[go: up one dir, main page]

WO2013156468A1 - Verfahren zum betreiben eines roboters - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines roboters Download PDF

Info

Publication number
WO2013156468A1
WO2013156468A1 PCT/EP2013/057888 EP2013057888W WO2013156468A1 WO 2013156468 A1 WO2013156468 A1 WO 2013156468A1 EP 2013057888 W EP2013057888 W EP 2013057888W WO 2013156468 A1 WO2013156468 A1 WO 2013156468A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
working space
robot
instrument
displayed
achievable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2013/057888
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rainer Konietschke
Stefan Jörg
Julian Klodmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Original Assignee
Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV filed Critical Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority to US14/395,539 priority Critical patent/US20150134113A1/en
Priority to ES13717764.8T priority patent/ES2653240T3/es
Priority to EP13717764.8A priority patent/EP2838699B1/de
Publication of WO2013156468A1 publication Critical patent/WO2013156468A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31048—Project on workpiece, image of finished workpiece, info or a spot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39451—Augmented reality for robot programming
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40478—Graphic display of work area of robot, forbidden, permitted zone
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45118—Endoscopic, laparoscopic manipulator
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a robot, in particular a telemanipulation robot.
  • a telemanipulation robot may be used to perform a surgical procedure on a patient.
  • telemanipulation robots are used in industry, for example for the positioning of objects or for welding.
  • a telemanipulation robot is controlled by a user through an input device.
  • the telemanipulation robot performs its task within a work cell. When setting up such a work cell, it must be ensured that the robot reaches those points with its functional end at which it is to perform its task. At the same time, it must be ensured that the robot does not injure or damage any other structures.
  • the design of a robotic workcell is according to the prior art either by the trial-and-error method or by means of a planning environment (in virtual reality in which the cell can be simulated).
  • the transfer into the real work cell then takes place Surveying or registering so that the robot can be positioned at the planned location.
  • the described method for designing a robotic work cell is suitable for work cells that are set up once and then are not changed.
  • the method is less suitable. This is because this process is very cumbersome and tedious.
  • the method is unsuitable.
  • the method is not suitable.
  • planning for example due to lack of information, for. On the exact anatomy of the patient at the time of surgery, not always possible.
  • the object of the invention is to provide a method for controlling a telemanipulation robot, which simplifies the establishment of a working cell of the robot.
  • the method according to the invention serves to operate a robot, in particular a telemanipulation robot, and in particular to plan an operation with a robot.
  • a telemanipulation robot may include at least one manipulator arm for guiding an instrument to manipulate an object.
  • the object may, for example, be the body of a patient, so that the telemanipulation robot is a telesurgical robot.
  • the manipulator arm may be controlled by an input device from a user, such as a surgeon.
  • the spatial position and / or position of at least one delimiting structure causing a kinematic limitation of the working space reachable by the instrument connected to the robotic arm of the robot is detected.
  • a limiting structure is understood to be any structure, ie any object in the operating area, which can cause a kinematic limitation of the work space that can be reached.
  • a kinematic limitation exists when the instrument of the manipulator arm can not reach a certain point in the surgical area or may not reach it.
  • kinematic limitations may be software or hardware limitations.
  • a kinematic limitation may be caused by the fact that a joint of the manipulator arm reaches its end stop and can not be moved beyond this position.
  • a software limitation may be present if the manipulator arm may not move beyond a certain point, otherwise a risk structure would be injured or damaged.
  • a risk structure may be a delicate vessel in the body of a patient.
  • other risk structures to be protected may be considered, for example, in industrial applications.
  • Kinematic limitations of the workspace may continue to result from other objects, such as the geometric design of the object to be manipulated in the work cell.
  • a kinematic limitation may result through the trocar point, through which minimally invasive instruments are inserted into the body of the patient.
  • a step-by-step representation of the achievable working space is carried out in such a way that a change in the position or position of the delimiting structure leads in real time to a change in the workspace that can be achieved.
  • the representation of the achievable working space in this case takes place on an object to be manipulated by the instrument. This may be, for example, in a surgical application to the body of a patient. An industrial application can be another object to be manipulated.
  • the manipulator arm or the instrument can be positioned and aligned by the user in the context of the device of the work cell on the object to be manipulated.
  • this positioning and aligning the user is displayed by the inventive method in real time the achievable workspace.
  • the user can very easily and quickly find out the position of the instrument needed to reach a particular target workspace that must be accessible to perform a desired operation by the instrument.
