembly is carried into the work area P1 from the first conveyor 101).
  • the assembling apparatus 200 repeatedly carries out the above-described steps (St101 to St113), thereby sequentially transporting the workpiece W from the work area P1 to the work area P8, and performing a predetermined assembly work in each work area. .
  • the assembling work by the assembling apparatus 200 is performed until the work W2 is assembled from the work W1.
  • the controller 80 controls the drive of the rotary table unit 53, the first and second robots 10, 20, and the like, thereby operating the entire apparatus in a predetermined cycle time.
  • the cycle time of the apparatus is the cycle time of the work requiring the most time.
  • the cycle time of the entire apparatus cannot be made shorter than the cycle time of the longest assembly work.
  • the assembling apparatus 200 specifically solves the above problem as follows.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the flow of the sequence operation of the first and second robots 10 and 20 with time.
  • the operation of the assembling apparatus 200 will be described as an example immediately after the rotary table portion 53 rotates by one pitch and immediately after the workpiece W is placed on the plurality of work areas P2 to P8.
  • the first robot 10 picks up the part A from the first part storage 40a.
  • the second robot 20 picks up the component B from the second component storage portion 40b.
  • the first robot 10 picks up the part B transferred from the second part storage unit 40b to the part support base 70 by the second robot 20 during the assembly work of the part A to the workpiece W1
  • the first robot 10 picks up the part B.
  • the second robot 20 picks up the component C from the third component storage unit 40c.
  • the second robot 20 picks up the part picked up from the third part storage unit 40c. C is assembled to the workpiece W in the work area P7.
  • the loading and unloading of the work (W1, W2) of the third robot 30 within the time T1 The screwing of the second auxiliary devices 60a and 60b and the reversing operation of the third auxiliary device 60c are performed in parallel with the above operation.
  • the first to third robots 10 to 30 can also be driven while the rotary table 53 is rotating (FIG. 8 (T2)).
  • the assembly work of the workpiece W by the first and second robots 10 and 20 and the first to third auxiliary devices 60a to 60c is performed in parallel in each work area.
  • the cycle time of the entire apparatus does not depend on the work of assembling the work W, which takes the longest time.
  • the assembly work of the workpiece W is mainly performed by the first robot 10 that can access all of the plurality of work areas, and thus has a long cycle time. .
  • the assembly apparatus 200 of the present embodiment is such that the assembly work of the workpiece W, which is primarily performed by the first robot 10, is assisted by the second robot 20 and a plurality of auxiliary devices.
  • the cycle time (time T1) until the workpiece is carried in / out is shorter than the conventional technology.
  • the cycle time of the assembling apparatus 200 can be shortened, so that further improvement in productivity can be realized when manufacturing electronic devices and electronic components.
  • the time T1 is about 40 seconds, but is not limited to this.
  • the first robot 10 is installed in the opening 50a formed at the center of the rotary table 53, so that the first robot 10 is connected to each work area P1 to P8. Are located at the same distance. Thereby, since the first robot 10 can access a plurality of work areas, it is not necessary to additionally provide a plurality of robots when assembling the workpiece W, and the entire apparatus can be made compact.
  • the assembly apparatus includes a workbench 50, first and second robots 10 and 20, and a controller. Also in this embodiment, the assembly apparatus is similar to the first embodiment described above in that the first to third component storage portions 40a to 40c, the first to third auxiliary devices 60a to 60c, and the components And a support base 70.
  • the work table 50, the first and second robots 10 and 20, the first to third auxiliary devices 60a to 60c, the first to third component storage units 40a to 40c, and the component support table 70 are the first embodiment. Although it has the same configuration as that of the embodiment, the controller of the present embodiment executes different control in the following points as compared with the controller 80 of the first embodiment.
  • the controller 80 controls the operation of the second robot 20 and the like so as to assist the assembly work of the workpiece W of the first robot 10.
  • the controller in the present embodiment further controls the operations of the first and second robots 10, 20 and the like so that the assembly work of the workpiece W is shared over a plurality of work areas.
  • the controller of the present embodiment allows the first robot 10 to perform assembly work on a plurality of predetermined work areas within a predetermined time (time T1) based on the assembly time of the first robot 10 in the predetermined work area. If it is determined whether or not it can be performed, and if it is determined that it cannot be performed, the first robot 10 is scheduled to be performed in the predetermined work area by the second robot 20 instead of the first robot 10. Assembly work can be performed.
  • the controller of the present embodiment is the first robot.
  • the subsequent assembly work (for example, FIG. 7 (St108) shown in FIG. 7) that is scheduled to be performed by the second robot 20 can be executed by the second robot 20. Accordingly, the assembly of the workpiece W can be performed within the time T1.
  • the controller performs the same determination as described above using the operation time of the second robot 20 and the like, so that the work of assembling the workpiece W is performed with the first robot 10 and the second robot. It can also be shared by the robot 20.
  • the assembling apparatus of the present embodiment is scheduled to be performed by the second robot 20 when the operation of the second robot 20 (for example, FIG. 7 (St105 or St106)) exceeds the target tact time.
  • Subsequent assembly work (for example, FIG. 7 (St111 and St112)) can be performed by the first robot 10 instead of the second robot 20.
  • the assembly of the workpiece W can be performed within the time T1 as described above.
  • the assembling apparatus of this embodiment can share the work of assembling the workpiece W between the first and second robots 10 and 20.
  • the cycle time (time T1) from the loading of the workpiece W1 to the unloading of the workpiece W2 is kept within the target cycle time, and the cycle time of the entire apparatus is prevented from being prolonged. Therefore, productivity equivalent to that of the first embodiment described above can be maintained.
  • the second frame 550 is disposed so as to surround the first frame 540, but the layout of both frames is not particularly limited.
  • the number of mounts is not limited to two, and the present technology can be applied to various mount structures in which three or more mounts are connected via a connecting frame.
  • the workpiece W is not limited to the example of being conveyed by the rotary table unit 53, and may be conveyed by the first robot 10 disposed at the center of the work table 50.
  • the assembling apparatus is configured to convey the workpiece W at a predetermined angle pitch along the circumference by using the rotation index table.
  • the circumference is not limited to the circumference of a perfect circle, and may be a circumference such as a semicircle, an ellipse, an arc, or a circle having a curvature close to 0, for example.
  • a single assembly operation is performed for each workpiece on a plurality of work areas.
  • the present invention is not limited to this, and two or more assembly operations may be performed.
  • the configuration is such that one of the first or second robots 10 and 20 can be assembled by the other robot.
  • the controller may cause the first or second robot 10 or 20 to execute a predetermined assembly operation by the auxiliary device.
  • this technique can also take the following structures.
  • a work table having a mounting surface on which a plurality of works are placed, and a plurality of work pieces that are individually circulated to a plurality of work areas arranged along a circumference at regular intervals;
  • a first robot disposed inside the circumference and accessible to the plurality of work areas;
  • a second robot disposed outside the circumference and capable of accessing at least one of the plurality of work areas;
  • the first robot is caused to execute a predetermined process within the predetermined time for each work on a predetermined plurality of work areas of the plurality of work areas, and at least one of the predetermined plurality of work areas
  • An assembly device comprising: a controller configured to cause the second robot to execute an operation for assisting the processing of the first robot with respect to the workpiece on a work area.
  • the predetermined plurality of work areas include a first assembly area in which the first part is assembled to the workpiece,
  • the controller causes the second robot to perform an operation of transporting the first component from the component storage unit to a relay position set between the first robot and the component storage unit.
  • An assembling apparatus further comprising a component support base arranged at the relay position and capable of supporting the first component.
