一、犯罪主体和主观方面的区别
1，对于犯罪主体来说，两罪的犯罪主体均为一般主体，即凡达到法定刑事责任年龄具有刑事责任能力的自然人均能构成本罪。但根据刑法第十七条规定，已满十四周岁不满十六周岁的人犯抢劫罪,应当负刑事责任,而犯敲诈勒索罪,则不负刑事责任。可见,两罪的犯罪主体在刑事责任年龄上有差异。从这一规定也可以看出抢劫罪是一种严重危害社会治安的犯罪,其社会危害程度明显大于敲诈勒索罪。
2，从犯罪主观方面来说，抢劫罪的主观方面是直接故意,是以非法占有他人财产为目的,其意志内容为通过使用暴力,胁迫等手段劫取公私财物,敲诈勒索罪的主观方面也是直接故意,主观上以非法占有公私财产为目的,其意志内容为强索他人财物。由此可见,抢劫罪的主观恶性更深。
二、犯罪客体方面的区别
刑法理论上一般认为抢劫罪与敲诈勒索罪两者区别主要表现在犯罪客观方面,但事实上两者在犯罪客体方面也存在差异。
1，抢劫罪侵犯的是复杂客体，首先是他人的人身权利,其次是公私财产的所有权。正如耶赛克和魏根特所言“抢劫针对自由、所有权和占有权，勒索针对意志、自由和财产。”但要指出的是,这里抢劫针对的“自由”指的是人身的自由,而非意志自由。正是由于抢劫罪的客体首先是公民的人身权利,出于对人身权利的关注和重视，刑法分则的编排将第四章“侵犯公民人身权利、民主权利罪”置于第五章“侵犯财产罪”之前。在这个意义上,可以把抢劫罪看作是两章的过渡条款,刑法对抢劫罪规定较敲诈勒索罪重得多的法定刑最高刑为死刑。另外，意志自由应包括在人身自由中,人身自由的外延比意志自由要大,抢劫罪所侵害的法益是人身自由,但其行为客体是被害人的身体。
2，敲诈勒索罪的客体是复杂客体,不仅侵犯了公私财物的所有权,还危及他人的人身权或者其它权益。但其侵犯客体之间也有主次之分,敲诈勒索罪侵犯的主要客体是公私财物的所有权,其次才是他人的人身权利或者其它权益,而且对于人身权利这一客体来说,可能是危及,也可能造成实质性的侵犯。并且，敲诈勒索罪的行为客体是被害人的精神,也可能是身体,但其侵害的法益是意志自由。
《刑法》第二百七十四条 敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。