  • a surgeon would place the instrument at a particular location on the patient's body in a telesurgery robot, whereupon the accessible workspace may be displayed directly to the patient's body. If this achievable working space does not correspond to the desired target working space, the surgeon can adjust the instrument until the desired result is achieved. Configuring the workcell is thus possible in a particularly intuitive manner.
  • Representing the achievable working space on the object to be manipulated means that the working space to be reached is displayed in direct spatial relationship to the object to be manipulated.
  • the working space can be represented, for example, by a projection directly on the object to be manipulated itself. In this embodiment, therefore, there is a projection in the real one World in stead of.
  • a projector, a laser pointer or the like can be used. You can project lines, points or surfaces at the geometrically correct position directly onto the object to be manipulated.
  • the achievable workspace can be displayed together with the object to be manipulated in the context of a virtual reality display or augmented reality display. This can for example be done on a display on which the movements of the instruments of the telemanipulation robot are displayed to the user.
  • the object to be manipulated is shown on this display so that the reachable working space can always be displayed on the display directly on the object to be manipulated.
  • the representation of the virtual reality can be done using lines, points, surfaces, 3D objects, etc.
  • a representation in the camera image using augmented reality for example, the camera of a smartphone or a head-mounted display can be used.
  • the detection of the spatial position of the delimiting structure can, for example, take place continuously and take place, in particular, by being approached by the tip of the instrument and storing this approached position. Since the control of the robot arm, the position of the tip of the instrument is always known due to the known joint angle of the robot arm, this position can be accurately detected by approaching the spatial position of the boundary structure. This detection takes place here directly in the coordinate system of the robot arm. Thus, it is known in the coordinate system of the robot arm at which points kinematic boundaries of the working space are present. Furthermore, the control of the robot arm is of course the position of the robot arm, in particular the spatial position of its base, known. Based on this information, the achievable working space in the coordinate system of the robot arm can be calculated and displayed.
  • the information given can also be recorded in different coordinate systems and then transformed into a common coordinate system.
  • the spatial position of the delimiting structure can be detected by positioning the tip of a marking element at this position and detecting and storing the spatial position of the tip of the marking element by means of a tracking system.
  • the position of the boundary structure in the coordinate system of the tracking system is known. It would thus have to be converted into this coordinate system for a representation of the achievable working space in the coordinate system of the robot arm.
  • the position of the robot arm, and in particular its base is used to calculate and display the achievable working space.
  • a target workspace can be displayed, which must be reached in order to carry out the planned manipulation of the object.
  • the target work space depends on the planned operation.
  • the degree of overlap between the achievable workspace and the target workspace can be displayed. This can be done for example in the form of a percentage.
  • the distance between the manipulator arm and / or the instrument and the kinematic boundary of the working space is displayed.
  • a user can particularly easily recognize in which position the manipulator arm can not be moved and when this position is reached.
  • An intuitive planning of the operation is thus additionally supported.
  • the illustrated steps make it possible, in particular, to dispense with time-consuming planning in virtual reality. Rather, it can be very easily and quickly found to what extent the planned operation is feasible in a particular configuration.
  • the target workspace In order to simultaneously display the target workspace and the workspace that can be reached, it is preferable to determine the target workspace in the same coordinate system as the workspace that can be reached. This may be the coordinate system of the manipulator arm.
  • the direction in which the manipulator arm and / or the instrument must be moved be displayed in order to achieve a greater overlap of the achievable working space with a desired target working space.
  • the manipulator arm is automatically moved in an incomplete overlap in a direction that would lead to a larger overlap. This can be done, for example, by using a virtual spring.
  • the figure shows a schematic representation of a manipulator arm during an operation.
  • the manipulator arm 10 of a telesurgery robot is connected at its distal end to an instrument 12, the tip of which is inserted via the puncture point 22 into the body 14 of a patient.
  • the achievable working space is provided with the reference numeral 16, while the desired working space has the reference numeral 18.
  • these working areas 16, 18 are not congruent. Thus, an overlap of 30% is displayed.
  • an arrow 24 may be displayed pointing in a direction in which the manipulator arm 10 would have to be moved in order to achieve a greater overlap of the working areas 16, 18. This would simultaneously move the trocar point. Possibly.
  • the robot arm 10 can also be actively pressed in this direction.
  • the display of the achievable working space 16 can take place, for example, in the image of an imaging sensor, for example an endoscope, an ultrasound device, etc.
  • the method according to the invention is suitable not only for medical and industrial applications but also for construction-commercial applications, for example for the positioning of cranes.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Description