  • the predetermined plurality of work areas include a second assembly area in which a second part is assembled to the workpiece,
  • the controller causes the second robot to perform an operation of assembling the second part to the workpiece in the second assembly region.
  • the controller determines whether or not the predetermined processing by the first robot for each of the workpieces on the predetermined plurality of work areas can be performed within the predetermined time. An assembling apparatus that causes the second robot to execute the predetermined process in place of the first robot.
  • An assembly apparatus further comprising an auxiliary device that is arranged outside the circumference and that performs a predetermined process on the work on a work area different from the predetermined work areas within the predetermined time.
  • the workbench is composed of a rotary table that rotates by a predetermined angle every fixed time, The first robot is installed in the center of the rotary table in a non-contact manner with the rotary table.
  • An assembly apparatus further comprising: a gantry unit having a first gantry that supports the first robot and a second gantry independent of the first gantry.
  • a work table having a mounting surface on which a plurality of workpieces are mounted, and a plurality of work pieces that are individually circulated to a plurality of work areas arranged along a circumference at regular intervals;
  • a first robot disposed inside the circumference and accessible to the plurality of work areas;
  • a second robot disposed outside the circumference and capable of accessing at least one of the plurality of work areas;
  • a controller that causes the first robot and the second robot to perform predetermined processing on the workpieces on a predetermined plurality of work areas of the plurality of work areas within the predetermined time;
  • An assembling apparatus comprising: (10) A plurality of works are circulated individually to a plurality of work areas arranged along the circumference at regular intervals, Causing the first robot arranged inside the circumference to execute a predetermined process on each of the workpieces on a predetermined plurality of work areas among the plurality of work areas within the predetermined time period;
  • An assembling apparatus that causes a second robot arranged outside the circumference

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Abstract

本技術の一形態に係る組立装置は、作業台と、第１のロボットと、第２のロボットと、コントローラとを有する。作業台は、複数のワークが載置される載置面を有し、円周に沿って配列された複数の作業領域へ複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させる。第１のロボットは、円周の内側に配置され、複数の作業領域にアクセス可能に構成される。第２のロボットは、円周の外側に配置され、複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能に構成される。コントローラは、複数の作業領域のうち所定の複数の作業領域上のワーク各々に対して一定時間内における所定の処理を第１のロボットに実行させ、所定の複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域上のワークに対する第１のロボットの処理を補助する動作を第２のロボットに実行させるように構成される。

Description

組立装置及びその制御方法
　本技術は、例えば電子機器の組立などに用いられる複数台のロボットを備えた組立装置及びその制御方法に関する。
　例えば、電子機器や電子部品の製造ラインにおけるワークの組立及び搬送工程には、種々の産業用ロボット装置が用いられている。この種の産業用ロボット装置においては、例えば、作業効率の向上等が要求されている。
　例えば特許文献１には、各作業エリアが周囲に配置された設置部材と、上記設置部材の中央に設けられた自動組立装置と、上記設置部材に対するワークの投入及び搬出を補助する自走台車とを備えた部品供給装置が記載されている。これにより、ワークの組立から搬出までの一連の工程が自動組立装置と自走台車により分担できるので、作業効率の向上を可能としている。
特開昭５９－７３２４６号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ワークの全組立工程を自動組立装置が行っているため、ワークの組立に要する時間が自動組立装置の作業能力に依存してしまう。これにより、ワークの組立から搬送までの作業全体の時間短縮に限界が生じ、電子機器や電子部品を製造する上で、生産性の更なる向上が困難となる課題がある。
　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、生産性を上げることが可能な組立装置及びこの組立装置の制御方法を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る組立装置は、作業台と、第１のロボットと、第２のロボットと、コントローラとを有する。
　上記作業台は、複数のワークが載置される載置面を有し、円周に沿って配列された複数の作業領域へ上記複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させる。
　上記第１のロボットは、上記円周の内側に配置され、上記複数の作業領域にアクセス可能に構成される。
　上記第２のロボットは、上記円周の外側に配置され、上記複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能に構成される。
　上記コントローラは、上記複数の作業領域のうち所定の複数の作業領域上のワーク各々に対して上記一定時間内における所定の処理を上記第１のロボットに実行させ、上記所定の複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域上の上記ワークに対する上記第１のロボットの処理を補助する動作を上記第２のロボットに実行させるように構成される。
　上記組立装置は、第１のロボットによるワークの組立作業が第２のロボットによって補助されるように構成される。これにより、装置全体のサイクルタイムが、長大なサイクルタイムを有する第１のロボットの組立作業に左右されなくなり、結果的に装置全体のサイクルタイムをこれまでの技術より短縮させることが可能となる。従って、本技術によれば、電子機器や電子部品を製造する上で、生産性の更なる向上を実現することが可能な組立装置を提供することができる。
　上記組立装置は、第１の部品を収納する部品収納部をさらに具備し、
　上記所定の複数の作業領域は、上記ワークに上記第１の部品が組み付けられる第１の組立領域を含み、
　上記コントローラは、上記第１のロボットと上記部品収納部との間に設定された中継位置へ上記第１の部品を上記部品収納部から搬送する動作を上記第２のロボットに実行させ、上記中継位置に搬送された上記第１の部品を取得し上記第１の組立領域で上記ワークに組み付ける動作を上記第１のロボットに実行させてもよい。
　これにより、第１のロボットが部品収納部から第１の部品を取得する必要がなくなり、第１のロボットが第１の部品を取得するまでの時間が短縮される。従って、第１のロボットの作業能率が向上し、ワークの組立の時間の更なる短縮が可能となる。
　上記組立装置は、上記中継位置に配置され、上記第１の部品を支持可能な部品支持台をさらに具備してもよい。
　これにより、第２のロボットは部品支持台を介して第１の部品を間接的に第１のロボットへ渡すことができる。従って、第２のロボットは第１の部品を第１のロボットへ渡すまで待機する必要がなくなり、第２のロボットの作業能率の向上を実現することが可能となる。
　上記所定の複数の作業領域は、上記ワークに第２の部品が組み付けられる第２の組立領域を含み、
　上記コントローラは、上記第２の組立領域で上記第２の部品を上記ワークに組み付ける動作を上記第２のロボットに実行させてもよい。
　これにより、第２のロボットが第２の組立領域で上記ワークに第２の部品を組み付けている間に、第１のロボットは第２の組立領域とは異なる作業領域で所定の組立作業を並行して行うことができる。従って、ワークが組み立てられるまでの生産性が向上される。
　上記コントローラは、上記所定の複数の作業領域上のワーク各々に対する上記第１のロボットによる所定の処理が上記一定時間内に遂行可能か否かを判定し、遂行不可能と判断したときは、前記第１のロボットに代わって前記第２のロボットに前記所定の処理を実行させてもよい。
　これにより、所定の複数の作業領域上のワーク各々に対する第１のロボットによる所定の処理が上記一定時間内に遂行不可能であってとしても、第１のロボットが実行予定であったその後の組立作業が第２のロボットに引き継がれ、ワークの組立作業が第１及び第２のロボットにより分担される。従って、ワークＷが組み立てられるまでのサイクルタイムが、目標とするサイクルタイムに収められ、装置全体のサイクルタイムの長時間化が抑制される。
　上記組立装置は、上記円周の外側に配置され、上記所定の複数の作業領域とは異なる作業領域上の上記ワークに対して所定の処理を上記一定時間以内に実行する補助装置をさらに具備してもよい。
　これにより、ワークの組立作業が第１及び第２のロボットと補助装置により分担されることとなり、ワークが組み立てられるまでの時間が短縮され、生産性が向上される。
　上記作業台は、上記一定時間毎に所定角度ずつ回転する回転テーブルで構成され、
　上記第１のロボットは、上記回転テーブルとは非接触で上記回転テーブルの中心部に設置されてもよい。
　これにより、第１のロボットとの接触による回転テーブルの振動の発生が防止され、複数の作業領域上の各々のワークに対して所定の処理を確実に行うことが可能となる。
　上記組立装置は、上記第１のロボットを支持する第１の架台と、上記第１の架台とは独立した第２の架台とを有する架台ユニットをさらに具備してもよい。
　本技術の架台ユニットにおいては、第１の架台及び第２の架台が連結フレームを介して一体化されているため、例えば、装置の立ち上げ時やラインのレイアウト変更時において、両架台の所望とする設置精度を確保することができる。これにより、２つの架台が分離している場合と比較して、架台ユニットの設置作業性を高めることができる。
　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る組立装置は、作業台と、第１のロボットと、第２のロボットと、コントローラとを有する。
　上記作業台は、複数のワークが載置される載置面を有し、円周に沿って配列された複数の作業領域へ上記複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させる。
　上記第１のロボットは、上記円周の内側に配置され、上記複数の作業領域にアクセス可能に構成される。
　上記第２のロボットは、上記円周の外側に配置され、上記複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能に構成される。
　上記コントローラは、上記複数の作業領域のうちの所定の複数の作業領域上のワークに対して上記一定時間内に上記第１のロボット及び上記第２のロボットにより所定の処理を実行させるように構成される。
　これにより、ワークの組立作業が第１及び第２のロボットにより分担される。従って、ワークＷが組み立てられるまでのサイクルタイムをこれまでの技術よりも短縮することがき、生産性の更なる向上を実現することが可能となる。
　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る組立装置の制御方法は、
　円周に沿って配列された複数の作業領域へ複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させ、
　上記円周の内側に配置された第１のロボットに、上記一定時間内に、上記複数の作業領域のうち所定の複数の作業領域上のワーク各々に対する所定の処理を実行させ、
　上記円周の外側に配置された第２のロボットに、上記所定の複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域上の上記ワークに対する上記第１のロボットの処理を補助する動作を実行させる。
　以上のように、本技術によれば、生産性を上げることが可能な組立装置及びこの組立装置の制御方法を提供することができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本技術の一実施形態に係る生産システムの構成を示す概略平面図である。 ワークの要部の分解斜視図である。 本技術の一実施形態に係る組立装置の要部を示す概略平面図である。 上記組立装置の作業台の要部を示す概略斜視図である。 上記作業台を正面方向から見た要部の断面図である。 上記作業台の要部の平面図である。 上記組立装置よるワークの搬入／搬出までの工程を示すフロー図である。 上記組立装置の第１及び第２のロボットのシーケンス動作の経時的な流れを示す図である。
　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
　（第１の実施形態）
　図１は、本技術の一実施形態に係る生産システム１の構成を示す概略平面図である。なお、図においてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、相互に直交する３軸方向を示しており、Ｘ軸及びＹ軸は水平方向、Ｚ軸は高さ方向に相当する（以下の各図においても同様）。
　＜＜生産システムの概要＞＞
　本実施形態において、生産システム１は、図１に示すように、ワークＷを搬送する搬送ライン１００と組立装置２００とを有する。