Verfahren zum Betreiben eines Roboters
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters, insbesondere eines Telemanipulationsroboters.
Ein Telemanipulationsroboter kann beispielsweise zum Durchführen eines chirurgischen Eingriffs an einem Patienten verwendet werden. Weiterhin werden Telemanipulationsroboter in der Industrie, beispielsweise zum Positionieren von Gegenständen oder zum Schweißen, verwendet. Ein Telemanipulationsroboter wird von einem Nutzer durch eine Eingabevorrichtung gesteuert.
Der Telemanipulationsroboter führt seine Aufgabe innerhalb einer Arbeitszelle aus. Bei der Einrichtung einer solchen Arbeitszelle muss gewährleistet werden, dass der Roboter diejenigen Punkte mit seinem funktionalen Ende erreicht, an denen er seine Aufgabe ausführen soll . Gleichzeitig muss sichergestellt werden, dass der Roboter dabei keine anderen Strukturen verletzt bzw. beschädigt.
Die Auslegung einer robotischen Arbeitszelle erfolgt gemäß dem Stand der Technik entweder nach dem Trial-And-Error-Verfahren oder mit Hilfe einer Planungsumgebung (in der virtuellen Realität, in der die Zelle simuliert werden kann). Die Übertragung in die reale Arbeitszelle erfolgt sodann durch Vermessen bzw. eine Registrierung, so dass der Roboter an der geplanten Stelle positioniert werden kann.
Das beschriebene Verfahren zur Auslegung einer robotischen Arbeitszelle eignet sich für Arbeitszellen, die einmal eingerichtet werden und dann nicht mehr verändert werden. Für Arbeitszellen, die flexibel für verschiedene durchzuführende Aufgaben eingerichtet werden sollen, eignet sich das Verfahren weniger gut. Dies liegt daran, dass dieses Verfahren sehr umständlich und langwierig ist. Insbesondere in Anwendungen der Medizin, wo für jeden Patienten die Arbeitszelle neu geplant werden muss, ist das Verfahren ungeeignet. Auch für flexible Arbeitszellen ist das Verfahren nicht geeignet. Ferner ist eine Planung, beispielsweise aufgrund fehlender Informationen, z. B. über die genaue Patientenanatomie zum Zeitpunkt der Operation, nicht immer möglich.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Steuern eines Telemanipulationsroboters bereitzustellen, das die Einrichtung einer Arbeitszelle des Roboters vereinfacht.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient dem Betreiben eines Roboters, insbesondere eines Telemanipulationsroboters und insbesondere dem Planen einer Operation mit einem Roboter. Hierbei kann es sich um eine medizinische Operation, aber auch um eine industrielle oder andere Operation handeln. Ein Telemanipulationsroboter kann mindestens einen Manipulatorarm aufweisen, der dem Führen eines Instruments zum Manipulieren eines Objekts dient. Bei dem Objekt kann es sich beispielsweise um den Körper eines Patienten handeln, so dass der Telemanipulationsroboter ein Telechirurgieroboter ist. Der Manipulatorarm kann durch eine Eingabevorrichtung von einem Benutzer, beispielsweise einem Chirurgen, gesteuert werden. Erfindungsgemäß wird die räumliche Position und/ oder Lage mindestens einer Begrenzungsstruktur, die eine kinematische Begrenzung des Arbeitsraums verursacht, der mit dem Instrument erreichbar ist, das mit dem Roboterarm des Roboters verbunden ist, erfasst. Unter einer Begrenzungsstruktur wird jegliche Struktur, d.h. jegliches Objekt im Operationsbereich verstanden, das eine kinematische Begrenzung des erreichbaren Arbeitsraums verursachen kann. Eine kinematische Begrenzung liegt dann vor, wenn das Instrument des Manipulatorarms eine bestimmte Stelle im Operationsbereich nicht erreichen kann oder nicht erreichen darf. Somit kann es sich bei kinematischen Begrenzungen um softwareseitige oder hardwareseitige Begrenzungen handeln.
Beispielsweise kann eine kinematische Begrenzung dadurch verursacht sein, dass ein Gelenk des Manipulatorarms seinen Endanschlag erreicht und nicht über diese Position hinaus bewegt werden kann. Eine softwareseitige Begrenzung kann dann vorliegen, wenn der Manipulatorarm sich nicht über einen bestimmten Punkt hinaus bewegen darf, da ansonsten eine Risikostruktur verletzt bzw. beschädigt würde. Bei einer Risikostruktur kann es sich beispielsweise um ein empfindliches Gefäß im Körper eines Patienten handeln. Jedoch können auch andere Risikostrukturen, die zu schützen sind, beispielsweise in industriellen Anwendungen berücksichtigt werden. Kinematische Begrenzungen des Arbeitsraums können sich weiterhin durch andere Objekte ergeben, beispielsweise durch die geometrische Ausgestaltung