　＜搬送ライン＞
　搬送ライン１００は、組立前のワークＷ（Ｗ１）を搬送する第１の搬送コンベヤ１０１と、組立後のワークＷ（Ｗ２）を搬送する第２の搬送コンベヤ１０２とを有する。第１の搬送コンベヤ１０１及び第２の搬送コンベヤ１０２はそれぞれＸ軸方向に沿ってワークＷ１，Ｗ２を直線的に搬送する直線コンベヤで構成されるが、勿論これに限られず、少なくとも何れか一方がワークを曲線状に搬送することが可能なコンベヤで構成されてもよい。
　（ワークについて）
　図２は、ワークＷの要部の分解斜視図である。ワークＷは、図２に示すように、組立前のワークＷ１と、ワークＷ１に組み付けられる部品Ａ～Ｃを含む。ここで、生産システム１は、図２に示すように、半完成状態である機器本体（ワーク）Ｗ１に部品Ａ～Ｃを順次取り付けて、ワークＷ２を製造し、搬送するように構成される。
　ワークＷは特に限定されず、例えば、電気・電子部品や機械部品、あるいはこれら部品の集合体からなる製品やユニット機器などが挙げられ、具体的には光ディスクドライブ等を搭載した電子機器等が採用される。また、本実施形態では、部品Ａは金属製のシールド部材であり、部品Ｂ及び部品Ｃはプラスチック製のカバー部材であるが、これに限定されるものではない。
　また、本実施形態ではワークＷは、搬送ライン１００上において部品Ａ及び部品Ｂが取り付けられる側が鉛直上方側となるように横臥した姿勢で載置され、当該姿勢が維持されたまま作業台５０へ搬送される。なおこれに限られず、ワークＷの姿勢は、搬送ライン１００及び組立装置２００の構成に応じて適宜設定変更可能である。
　＜組立装置＞
　続いて、組立装置２００の構成について説明する。組立装置２００は、図１に示すように、作業台５０と、第１のロボット（Ａ）としての第１のロボット１０と、第２のロボット（Ｂ）としての第２のロボット２０と、コントローラ８０とを有する。
　［作業台］
　図３は、組立装置２００の要部を示す概略平面図である。本実施形態に係る作業台５０は、作業テーブル５１を備える。作業テーブル５１は、同図に示すように、固定テーブル部５２と、固定テーブル部５２の内周領域に設けられた回転テーブル部５３とを有する。
　回転テーブル部５３は、図３に示すように、円周に沿って等角度間隔で配列された複数の作業領域Ｐ１～Ｐ８を有する。ワークＷは、回転テーブル部５３上の複数の作業領域Ｐ１～Ｐ８に順次搬送され、各作業領域Ｐ１～Ｐ８において予め設定された所定の作業、例えば、部品の取り付け又は組み立て、姿勢変換等が実施される。後述するように、ワークＷは、搬送ライン１００（第１の搬送コンベヤ１０１）から作業領域Ｐ１へ搬送され、各作業領域Ｐ２～Ｐ８を経て、再び搬送ライン１００（第２の搬送コンベヤ１０２）に戻される。
　回転テーブル部５３は、載置面内において所定角度ピッチでＺ軸（図１）まわりに間欠的に回転することが可能なインデックステーブルで構成される。本実施形態では、回転テーブル部５３は、ワークＷを支持することが可能な複数の受け台Ｒを有する。複数の受け台Ｒは、図３示すように、各作業領域に等角度間隔で設置されている。これにより、８個のワークＷが等角度間隔（４５度間隔）で受け台Ｒに配置される。このため回転テーブル部５３は、４５度ピッチで一定方向（例えば図３において時計方向）に回転するように構成される。
　また、回転テーブル部５３は、所定時間ごとに４５度ピッチで回転する。上記所定時間は、回転テーブル部５３の各回転位置において、ワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）の搬入／搬出を含む所定の処理を実施することができる時間に設定される。典型的には、上記所定時間は各作業領域で行われる作業のうち、処理に要する時間が最も長い時間を基準に設定される。
　つまり、本実施形態に係る回転テーブル部５３は、作業領域Ｐ１に搬送されたワークＷを各作業領域Ｐ１からＰ８へワークＷを個々に一定時間毎に巡回させるように構成される。なお、上記の一定時間とは、回転テーブル部５３の間欠回転周期（回転テーブル部５３が静止している時間）であり、以降の説明では「時間Ｔ１」とする。
　さらに、回転テーブル部５３の中心部には、図３に示すように、第１のロボット１０を設置するための開口部５０ａが設けられており、開口部５０ａと第１のロボット１０との間には一定の隙間が形成される。これにより、第１のロボット１０は、回転テーブル部５３（開口部５０ａ）とは非接触で配置されることとなるので、第１のロボット１０との接触による作業テーブル５１の振動の発生が防止される。なお、本実施形態に係る回転テーブル部５３の形状は図３に示すように円形であるが、これに限定されず、矩形状等任意の形状とすることができる。
　（架台ユニット）
　図４は作業台５０の要部を示す概略斜視図であり、図５は作業台５０を正面方向から見た要部の断面図（図６における［Ａ］－［Ａ］線断面図）である。また、図６は作業台５０の要部の平面図である。各図においてＸ軸及びＹ軸方向は相互に直交する水平方向を示し、Ｚ軸はこれらに直交する高さ方向を示している。
　本実施形態に係る作業台５０は、図５に示すように、作業テーブル５１と第１のロボット１０を共通に支持する架台ユニット５４を有する。架台ユニット５４は、図４に示すように、骨組み構造を有する立体的な金属製の枠体で構成される。また、架台ユニット５４は、図５に示す床面Ｓから所定の高さＨ１、Ｈ２の位置にそれぞれ第１のロボット１０及び作業テーブル５１を設置可能にその高さが設定されている。
　また、架台ユニット５４は、図４～図６に示すように、第１の架台５４０と、第２の架台５５０と、連結フレーム５６０とを有する。
　（第１の架台）
　第１の架台５４０は、立体的な金属製の枠体で構成される。第１の架台５４０は、第１のロボット１０を支持する第１の上端部５４０Ｔと、床面Ｓに設置される第１の底部５４０Ｂとを有する。
　第１の架台５４０は、さらに、第１のベースフレーム５４１と、第２のベースフレーム５４２との組み合わせ構造を有する。
　第１のベースフレーム５４１は、第１の底部５４０Ｂを含む骨組み構造を有する。すなわち第１のベースフレーム５４１は、Ｘ軸方向に延びる複数の軸部材５４１ｘと、Ｙ軸方向に伸びる複数の軸部材５４１ｙと、Ｚ軸方向に延びる複数の軸部材５４１ｚとを含み、これら複数の軸部材を相互に組み合わせた立体構造の枠体で構成される。第１の底部５４０Ｂは、床面Ｓに平行な枠面で構成される。
　第２のベースフレーム５４２は、第１の上端部５４０Ｔを含む骨組み構造を有する。すなわち第２のベースフレーム５４２は、Ｘ軸方向に延びる複数の軸部材５４２ｘと、Ｙ軸方向に伸びる複数の軸部材５４２ｙと、Ｚ軸方向に延びる複数本の軸部材５４２ｚとを含み、これら複数の軸部材を相互に組み合わせた立体構造の枠体で構成される。第１の上端部５４０Ｔは、床面Ｓに平行な枠面で構成される。
　第２のベースフレーム５４２を構成する複数の軸部材５４２ｘ，５４２ｙ，５４２ｚは、第１のベースフレーム５４１を構成する複数の軸部材５４１ｘ，５４１ｙ，５４１ｚよりも短い軸長を有する。このように構成された第２のベースフレーム５４２は、第１のベースフレーム５４１の上部中央に設置される。
　第１のベースフレーム５４１及び第２のベースフレーム５４２は、上記複数の軸部材をボルト締結あるいは溶接等により結合あるいは一体化される。上記各軸部材の長さ、断面形状、太さ等は特に限定されず、第１のロボット１０を安定に支持することができる所定の剛性及び強度が得られるように設計される。
　本実施形態において、第２のベースフレーム５４２は、第１のベースフレーム５４１に対して着脱可能に構成される。この場合、第２のベースフレーム５４２は、第１のロボット１０と共に第１のベースフレーム５４１に対して取り外される。これにより、第１のロボット１０の種類に応じて第２のベースフレーム５４２の構成を最適化することができる。
　（第２の架台）
　第２の架台５５０は、第１の架台５４０と同様に、立体的な金属製の枠体で構成される。第２の架台５５０は、作業テーブル５１を支持する第２の上端部５５０Ｔと、床面Ｓに設置される第２の底部５５０Ｂとを有する。
　第２の架台５５０は、第２の底部５５０Ｂと第２の上端部５５０Ｔとを含む骨組み構造を有し、第１の架台５４０を囲むように構成される。第２の底部５５０Ｂ及び第２の上端部５５０Ｔは、それぞれ床面Ｓに平行な枠面で構成される。本実施形態において第２の架台５５０は、本体フレーム部５５１と、複数の補助フレーム部５５２とを有する。