des zu manipulierenden Objekts in der Arbeitszelle. Bei der Anwendung eines Telechirurgieroboters in der minimalinvasiven Chirurgie kann sich eine kinematische Begrenzung durch den Trokarpunkt ergeben, durch den minimalinvasive Instrumente in den Körper des Patienten eingeführt werden. Dieser stellt insofern eine kinematische Begrenzung des Arbeitsraums dar, als dass er die Anzahl der verfügbaren Freiheitsgrade für die Bewegung des Manipulatorarms einschränkt. Erfindungsgemäß erfolgt ein schritthaltendes Darstellen des erreichbaren Arbeitsraums derart, dass eine Veränderung der Position oder Lage der Begrenzungsstruktur in Echtzeit zu einer Veränderung des dargestellten erreichbaren Arbeitsraums führt. Das Darstellen des erreichbaren Arbeitsraums erfolgt hierbei an einem durch das Instrument zu manipulierenden Objekt. Hierbei kann es sich beispielsweise bei einer chirurgischen Anwendung um den Körper eines Patienten handeln. Bei einer industriellen Anwendung kann es sich um ein anderes Objekt handeln, das manipuliert werden soll .
Somit kann der Manipulatorarm bzw. das Instrument durch den Benutzer im Rahmen der Einrichtung der Arbeitszelle am zu manipulierenden Objekt positioniert und ausgerichtet werden. Bei diesem Positionieren und Ausrichten wird dem Benutzer durch das erfindungsgemäße Verfahren in Echtzeit der erreichbare Arbeitsraum angezeigt. Somit kann der Benutzer sehr einfach und schnell die Position des Instruments herausfinden, die benötigt wird, um einen bestimmten Zielarbeitsraum zu erreichen, der für die Durchführung einer gewünschten Operation durch das Instrument zugänglich sein muss. Konkret würde beispielsweise ein Chirurg bei einem Telechirurgieroboter das Instrument an einer bestimmten Stelle am Patientenkörper platzieren, woraufhin ihm unmittelbar am Patientenkörper der erreichbare Arbeitsraum angezeigt werden kann. Sofern dieser erreichbare Arbeitsraum nicht dem gewünschten Zielarbeitsraum entspricht, kann der Chirurg das Instrument solange anpassen, bis das gewünschte Ergebnis erreicht wird. Ein Konfigurieren der Arbeitszelle ist somit auf besonders intuitive Weise möglich.
Unter einem Darstellen des erreichbaren Arbeitsraums an dem zu manipulierenden Objekt wird verstanden, dass der zu erreichende Arbeitsraum in unmittelbarem räumlichen Zusammenhang zu dem zu manipulierenden Objekt dargestellt wird . Der Arbeitsraum kann beispielsweise durch eine Projektion unmittelbar an dem zu manipulierenden Objekt selbst dargestellt werden. In dieser Ausführungsform findet somit eine Projektion in der realen Welt statt. Hierzu kann beispielsweise ein Projektor, ein Laserpointer oder ähnliches verwendet werden. Es können Linien, Punkte oder Flächen an der geometrisch korrekten Lage direkt auf das zu manipulierende Objekt projiziert werden. Alternativ oder zusätzlich kann der erreichbare Arbeitsraum zusammen mit dem zu manipulierenden Objekt im Rahmen einer Virtual- Reality-Darstellung oder Augmented-Reality-Darstellung angezeigt werden. Dies kann beispielsweise auf einem Display erfolgen, auf dem die Bewegungen der Instrumente des Telemanipulationsroboters dem Benutzer angezeigt werden. Auf diesem Display ist gleichzeitig das zu manipulierende Objekt dargestellt, so dass der erreichbare Arbeitsraum auch auf dem Display immer direkt am zu manipulierenden Objekt angezeigt werden kann.
Die Darstellung der virtuellen Realität kann unter Verwendung von Linien, Punkten, Flächen, 3D-Objekten etc. erfolgen. Bei einer Darstellung im Kamerabild mittels Augmented Reality kann beispielsweise die Kamera eines Smartphones oder ein Head-Mounted-Display verwendet werden.
Das Erfassen der räumlichen Position der Begrenzungsstruktur kann beispielsweise kontinuierlich erfolgen und insbesondere dadurch stattfinden, dass diese durch die Spitze des Instruments angefahren wird und diese angefahrene Position gespeichert wird. Da der Steuerung des Roboterarms die Position der Spitze des Instruments aufgrund der bekannten Gelenkwinkel des Roboterarms stets bekannt ist, kann durch Anfahren der räumlichen Position der Begrenzungsstruktur diese Position genau erfasst werden. Dieses Erfassen findet hierbei direkt im Koordinatensystem des Roboterarms statt. Somit ist im Koordinatensystem des Roboterarms bekannt, an welchen Stellen kinematische Begrenzungen des Arbeitsraums vorliegen. Ferner ist der Steuerung des Roboterarms selbstverständlich die Position des Roboterarms, insbesondere die räumliche Position seiner