　本体フレーム部４２１は、Ｘ軸方向に延びる複数の軸部材４２１ｘと、Ｙ軸方向に伸びる複数の軸部材４２１ｙと、Ｚ軸方向に延びる複数本の軸部材４２１ｚとを含み、これら複数の軸部材を相互に組み合わせた直方体形状の枠体で構成される。
　本体フレーム部５５１を構成する複数の軸部材５５１ｘ，５５１ｙ，５５１ｚは、第１のベースフレーム５４１を構成する複数の軸部材５４１ｘ，５４１ｙ，５４１ｚよりも長い軸長を有する。本実施形態では、Ｚ軸方向に沿った軸部材５５１ｚは、第１のベースフレーム５４１の軸部材５４１ｚと第２のベースフレーム５４２の軸部材５４２ｚとの和よりも大きい軸長を有する。
　複数の補助フレーム部４２２は、本体フレーム部４２１の四側面にそれぞれ設置される。補助フレーム部４２２は、Ｘ軸方向に延びる複数の軸部材４２２ｘと、Ｙ軸方向に延びる複数の軸部材４２２ｙと、Ｚ軸方向に延びる複数本の軸部材４２２ｚとを含み、これら複数の軸部材を相互に組み合わせた直方体形状の枠体で構成される。
　各補助フレーム部５５２及び本体フレーム部５５１各々の上面は、相互に面一となるように構成され、これにより第２の上端部５５０Ｔが形成される。第２の上端部５５０Ｔの適宜の位置には、作業テーブル５１を固定するための複数のボルト締結孔が設けられている。
　一方、各補助フレーム部５５２及び本体フレーム部５５１各々の下面は、相互に面一となるように形成され、これにより第２の底部５５０Ｂが形成される。第２の底部５５０Ｂは、図示しない複数のアンカーボルトを介して床面Ｓに固定される。これらアンカーボルトによる固定位置は特に限定されず、例えば図６において符号Ｐで示す補助フレーム部５５２上の複数の固定位置において、架台ユニット５４が床面Ｓに固定される。
　本体フレーム部５５１及び補助フレーム部５５２は、上記複数の軸部材をボルト締結あるいは溶接等により結合あるいは一体化される。上記各軸部材の長さ、断面形状、太さ等は特に限定されず、作業テーブル５１を安定に支持することができる所定の剛性及び強度が得られるように設計される。
　（連結フレーム）
　連結フレーム５６０は、第１の底部５４０Ｂと第２の底部５５０Ｂとを相互に連結する複数の軸部材で構成される。第１の底部５４０Ｂ及び第２の底部５５０Ｂは、それぞれ同一の平面上に形成される。連結フレーム５６０は、当該平面に平行な複数の軸部材で構成され、本実施形態では、図６に示すように、Ｘ軸方向に延びる複数の軸部材５６０ｘで構成されるが、これに代えて又はこれに加えて、Ｙ軸方向に延びる複数の軸部材で構成されてもよい。
　連結フレーム５６０を構成する複数の軸部材５６０ｘは、それぞれ独立した軸部材で構成されてもよいし、第１の架台５４０又は第２の架台５５０を構成する軸部材と共通に構成されてもよい。本実施形態において軸部材５６０ｘは、第１の底部５４０Ｂを構成する軸部材５４０ｘと共通の軸部材で構成され、第２の底部５５０Ｂを構成する本体フレーム部５５１の軸部材５５１ｙにボルト締結あるいは溶接により一体的に接合されている。
　連結フレーム５６０が第１の底部５４０Ｂと第２の底部５５０Ｂとの間に設けられるため、第１の上端部５４０Ｔから第２の上端部５５０Ｔに至るまでに、第１及び第２の架台５４０，５５０を構成する複数の軸部材が介在することになる。これにより、第１のロボット１０を支持する第１の上端部５４０Ｔから作業テーブル５１を支持する第２の上端部５５０Ｔまでの振動伝達経路を最大限長くすることができる。したがって、第１のロボット１０の旋回、伸縮等の動作に伴って発生する振動が、ワークＷ（受け台Ｒ）が載置される作業テーブル５１へ伝達しにくくなり、ワークＷの組立作業を安定かつ適正に実施することが可能となる。
　特に本実施形態において、第１の架台５４０は、第１及び第２のベースフレーム５４１，５４２の組み合わせ構造を有し、かつ、第２のベースフレーム５４２が第１のベースフレーム５４１よりも幅狭に構成されているため、振動面である第１の上端部５４０Ｔから連結フレーム５６０までの到達距離が、軸部材５４０ｘ，５４０ｙを経由する分延長される。これにより、第１の架台５４０の剛性及び強度を高めつつ、作業テーブル５１への振動伝達阻止機能のさらなる向上を図ることができる。
　また、本実施形態によれば、第２の架台５５０の第２の底部５５０Ｂを複数のアンカーボルトで床面Ｓに固定しているため、当該床面Ｓとの固定位置において振動伝達経路の縁切り効果を生じさせることができる。特に、第１及び第２の架台５４０，５５０においてＺ軸方向に延びる軸部材（支柱）の直下にアンカーボルトによる固定位置を設定することで、上記効果をより顕著なものとすることができる。なお、当該アンカーボルトによる固定位置を連結フレーム５６０に設定することによっても、上述と同様の効果を得ることができる。
　さらに、本実施形態の架台ユニット５４においては、第１の架台５４０及び第２の架台５５０が連結フレーム５６０を介して一体化されているため、例えば、装置の立ち上げ時やラインのレイアウト変更時において、両架台５４０，５５０の所望とする設置精度を確保することができる。これにより、２つの架台が分離している場合と比較して、架台ユニットの設置作業性を高めることができる。
　［第１のロボット］
　第１のロボット１０は、作業台５０の中心に配置され、Ｚ軸周りに回転可能に構成される。また、第１のロボット１０は、作業台５０の開口部５０ａから上方に突き出るように第１の架台５４０の第１の上端部５４０Ｔに設置される。これにより、第１のロボット１０は作業台５０（回転テーブル部５３）上の複数の作業領域Ｐ１～Ｐ８の全てにアクセスすることができる。
　また、第１のロボット１０は、図５に示すように、多関節アーム１１と、多関節アーム１１の先端部に接続されたハンド部１２と、多関節アーム１１の基端部に接続された駆動ユニット１３とを有する。
　多関節アーム１１は、例えば垂直多関節アームで構成されるが、これに限られず、水平多関節型（ＳＣＡＲＡ（Selective Compliance Assembly Robot Arm）型とも言う。）、フログレグ（frog leg）型、パラレルリンク型等の他の形式の多関節アームで構成されてもよい。
　駆動ユニット１３は、多関節アーム１１と第１の架台５４０の第２のベースフレーム５４２との間に固定され、コントローラ８０から送信される制御指令に基づいて多関節アーム１１及びハンド部１２を駆動する。コントローラ８０は、多関節アーム１１の伸縮、Ｚ軸まわりの旋回及びハンド部１２の回転等の動作を制御する。典型的には、コントローラ８０は、当該コントローラのメモリに格納されたプログラムを実行することで、第１のロボット１０を所定のシーケンスで動作させる。
　［第２のロボット］
　第２のロボット２０は、Ｚ軸周りに回転可能に構成され、作業台５０の外側で複数の作業領域Ｐ１～Ｐ８のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能な位置に配置される。
　また、第２のロボット２０は、典型的には第１のロボット１０と同様の構成とすることができるがこれに限定されるものではない。なお、第２のロボット２０の構成は組立装置２００の構成に応じて適宜変更されてもよい。
　［コントローラ］
　第１及び第２のロボット１０，２０の動作、回転テーブル部５３の回転動作などは、コントローラ８０によって制御される。コントローラ８０は、典型的にはコンピュータで構成される。コントローラ８０は、搬送ライン１００の動作を制御するように構成されてもよい。また、コントローラ８０は、組立装置２００の一部として構成されてもよいし、組立装置２００とは別の制御装置で構成されてもよい。
　［その他］
　本実施形態に係る組立装置２００は、図１に示すように、第３のロボット（Ｃ）としての第３のロボット３０と、第１乃至第３の部品収納部４０ａ～４０ｃと、部品支持台７０と、ワークＷの組立を補助する第１乃至第３の補助装置６０ａ～６０ｃを有する構成とすることができる。
　第３のロボット３０は、同図に示すように、作業台５０の外側で作業台５０と搬送ライン１００に近接した位置に配置され、第１の搬送コンベヤ１０１から作業台５０への組立前のワークＷ１を搬送し、作業台５０から第２の搬送コンベヤ１０２へ組立後のワークＷ２を搬送可能に構成される。
　第１の部品収納部４０ａは、図１に示すように、作業台５０の外側で作業領域Ｐ４近傍の位置に配置される。本実施形態では、第１の部品収納部４０ａにはワークＷに取り付けられる部品Ａが載置されている。
　第２及び第３の部品収納部４０ｂ，４０ｃは、図１に示すように、作業外５０の外側で第２のロボット２０がアクセス可能な位置に配置される。本実施形態では、第２の部品収納部４０ｂには部品Ｂが載置されていて、第３の部品収納部４０ｃには部品Ｃが載置されている。