Basis, bekannt. Basierend auf diesen Informationen kann der erreichbare Arbeitsraum im Koordinatensystem des Roboterarms berechnet und angezeigt werden. Wesentlich ist, dass die genannten Informationen in einem einzigen Koordinatensystem vorliegen. Die genannten Informationen können auch in unterschiedlichen Koordinatensystemen erfasst und anschließend in ein gemeinsames Koordinatensystem transformiert werden. Beispielsweise kann die räumliche Position der Begrenzungsstruktur dadurch erfasst werden, dass die Spitze eines Markierungselements an dieser Position positioniert wird und die räumliche Position der Spitze des Markierungselements durch ein Trackingsystem erfasst und gespeichert wird. In diesem Fall ist die Position der Begrenzungsstruktur im Koordinatensystem des Trackingsystems bekannt. Sie müsste somit für eine Darstellung des erreichbaren Arbeitsraums im Koordinatensystem des Roboterarms in dieses Koordinatensystem umgerechnet werden.
Somit wird zusätzlich zur Position der Begrenzungsstruktur die Position des Roboterarms und insbesondere seiner Basis verwendet, um den erreichbaren Arbeitsraum zu berechnen und anzuzeigen.
Zusätzlich zum erreichbaren Arbeitsraum kann ein Zielarbeitsraum angezeigt werden, der erreicht werden muss, um die geplante Manipulation am Objekt durchzuführen. Der Zielarbeitsraum hängt von der geplanten Operation ab. Hierbei kann insbesondere der Grad der Überlappung zwischen dem erreichbaren Arbeitsraum und dem Zielarbeitsraum angezeigt werden. Dies kann beispielsweise in Form einer Prozentangabe erfolgen.
Weiterhin ist es möglich, dass der Abstand zwischen dem Manipulatorarm und/ oder dem Instrument und der kinematischen Begrenzung des Arbeitsraums angezeigt wird. Somit kann ein Benutzer besonders einfach erkennen, in welche Position der Manipulatorarm nicht verfahren werden kann und wann diese Position erreicht wird. Eine intuitive Planung der Operation wird somit zusätzlich unterstützt. Durch die dargestellten Schritte ist es insbesondere möglich, auf eine zeitaufwändige Planung in der virtuellen Realität zu verzichten. Vielmehr kann sehr einfach und schnell herausgefunden werden, in welchem Ausmaß die geplante Operation bei einer bestimmten Konfiguration durchführbar ist.
Zur genaueren Berechnung des erreichbaren Arbeitsraums ist es bevorzugt, die kinematischen Begrenzungen des Arbeitsraums im Koordinatensystem des Manipulatorarms zu vermessen. Um gleichzeitig den Zielarbeitsraum und den erreichbaren Arbeitsraum anzuzeigen ist es bevorzugt, den Zielarbeitsraum im gleichen Koordinatensystem wie den erreichbaren Arbeitsraum zu bestimmen. Hierbei kann es sich um das Koordinatensystem des Manipulatorarms handeln.
Weiterhin ist es bevorzugt, dass die Richtung angezeigt wird, in die der Manipulatorarm und/ oder das Instrument bewegt werden müssen, um eine größere Überlappung des erreichbaren Arbeitsraums mit einem gewünschten Zielarbeitsraum zu erreichen.
Ferner kann angezeigt werden, ob für eine bessere Erreichbarkeit eines gewünschten Zielarbeitsraums die Basis des Manipulatorarms umpositioniert werden muss.
Weiterhin ist es möglich, dass der Manipulatorarm bei einer nicht vollständigen Überlappung automatisch in eine Richtung bewegt wird, die zu einer größeren Überlappung führen würde. Dies kann beispielsweise durch Verwendung einer virtuellen Feder geschehen.
Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung anhand einer Figur erläutert.
Die Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Manipulatorarms bei einer Operation. Der Manipulatorarm 10 eines Telechirurgieroboters ist an seinem distalen Ende mit einem Instrument 12 verbunden, dessen Spitze über den Einstichpunkt 22 in den Körper 14 eines Patienten eingeführt ist. Der erreichbare Arbeitsraum ist mit dem Bezugszeichen 16 versehen, während der gewünschte Arbeitsraum das Bezugszeichen 18 hat. Wie in der Figur erkennbar ist, sind diese Arbeitsbereiche 16, 18 nicht deckungsgleich. Es wird somit eine Überlappung von 30% angezeigt.
Gleichzeitig kann ein Pfeil 24 angezeigt werden, der in eine Richtung weist, in die der Manipulatorarm 10 bewegt werden müsste, um zu einer größeren Überlappung der Arbeitsbereiche 16, 18 zu kommen. Hierbei würde gleichzeitig der Trokarpunkt verschoben. Ggf. kann der Roboterarm 10 auch aktiv in diese Richtung gedrückt werden. Die Anzeige des erreichbaren Arbeitsraums 16 kann beispielsweise in dem Bild eines bildgebenden Sensors, beispielsweise eines Endoskops, eines Ultraschallgeräts, etc. erfolgen.