　第１乃至第３の部品収納部４０ａ～４０ｃは、特に限定されないが、典型的にはワークＷに取り付けられる部品を載置可能なストッカー等の部品棚である。
　部品支持台７０は、図１に示すように、作業台５０の外側で作業領域Ｐ６近傍の位置に配置され、第３の補助装置６０ｃの鉛直上方に設けられる。本実施形態では、部品支持台７０は、部品Ｂを支持可能に構成される。
　ここで、部品支持台７０が配置される位置は、同図に示すように第１のロボット１０と第２の部品収納部４０ｂとの間に配置され、部品Ｂが第２のロボット２０から第１のロボットへ間接的に渡される中継位置となる。なお、本実施形態に係る部品支持台７０は、部品Ｂを支持可能な支持台（載置台）等であれば特に限定されるものではない。
　第１の補助装置６０ａは、図１に示すように、作業台５０の外側で作業領域Ｐ３近傍の位置に配置され、部品Ａが組み付けられたワークＷをネジ締め可能に構成される。
　第２の補助装置６０ｂは、同１に示すように、作業台５０の外側で作業領域Ｐ５近傍の位置に配置され、部品Ａと部品Ｂが組み付けられたワークＷをネジ締め可能に構成される。
　第３の補助装置６０ｃ、図１に示すように、作業台５０の外側で作業領域Ｐ６近傍の位置に配置される。本実施形態では、第３の補助装置６０ｃは、部品Ａと部品Ｂが取り付けられ、ネジ締めされたワークＷの表裏を反転させるように構成された反転装置である。
　＜組立装置の動作＞
　次に、組立装置２００の動作について説明する。図７は組立装置２００よるワークＷ１の搬入からワークＷ２の搬出までの工程を示すフロー図である。
　組立装置２００は、作業テーブル５１の回転テーブル部５３を所定時間毎に等角度ピッチで回転させながら各回転位置において組立前のワークＷ１の搬入と、ワークＷの組立動作と、組立後のワークＷ２の搬出を実行する。組立装置２００の動作は、コントローラ８０により制御される。
　図１に示すように、組立装置２００は、複数の作業領域Ｐ１～Ｐ８を有する。作業領域Ｐ１は、組立前のワークＷ１が搬入される領域を兼ねる。本実施形態では第３のロボット３０が搬送ライン１００（第１の搬送コンベヤ１０１）から作業領域Ｐ１へ組立前のワークＷ１を搬入する（Ｓｔ１０１）。次に、第１のロボット１０は、部品Ａが予め載置されている第１の部品収納部４０ａから部品Ａをピックアップする（Ｓｔ１０２）。そして、ワークＷ１が作業領域Ｐ１へ搬入されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転し、ワークＷ１が作業領域Ｐ２へ搬送される。
　続いて、作業領域Ｐ２において、第１のロボット１０が作業領域Ｐ１から搬送されてきたワークＷ１に部品Ａを組み付ける（Ｓｔ１０３）。そして、ワークＷ１が作業領域Ｐ２へ搬送されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転し、部品Ａが組み付けられたワークＷが作業領域Ｐ２からＰ３へ搬送される。
　続いて、作業領域Ｐ３において、作業領域Ｐ２から搬送されてきた部品Ａが組み付けられたワークＷのネジ締めが第１の補助装置６０ａにより行われる（Ｓｔ１０４）。次に、第２のロボット２０が、部品Ｂが予め載置されている第２の部品収納部４０ｂから部品Ｂをピックアップし（Ｓｔ１０５）、部品支持台７０へ部品Ｂを移載する（Ｓｔ１０６）。そして第１のロボット１０が部品支持台７０から部品Ｂをピックアップする（Ｓｔ１０７）。次いで、部品Ａが組み付けられたワークＷが作業領域Ｐ３へ搬送されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転し、当該ワークＷが作業領域Ｐ３からＰ４へ搬送される。
　続いて、作業領域Ｐ４において、第１のロボット１０が作業領域Ｐ３から搬送されてきた上記ワークＷに部品Ｂを組み付ける（Ｓｔ１０８）。そして、上記ワークＷが作業領域Ｐ４へ搬送されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転し、部品Ａと部品Ｂが組み付けられたワークＷが作業領域Ｐ４からＰ５へ搬送される。
　続いて、作業領域Ｐ５において、作業領域Ｐ４から搬送されてきた上記ワークＷのネジ締めが第２の補助装置６０ｂにより行われる（Ｓｔ１０９）。そして、上記ワークＷが作業領域Ｐ３へ搬送されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転し、部品Ａと部品Ｂが組み付けられ、ネジ締めされたワークＷが作業領域Ｐ５からＰ６へ搬送される。
　続いて、作業領域Ｐ６において、第３の補助装置６０ｃにより作業領域Ｐ５から搬送されてきた上記ワークＷの表裏が反転される（Ｓｔ１１０）。次に、第２のロボット２０は、部品Ｃが予め載置されている第３の部品収納部４０ｃから部品Ｃをピックアップする（Ｓｔ１１１）。そして、上記ワークＷが作業領域Ｐ６へ搬送されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転することにより、上記ワークＷは表裏が反転した状態で作業領域Ｐ７へ搬送される。
　続いて、作業領域Ｐ７において、第２のロボット２０が作業領域Ｐ６から搬送されてきた上記ワークＷに部品Ａ及び部品Ｂが組み付けられた側と反対側から部品Ｃを組み付けることにより（Ｓｔ１１２）、ワークＷ２が組み立てられる。そして、上記ワークＷが作業領域Ｐ７へ搬送されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転し、ワークＷ２が作業領域Ｐ７からＰ８へ搬送される。
　続いて、作業領域Ｐ８へ搬送されたワークＷ２が第３のロボット３０により搬送ライン１００（第２の搬送コンベヤ１０２）へ搬出される（Ｓｔ１１３）。作業領域Ｐ８は、組立後のワークＷ２が搬出される領域を兼ねる。そして、ワークＷ２が作業領域Ｐ８へ搬送されてから一定時間（時間Ｔ１）経過後、回転テーブル部５３が時計周りに１ピッチ（４５°）回転し、再度第３のロボット３０により搬送ライン１００（第１の搬送コンベヤ１０１）から作業領域Ｐ１へ組立前のワークＷ１が搬入される。
　組立装置２００は、典型的には、上記工程（Ｓｔ１０１～Ｓｔ１１３）を繰り返し実行することで、ワークＷを作業領域Ｐ１から作業領域Ｐ８へ順次搬送し、各作業領域で所定の組立作業を実施する。
　以上のようにして、ワークＷ１からワークＷ２が組み立てられるまでの組立装置２００による組立作業が行われる。コントローラ８０は、回転テーブル部５３、第１及び第２のロボット１０，２０等の駆動を制御することで、装置全体を所定のサイクルタイムで稼働させる。
　なお、本実施形態に係る組立装置２００は、典型的には作業領域Ｐ１へ搬入されたワークＷ１が次の作業領域Ｐ２へ搬送された後、順次作業領域Ｐ１へ新たなワークＷ１が搬入される。
　一般に、複数台のロボットを有するロボット装置で電子機器や電子部品の製造ラインにおけるワークの組立及び搬送工程が分担される場合、当該装置のサイクルタイムは、最も時間を要するワークの組立作業のサイクルタイムに依存する。それ以外の作業に要する時間がどんなに短くても、装置全体のサイクルタイムを最長の組立作業のサイクルタイムより短くすることはできない。
　そこで、本実施形態の組立装置２００は、具体的には以下のようにして上記問題を解決するようにしている。
　図８は、第１及び第２のロボット１０，２０のシーケンス動作の経時的な流れを示す図である。ここでは、回転テーブル部５３が１ピッチ回転した後、複数の作業領域Ｐ２～Ｐ８にワークＷが載置された状態となった直後からの組立装置２００の動作を例に挙げて説明する。
　図８に示すように、組立前のワークＷ１が回転テーブル部５３の作業領域Ｐ１に搬入され、第１のロボット１０が第１の部品収納部４０ａから部品Ａをピックアップしている間に、第２のロボット２０は第２の部品収納部４０ｂから部品Ｂをピックアップする。
　次いで、図８に示すように、第２のロボット２０が第２の部品収納部４０ｂからピックアップした部品Ｂを部品支持台７０へ移載する間に、第１のロボット１０は、作業領域Ｐ２にて、部品ＡをワークＷ１に組み付ける。
　そして、第１のロボット１０がワークＷ１に対する部品Ａの組み付け作業と、第２のロボット２０により第２の部品収納部４０ｂから部品支持台７０へ移載された部品Ｂをピックアップする間に、第２のロボット２０は第３の部品収納部４０ｃから部品Ｃをピックアップする。
　続いて、第１のロボット１０が部品支持台７０からピックアップした部品Ｂを作業領域Ｐ４にてワークＷに組み付けている間に、第２のロボット２０は第３の部品収納部４０ｃからピックアップした部品Ｃを作業領域Ｐ７でワークＷに組み付ける。