Auf die genannte Weise kann eine sehr schnelle, optimale Positionierung des Instruments 12 und des Roboterarms 10 relativ zum manipulierenden Objekt 14 erreicht werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich neben medizinischen und industriellen Anwendungen auch für baugewerbliche Anwendungen, beispielsweise für die Positionierung von Kränen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Roboters, mit den Schritten :
- Erfassen der räumlichen Position und/ oder Lage mindestens einer Begrenzungsstruktur (20, 22), die eine kinematische Begrenzung des Arbeitsraums (16) verursacht, der mit einem Instrument (12) erreichbar ist, das mit einem Roboterarm (10) des Roboters verbunden ist,
- Schritthaltendes Darstellen des erreichbaren Arbeitsraums (16) an einem durch das Instrument (12) zu manipulierenden Objekt (14) derart, dass eine Veränderung der Position und/ oder Lage der Begrenzungsstruktur (20, 22) in Echtzeit zu einer Veränderung des dargestellten erreichbaren Arbeitsraums (16) führt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der räumlichen Position der Begrenzungsstruktur (20, 22) dadurch stattfindet, dass diese durch die Spitze (12a) des Instruments (12) angefahren wird und diese angefahrene Position erfasst wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der räumlichen Position der Begrenzungsstruktur (20, 22) dadurch stattfindet, dass die Spitze eines Markierungselements an dieser Position positioniert wird und die räumliche Position der Spitze des Markierungselements durch ein Tracking-System erfasst wird .
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zur Position der Begrenzungsstruktur (20, 22) die Position des Roboterarms (10), insbesondere seiner Basis (26), verwendet wird, um den erreichbaren Arbeitsraum zu berechnen und anzuzeigen.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Arbeitsraum (16) durch eine Projektion unmittelbar auf dem zu manipulierenden Objekt (14) selbst oder auf einer Anzeigevorrichtung zusammen mit dem zu manipulierenden Objekt (14) im Rahmen einer Virtual-Reality-Darstellung und/ oder Augmented-Reality-Darstellung angezeigt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zum erreichbaren Arbeitsraum (16) ein Zielarbeitsraum (18) angezeigt wird, der erreicht werden muss, um die geplante Manipulation am Objekt (14) durchzuführen, wobei insbesondere zusätzlich der Grad der Überlappung zwischen dem erreichbaren Arbeitsraum (16) und dem Zielarbeitsraum (18) angezeigt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen dem Manipulatorarm (10) und/ oder dem Instrument (12) und einer Begrenzungsstruktur (20, 22), die eine kinematische Begrenzung (20) des Arbeitsraums (16, 18) verursacht, angezeigt wird .
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 7, gekennzeichnet durch den vorausgehenden Schritt:
Vermessen der kinematischen Begrenzung (20) des Arbeitsraums (16, 18) im Koordinatensystem des Manipulatorarms (10).
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter ein Telechirurgieroboter und das zu manipulierende Objekt (14) der Körper eines Patienten ist und als kinematische Begrenzung (20) des Arbeitsraums (16, 18) ein Einstichpunkt (22) für das Instrument (12) am Körper (14) des Patienten angezeigt wird .
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 9, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die Richtung (24) angezeigt wird, in die der Manipulatorarm (10) und/ oder das Instrument (12) bewegt werden müssen, um eine größere Überlappung des erreichbaren Arbeitsraums (16) mit einem gewünschten Zielarbeitsraum (18) zu erreichen, wobei insbesondere zusätzlich angezeigt wird, ob für eine bessere Erreichbarkeit eines gewünschten Zielarbeitsraums (18) die Basis (26) des Manipulatorarms (10) umpositioniert werden muss und/ oder der Manipulatorarm (10) bei einer nicht vollständigen Überdeckung zwischen dem erreichbaren Arbeitsraum (16) und einem gewünschten Zielarbeitsraum (18) automatisch in eine Richtung (24) bewegt wird, die zu einer größeren Überlappung führt.
PCT/EP2013/057888 2012-04-18 2013-04-16 Verfahren zum betreiben eines roboters Ceased WO2013156468A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/395,539 US20150134113A1 (en) 2012-04-18 2013-04-16 Method for operating a robot
ES13717764.8T ES2653240T3 (es) 2012-04-18 2013-04-16 Procedimiento para el manejo de un robot
EP13717764.8A EP2838699B1 (de) 2012-04-18 2013-04-16 Verfahren zum betreiben eines roboters