　このように、本実施形態では、図８に示すように、回転テーブル部５３が所定角度ピッチ（４５°）回転する前（回転テーブル部５３が静止している間（時間Ｔ１））に、第１及び第２のロボット１０，２０による部品のピックアップ及びワークＷに対する組み付け作業が並行して行われる。
　また、本実施形態では第１及び第２のロボット１０，２０が駆動している間に、時間Ｔ１以内で、第３のロボット３０のワーク（Ｗ１，Ｗ２）の搬入／搬出と、第１及び第２の補助装置６０ａ，６０ｂのネジ締めと、第３の補助装置６０ｃの反転動作が上記動作と並行して行われる。なお、第１乃至第３のロボット１０～３０は、回転テーブル部５３が回転している間（図８（Ｔ２））に駆動することもできる。
　従って、本実施形態においては、第１及び第２のロボット１０，２０と、第１乃至第３の補助装置６０ａ～６０ｃによるワークＷの組立作業が各作業領域において並行して行われる。これにより、装置全体のサイクルタイムが最も時間のかかるワークＷの組立作業に左右されることがなくなる。
　つまり、これまでの技術であれば、ワークＷの組立作業は、複数の作業領域の全てにアクセス可能な第１のロボット１０が主に行うことになるため、長大なサイクルタイムを有してしまう。
　そこで、本実施形態の組立装置２００は、本来ならば第１のロボット１０により主に実施されるワークＷの組立作業が、第２のロボット２０と複数台の補助装置により補助されることにより、ワークが搬入／搬出されるまでのサイクルタイム（時間Ｔ１）がこれまでの技術よりも短縮される。
　従って、本実施形態によれば、組立装置２００のサイクルタイムの短縮を図ることができるため、電子機器や電子部品を製造する上で、生産性の更なる向上を実現することができる。なお、本実施形態において時間Ｔ１は、約４０秒とされるが、勿論これに限られない。
　また本実施形態によれば、第１のロボット１０は、回転テーブル部５３の中心に形成された開口部５０ａ内に設置されているため、第１のロボット１０は各作業領域Ｐ１～Ｐ８に対してそれぞれ等距離に位置することになる。これにより、第１のロボット１０は複数の作業領域にアクセスすることができることから、ワークＷを組立てる上で複数のロボットを余分に設ける必要がなくなり、装置全体のコンパクト化を図ることができる。
　(第２の実施形態)
　次に、本技術に係る組立装置の第２の実施形態について説明する。以下、第１の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略又は簡略化する。
　本実施形態に係る組立装置は、作業台５０と、第１及び第２のロボット１０，２０と、コントローラとを有する。また、本実施形態においても組立装置は、上述の第１の実施形態と同様に、第１乃至第３の部品収納部４０ａ～４０ｃと、第１乃至第３の補助装置６０ａ～６０ｃと、部品支持台７０とを有する。
　作業台５０、第１乃至第２のロボット１０，２０、第１乃至第３の補助装置６０ａ～６０ｃ、第１乃至第３の部品収納部４０ａ～４０ｃ及び部品支持台７０は、第１の実施形態と同様の構成を有するが、本実施形態のコントローラは、第１の実施形態のコントローラ８０と比較して、以下の点で異なる制御を実行する。
　即ち第１の実施形態では、コントローラ８０は、第１のロボット１０のワークＷの組立作業を補助するように、第２のロボット２０等の動作を制御する。これに対し、本実施形態におけるコントローラは、さらに、ワークＷの組立作業が複数の作業領域上で分担されるように第１及び第２のロボット１０，２０等の動作を制御する。
　例えば、本実施形態のコントローラは、所定の作業領域における第１のロボット１０の組立時間等から、第１のロボット１０が所定の複数の作業領域上での組立作業を一定時間（時間Ｔ１）以内に遂行可能か否かを判定し、遂行不可能と判断したときは、第１のロボット１０の代わりに、第２のロボット２０に第１のロボット１０が所定の作業領域で行う予定であった組立作業を実行させることができる。
　これにより、例えば第１のロボット１０による所定の作業領域上での組立作業（例えば、図７（Ｓｔ１０３））が目標とするタクトタイムを超えた場合に、本実施形態のコントローラは第１のロボット１０が行う予定であったその後の組立作業（例えば、図７（Ｓｔ１０８））を第２のロボット２０により実行させることができる。従って、ワークＷの組立を時間Ｔ１以内に遂行することが可能となる。
　また、本実施形態に係る組立装置は、コントローラが第２のロボット２０の動作時間等を用いて上記と同様な判定をすることにより、ワークＷの組立作業を第１のロボット１０と第２のロボット２０で分担することもできる。
　例えば本実施形態の組立装置は、第２のロボット２０の動作（例えば、図７（Ｓｔ１０５又はＳｔ１０６））が目標とするタクトタイムを超えた場合に、第２のロボット２０が行う予定であったその後の組立作業（例えば、図７（Ｓｔ１１１及びＳｔ１１２））を第２のロボット２０に代わって第１のロボット１０に行わせることもできる。これにより、上記と同様にワークＷの組立を時間Ｔ１以内に遂行することが可能となる。
　以上のことから、本実施形態の組立装置は、ワークＷの組立作業を第１及び第２のロボット１０，２０で分担することができる。これにより、ワークＷ１の搬入からワークＷ２の搬出までのサイクルタイム（時間Ｔ１）が、目標とするサイクルタイムに収められ、装置全体のサイクルタイムの長時間化が抑制される。従って、上述の第１の実施形態と同等の生産性を維持することが可能となる。
　［変形例］
　以上、本技術の実施形態について説明したが、本技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
　また以上の実施形態では、第２の架台５５０は第１の架台５４０を囲むように配置されたが、両架台のレイアウトは特に限定されない。架台の数も２台に限られず、３台以上の架台が連結フレームを介して連結された種々の架台構造について本技術は適用可能である。
　さらに、ワークＷは回転テーブル部５３によって搬送される例に限られず、作業台５０の中心に配置された第１のロボット１０によって搬送されてもよい。
　さらに以上の実施形態では、組立装置は、回転インデックステーブルを用いてワークＷを円周に沿って所定角度ピッチで搬送するように構成される。ここで、本技術では上記円周は真円の円周に限られず、例えば、半円、楕円、円弧又は曲率が０に近い円等の周囲であってもよい。
　さらに以上の実施形態では、複数の作業領域上の各々のワークに対してそれぞれ単一の組立作業が行われたが、これに限られず、２種以上の組立作業がおこなわれてもよい。
　さらに以上の実施形態では、第１又は第２のロボット１０，２０のうち一方のロボットの組立作業を他方のロボットに行わせることが可能な構成であるが、これに限られず、本技術に係るコントローラは、補助装置による所定の組立作業を第１又は第２のロボット１０，２０に実行させてもよい。
　なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
　（１）
　複数のワークが載置される載置面を有し、円周に沿って配列された複数の作業領域へ前記複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させる作業台と、
　前記円周の内側に配置され、前記複数の作業領域にアクセス可能な第１のロボットと、
　前記円周の外側に配置され、前記複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能な第２のロボットと、
　前記複数の作業領域のうち所定の複数の作業領域上のワーク各々に対して前記一定時間内における所定の処理を前記第１のロボットに実行させ、前記所定の複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域上の前記ワークに対する前記第１のロボットの処理を補助する動作を前記第２のロボットに実行させるように構成されたコントローラと
　を具備する組立装置。
　（２）
　上記（１）に記載の組立装置であって、
　第１の部品を収納する部品収納部をさらに具備し、
　上記所定の複数の作業領域は、上記ワークに上記第１の部品が組み付けられる第１の組立領域を含み、
　上記コントローラは、上記第１のロボットと上記部品収納部との間に設定された中継位置へ上記第１の部品を上記部品収納部から搬送する動作を上記第２のロボットに実行させ、上記中継位置に搬送された上記第１の部品を取得し上記第１の組立領域で上記ワークに組み付ける動作を上記第１のロボットに実行させる