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012206350A DE102012206350A1 (de) 2012-04-18 2012-04-18 Verfahren zum Betreiben eines Roboters
DE102012206350.1 2012-04-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013156468A1 true WO2013156468A1 (de) 2013-10-24

Family

ID=48143285

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2013/057888 Ceased WO2013156468A1 (de) 2012-04-18 2013-04-16 Verfahren zum betreiben eines roboters

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20150134113A1 (de)
EP (1) EP2838699B1 (de)
DE (1) DE102012206350A1 (de)
ES (1) ES2653240T3 (de)
WO (1) WO2013156468A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019043116A1 (de) * 2017-08-30 2019-03-07 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Manipulatorsystem und verfahren zum steuern eines robotischen manipulators
DE102022119111A1 (de) 2022-07-29 2024-02-01 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum präoperativen Planen von robotischen minimalinvasiven chirurgischen Eingriffen

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014226239A1 (de) 2014-12-17 2016-06-23 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum sicheren Einkoppeln eines Eingabegerätes
JP7361470B2 (ja) * 2016-06-20 2023-10-16 バタフライ ネットワーク，インコーポレイテッド ユーザによる超音波装置の操作を援助するための自動画像取得
JP2018042900A (ja) * 2016-09-16 2018-03-22 株式会社デンソー ロボット装置
DE112018001058B4 (de) * 2017-02-28 2020-12-03 Sony Corporation Medizinisches tragarmsystem und steuervorrichtung
US11284955B2 (en) 2017-06-29 2022-03-29 Verb Surgical Inc. Emulation of robotic arms and control thereof in a virtual reality environment
US11011077B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Verb Surgical Inc. Virtual reality training, simulation, and collaboration in a robotic surgical system
US10610303B2 (en) * 2017-06-29 2020-04-07 Verb Surgical Inc. Virtual reality laparoscopic tools
EP3441035A1 (de) * 2017-08-10 2019-02-13 Siemens Healthcare GmbH Visualisierungssystem zum anzeigen eines raumbereiches und verfahren zum betreiben eines visualisierungssystems
CN112638593B (zh) * 2018-06-26 2024-09-06 发纳科美国公司 用于机器人拾取系统的增强现实可视化技术

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5772593A (en) * 1995-07-12 1998-06-30 Fuji Photo Film Co., Ltd. Surgical operation aiding system
EP1447770A2 (de) * 2003-02-11 2004-08-18 KUKA Roboter GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Visualisierung rechnergestützter Informationen
US20060195226A1 (en) * 2003-08-07 2006-08-31 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Mobile robot system and program for controlling the same
DE102005060967A1 (de) * 2005-12-20 2007-06-28 Technische Universität München Verfahren und Vorrichtung zum Einrichten einer Bahnkurve einer Robotervorrichtung
DE102006035292A1 (de) * 2006-07-26 2008-01-31 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren und System zum Übertragen von positionszugeordneten Informationen aus einer virtuellen in eine tatsächliche Realität und zum Anzeigen dieser Informationen in der tatsächlichen Realität
US20090192524A1 (en) * 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
EP2602681A2 (de) * 2011-12-05 2013-06-12 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum Steuern eines Telemanipulations-Roboters