　組立装置。
　（３）
　上記（２）に記載の組立装置であって、
　上記中継位置に配置され、上記第１の部品を支持可能な部品支持台をさらに具備する
　組立装置。
　（４）
　上記（１）～（３）のいずれか１つに記載の組立装置であって、
　上記所定の複数の作業領域は、上記ワークに第２の部品が組み付けられる第２の組立領域を含み、
　上記コントローラは、上記第２の組立領域で上記第２の部品を上記ワークに組み付ける動作を上記第２のロボットに実行させる
　組立装置。
　（５）
　上記（１）～（４）のいずれか１つに記載の組立装置であって、
　上記コントローラは、上記所定の複数の作業領域上のワーク各々に対する上記第１のロボットによる所定の処理が上記一定時間内に遂行可能か否かを判定し、遂行不可能と判断したときは、上記第１のロボットに代わって上記第２のロボットに上記所定の処理を実行させる
　組立装置。
　（６）
　上記（１）～（５）のいずれか１つに記載の組立装置であって、
　上記円周の外側に配置され、上記所定の複数の作業領域とは異なる作業領域上の上記ワークに対して所定の処理を上記一定時間以内に実行する補助装置をさらに具備する
　組立装置。
　（７）
　上記（１）～（６）のいずれか１つに記載の組立装置であって、
　上記作業台は、上記一定時間毎に所定角度ずつ回転する回転テーブルで構成され、
　上記第１のロボットは、上記回転テーブルとは非接触で上記回転テーブルの中心部に設置される
　組立装置。
　（８）
　上記（７）に記載の組立装置であって、
　上記第１のロボットを支持する第１の架台と、上記第１の架台とは独立した第２の架台とを有する架台ユニットをさらに具備する
　組立装置。
　（９）
　複数のワークが載置される載置面を有し、円周に沿って配列された複数の作業領域へ上記複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させる作業台と、
　上記円周の内側に配置され、上記複数の作業領域にアクセス可能な第１のロボットと、
　上記円周の外側に配置され、上記複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能な第２のロボットと、
　上記複数の作業領域のうちの所定の複数の作業領域上のワークに対して上記一定時間内に上記第１のロボットおよび上記第２のロボットにより所定の処理を実行させるコントローラと、
　を具備する組立装置。
　（１０）
　円周に沿って配列された複数の作業領域へ複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させ、
　上記円周の内側に配置された第１のロボットに、上記一定時間内に、上記複数の作業領域のうち所定の複数の作業領域上のワーク各々に対する所定の処理を実行させ、
　上記円周の外側に配置された第２のロボットに、上記所定の複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域上の上記ワークに対する上記第１のロボットの処理を補助する動作を実行させる
　組立装置の制御方法。
　１・・・・生産システム
　１０・・・第１のロボット
　２０・・・第２のロボット
　３０・・・第３のロボット
　４０ａ・・第１の部品収納部
　４０ｂ・・第２の部品収納部
　４０ｃ・・第３の部品収納部
　５０・・・作業台
　５３・・・回転テーブル部
　５４・・・架台ユニット
　６０ａ・・第１の補助装置
　６０ｂ・・第２の補助装置
　６０ｃ・・第３の補助装置
　７０・・・部品支持台
　８０・・・コントローラ
　１００・・搬送ライン
　２００・・組立装置

Claims (10)

  1. 　複数のワークが載置される載置面を有し、円周に沿って配列された複数の作業領域へ前記複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させる作業台と、
    　前記円周の内側に配置され、前記複数の作業領域にアクセス可能な第１のロボットと、
    　前記円周の外側に配置され、前記複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能な第２のロボットと、
    　前記複数の作業領域のうち所定の複数の作業領域上のワーク各々に対して前記一定時間内における所定の処理を前記第１のロボットに実行させ、前記所定の複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域上の前記ワークに対する前記第１のロボットの処理を補助する動作を前記第２のロボットに実行させるように構成されたコントローラと
    　を具備する組立装置。
  2. 　請求項１に記載の組立装置であって、
    　第１の部品を収納する部品収納部をさらに具備し、
    　前記所定の複数の作業領域は、前記ワークに前記第１の部品が組み付けられる第１の組立領域を含み、
    　前記コントローラは、前記第１のロボットと前記部品収納部との間に設定された中継位置へ前記第１の部品を前記部品収納部から搬送する動作を前記第２のロボットに実行させ、前記中継位置に搬送された前記第１の部品を取得し前記第１の組立領域で前記ワークに組み付ける動作を前記第１のロボットに実行させる
    　組立装置。
  3. 　請求項２に記載の組立装置であって、
    　前記中継位置に配置され、前記第１の部品を支持可能な部品支持台をさらに具備する
    　組立装置。
  4. 　請求項１に記載の組立装置であって、
    　前記所定の複数の作業領域は、前記ワークに第２の部品が組み付けられる第２の組立領域を含み、
    　前記コントローラは、前記第２の組立領域で前記第２の部品を前記ワークに組み付ける動作を前記第２のロボットに実行させる
    　組立装置。
  5. 　請求項１に記載の組立装置であって、
    　前記コントローラは、前記所定の複数の作業領域上のワーク各々に対する前記第１のロボットによる所定の処理が前記一定時間内に遂行可能か否かを判定し、遂行不可能と判断したときは、前記第１のロボットに代わって前記第２のロボットに前記所定の処理を実行させる
    　組立装置。
  6. 　請求項１に記載の組立装置であって、
    　前記円周の外側に配置され、前記所定の複数の作業領域とは異なる作業領域上の前記ワークに対して所定の処理を前記一定時間以内に実行する補助装置をさらに具備する
    　組立装置。
  7. 　請求項１に記載の組立装置であって、
    　前記作業台は、前記一定時間毎に所定角度ずつ回転する回転テーブルで構成され、
    　前記第１のロボットは、前記回転テーブルとは非接触で前記回転テーブルの中心部に設置される
    　組立装置。
  8. 　請求項７に記載の組立装置であって、
    　前記第１のロボットを支持する第１の架台と、前記第１の架台とは独立した第２の架台とを有する架台ユニットをさらに具備する
    　組立装置。
  9. 　複数のワークが載置される載置面を有し、円周に沿って配列された複数の作業領域へ前記複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させる作業台と、
    　前記円周の内側に配置され、前記複数の作業領域にアクセス可能な第１のロボットと、
    　前記円周の外側に配置され、前記複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域にアクセス可能な第２のロボットと、
    　前記複数の作業領域のうちの所定の複数の作業領域上のワークに対して前記一定時間内に前記第１のロボットおよび前記第２のロボットにより所定の処理を実行させるコントローラと、
    　を具備する組立装置。
  10. 　円周に沿って配列された複数の作業領域へ複数のワークを個々に一定時間毎に巡回させ、
    　前記円周の内側に配置された第１のロボットに、前記一定時間内に、前記複数の作業領域のうち所定の複数の作業領域上のワーク各々に対する所定の処理を実行させ、
    　前記円周の外側に配置された第２のロボットに、前記所定の複数の作業領域のうち少なくとも１つの作業領域上の前記ワークに対する前記第１のロボットの処理を補助する動作を実行させる
    　組立装置の制御方法。
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