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5179441A (en) * 1991-12-18 1993-01-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Near real-time stereo vision system
DE10334074A1 (de) * 2003-07-25 2005-02-24 Siemens Ag System und Verfahren zur Erzeugung eines virtuellen Beobachtungs- und Zugangskanals in medizinischen 3D-Bildern
US7236854B2 (en) * 2004-01-05 2007-06-26 Abb Research Ltd. Method and a system for programming an industrial robot
DE102007045075B4 (de) * 2007-09-21 2010-05-12 Siemens Ag Interventionelles medizinisches Diagnose- und/oder Therapiesystem
DE102008022924A1 (de) * 2008-05-09 2009-11-12 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren für einen medizinischen Eingriff

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5772593A (en) * 1995-07-12 1998-06-30 Fuji Photo Film Co., Ltd. Surgical operation aiding system
EP1447770A2 (de) * 2003-02-11 2004-08-18 KUKA Roboter GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Visualisierung rechnergestützter Informationen
US20060195226A1 (en) * 2003-08-07 2006-08-31 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Mobile robot system and program for controlling the same
DE102005060967A1 (de) * 2005-12-20 2007-06-28 Technische Universität München Verfahren und Vorrichtung zum Einrichten einer Bahnkurve einer Robotervorrichtung
US20090192524A1 (en) * 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
DE102006035292A1 (de) * 2006-07-26 2008-01-31 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren und System zum Übertragen von positionszugeordneten Informationen aus einer virtuellen in eine tatsächliche Realität und zum Anzeigen dieser Informationen in der tatsächlichen Realität
EP2602681A2 (de) * 2011-12-05 2013-06-12 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum Steuern eines Telemanipulations-Roboters

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019043116A1 (de) * 2017-08-30 2019-03-07 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Manipulatorsystem und verfahren zum steuern eines robotischen manipulators
DE102022119111A1 (de) 2022-07-29 2024-02-01 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum präoperativen Planen von robotischen minimalinvasiven chirurgischen Eingriffen

Also Published As

Publication number Publication date
ES2653240T3 (es) 2018-02-06
DE102012206350A1 (de) 2013-10-24
US20150134113A1 (en) 2015-05-14
EP2838699B1 (de) 2017-09-20
EP2838699A1 (de) 2015-02-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2838699B1 (de) Verfahren zum betreiben eines roboters
DE102015200428B3 (de) Verfahren zur Ausrichtung eines mehrachsigen Manipulators mit einem Eingabegerät
EP2575662B1 (de) Verfahren zum bewegen eines instrumentenarms eines laparoskopieroboters in eine vorgebbare relativlage zu einem trokar
DE102013110847B3 (de) Steuervorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Robotersystems mittels Gestensteuerung
EP2449997B1 (de) Medizinischer Arbeitsplatz
DE102012110190B4 (de) Manuell betätigte Robotersteuerung und Verfahren zum Steuern eines Robotersystems
EP1531744B1 (de) Vorrichtung zur bearbeitung von teilen
EP3271118B1 (de) Robotersystem und verfahren zum betrieb eines teleoperativen prozesses
EP3581341B1 (de) Verfahren zum betreiben eines roboters, datenspeicher mit einem entsprechenden programmcode, roboter und robotersystem
DE102008041260A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Roboters, medizinischer Roboter und medizinischer Arbeitsplatz
DE102014226240A1 (de) System zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung
EP3639782B1 (de) Steuerungsanordnung zur steuerung einer bewegung eines roboterarms
DE102015210218A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Roboters, zugehöriger Roboter mit einer Vibrationsvorrichtung und Roboterarbeitsplatz
DE102017004711B4 (de) Robotersteuerung
DE102019101072B3 (de) Unterstützen eines manuellen Führens eines Robotermanipulators
EP2359202B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur auswahl einer gespeicherten position eines arbeitspunktes eines manipulators
DE102020006839A1 (de) System und Verfahren zum manuellen Anlernen elnes Robotermanipulators
EP4432957A1 (de) Medizinischer roboter mit intuitiver steuerung und steuerungsverfahren
DE112019004999T5 (de) Systeme und Verfahren zur Bewegungssteuerung von lenkbaren Geräten
EP3218152B1 (de) System mit einem medizinischen instrument und ein aufnahmemittel
DE112022002158T5 (de) Kontrollierter widerstand in rückfahrbaren gelenken
DE102012212811B4 (de) Verfahren zum Steuern eines Telechirurgie-Roboters und Telechirurgie-Roboter
EP2602681B1 (de) Verfahren zum Steuern eines Telemanipulations-Roboters
DE102009034938B4 (de) Verfahren zur Kommandierung eines Bewegungssystems mit einer Messeinrichtung
DE102016210801A1 (de) Positionierung eines Werkzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13717764

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14395539

Country of ref document: US

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2013717764

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2013717764

Country of ref document: EP